TOOLS★つれづれ出張所♪プログラム開発情報(主にWindowsPhone!)を発信していま~す。201923:30カテゴリドローンPixHawkではドローン(4ローター・マルチコプター)を作っていきましょう♪まずは完成品の写真を・・・。目標はココです!!!で、とくに教えることはりませんwまず、ここに示すワイヤーリングチャートを見れば、一目瞭然!?http://ardupilot.org/copter/docs/advanced-pixhawk-quadcopter-wiring-chart.html基本的な配線の概念は、この図の通りです。モーターから繋がるESCへの配線ポイント、PixHawk側もココを見れば大丈夫でしょう!http://ardupilot.org/copter/docs/connect-escs-and-motors.htmlまず、BEC基板に予備はんだ(計8か所の+-部分)をしてから、、、、ESC電源線(太い+赤、-黒線)をはんだ付けします。モーターから出ている3つのケーブルをESCの「A/B/C」端子にはんだ付け。ここで注意することは、プロペラの回転方向によって、A/B/Cの接続を一部反転させる必要があります。実際には電源をつないでみないと、左右どっちに回転するか分かりません。少なくとも自分は分からんw(くわしくは、Google検索してみてください。出てきます)よって回転方向が分かるまで、仮止め状態にしておきます。ちなみに根性があれば、本止め後に各A/B/C端子を熱収縮チューブで絶縁してください。各ESCとPixHawkに接続するのにも順番が決まっています。(クロスして番号が振ってあるのが、日本人的感覚?で嫌な感じw)よってECSから出ているPWMケーブル(黒白で3端子ピン付き)が分からなくならない様に図に照らし合わせて番号を振っておきます。あとは、とにかくコツコツと4つのモーターとESCをBEC基板に配線するのみ・・・。ESCの固定には、タイラップを使用しています。記載が面倒になってきたので、次回につづく・・・PS.一部、3Dプリンターでパーツを作っています。その写真も写っていますが、俺のには無い!と騒がないように・・・。データーを公開しますし、必要であれば実費(送料)でお分けします。201923:30カテゴリドローンPixHawkとりあえずドローンを1機こさえてみる♪ここからは、PixHawkをフライトコントローラーとして、1機作ってみたいと思います。250mm仕様の俗に言う5インチ機となります。威圧感のない小さめの機体にしています。CCW仕様が2つの計4つです。※これも厳密にいうと右回転、左回転があり各2枚づづ計4枚です。T16推奨!)上記のものをプラスすれば、最低限飛ばすことは可能となります。次に示すのは、今回作った機体にぶち込んだ検証用?パーツです。下記2つを示していますが、Jumper社から新しいR8レシーバーが発売されました。Converterケーブルこの新型R8レシーバーは、この2つの機能が1つになっています。これから購入される方は大きさを除けば新型の方がトータルで安いので良いかもしれません。Reciverを探してみてください。http://s.click.aliexpress.com/e/2ZgUUVEo~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~写真がイマイチですが、これかQAV250フレーム・キットです。同じのが4つ必要です。青い「まる」印をしましたが、CWとCCWの種類があります。こちらがBEC基板です。12Vと5Vが取れるので便利です。壊れるのでセットでガツンと買いましょう!(笑)また必ず箱がつぶれて届きます・・・wなお、上記に挙げたパーツを使って作成するには、各種工具が必要になります。はんだこて等は重要です。はんだ付けが苦手な人は良い工具を使っていない場合が多いです。多少値が張っても良いものを用意しましょう。作業効率がグンと上がります。自分は、はんだに関しては日本製品を好んで使っています。精密プリント基板用(ヤニ入り)出来上がりも変わってきます。海外製の安いはんだも使ったりするのですが、そういうのはそれなりのパーツ(安いもの)のはんだ付けなど、どうでもイイ用途用に使っちゃっています。安いのは『作業し辛い』ですし、下手な人が使うと見た目も綺麗にならないので、下手な人ほどケチらず日本製を使いましょう。́∀`)なお、次から要点?だけを伝えながら組み立てていきます。難しい所はないので、次に示すPixHawkのオフィシャルホームページを先行して見て行ってください。ボタンを押して行けば、すべて見れます!途中から各種フライトコントローラー別の説明になると思いますが、いろんな種類があるのを実感してみてくださいネ♪なお、英語のホームページですが、Google翻訳などを使えば特に問題なと思います。ハイ!PS.自分が良く買っているバッテリーは次のYOWOO製の3Sタイプです。(4Sだとパワーがありすぎて操縦が辛いかも!?)輸入すると時間が掛かるのでバッテリーは国内で買うようにしています。在庫がなくなります(コメント欄は少ないけど自分も含め隠れファンが多い?)が、1ヶ月ほどで補充されるみたいです。販売しているやつを推奨します。これらの中から『GPS付きのセット』を購入すれば問題ありません。約80ドル(日本円で1万円くらい)前後です。RadioLinkオフィシャルショップ】http://s.click.aliexpress.com/e/KvzapIi4こいつ↑がRadioLink製のPixHawk1です。Storeに売っている説明を見ればわかるのですが、クローンPixHawkだと微妙に構成パーツがショボかったりします。この注意書き↑を良く見て購入される時は注意してください。左側がベター!な良いやつです。Storeでも少し安めでこの右側のショボい奴を売っていたりするので注意が必要ですよ。4なる新製品もHolybro社から春頃に出ているのですが、こちらはまだ新しく値段もビックリ価格なので当面除外します。自分はさっそく購入して簡単に試しましたが、モノは相当良くなっています!※海外通販の「あるある」でパッケージがズタボロで届きました。́Д`)しかしながらコネクターの仕様が変更されていて、沢山販売されている各種センサーなどのオプション機器がそのままでは付けられなくなってしまいました。♪では、次からはドローンを1台仕上げていこうと思っています。201923:30カテゴリドローンPixHawkドローンのオープンソース・フライトコントローラー。その名はPixHawkです♪どうもです。́Д`)ドローンの構成パーツで一番重要な部分。フライトコントローラーなんです。定番としては、業界大手DJI製のA3やN3、Nazaなどありますが、なぜか使うための情報が少ないですし、それと共に情報もあまり公開されていないので、遊びで使うには微妙かもしれません。あとお値段も・・・?あとはレーシングドローン用のもあるのですが、これはあまりにも用途が限られているので色々といじり倒したい派には楽しくありません(汗)。今回はオープンソース(ハードウェアも!)で動作するフライトコントローラーの紹介です!その名も『PixHawk』と言います。下記に示すオフィシャルサイトを見てみてください。http://pixhawk.org/パートナーに有名な企業(STマイクロとBOSCH)が入っていたりします。STマイクロが入っているので、コアなマイコンは当然STM32ですよ。今までもこのブログで沢山書いてきているので、皆さんはSTM32の開発するのにも問題ないですよね(笑)。このPixHawkですが、ちょっと困った事に物凄いバリエーションがあったりします。1』を使っていきます。https://docs.px4.io/v1.9.0/en/flight_controller/mro_pixhawk.html※注意1:写真↑は、代表的なPixHawk1の外観です。違うものなども発売されています!※注意2:PixHawk1の「1」って名称はつい最近使われ出しました。よって名称はまだカオス状態です。2.8(←仮称?)」と言うものも発売されています。名称は正式名称ではありません。正式名称が分かりません(汗)。これはコレで安いのですが、設計ももう古いし今更感があるので扱いません。過去にこう言うモノがあって、発展してPixHawk1が出てきたと思ってください。ハイ!~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~でも~~~、こいつ(PixHawk1)ですら凄い沢山の会社が製造販売しています。有名どころ(製造メーカー)では、1Holybro社と、、、https://shop.holybro.com/pix32quotpixhawkquot-flight-controller-with-power-module_p1020.html2RadioLink社、、、http://www.radiolink.com.cn/doce/product-detail-116.htmlでしょうか?その他、多数の所がクローンデバイスを発売していますwAliexpressなどでPixHawk検索すると物凄く沢山のクローンデバイスが販売されていますwhttp://s.click.aliexpress.com/e/2fw5egq8つぅ事で、次回はおススメのPixHawk1をお伝えします。Jumper社のオフィシャル・ショップで購入したアップグレードキットを取り付けます。Plus化できる!うれしい♪こちらが今までのジンバル。これが新しいボールセンサージンバル。明らかにセンター部のセンサーが違っています。付け替えは、かなり簡単な方です。ここ(赤まる部)のネジのみサイズが微妙に違うので間違わないようにしてください。T16で検索すればYoutubeで分解している動画が見つかると思います。完成!エンブレムもブラックタイプになって精彩になりました。Plusになりました。Plusなる新製品が現れました。なにやらジンバルがより高性能のホールセンサー方式になったみたいです。́∀`)こちとら故障して使えないのに新製品出しやがって!・・・とちょっとブルーな心境に・・・。【Aliexpressにある↓オフィシャル通販サイト】http://s.click.aliexpress.com/e/s389StHWこうなりゃ買ってやる!Plus化するのじゃ!と、速攻でポチリましたwでも一応考えがあってのポチリです。勢いだけではありませんw前のジンバルも故障したので、また壊れる可能性もある!?ので、その予備も兼ねて買おう!とポチリました。́Д`)届きました!※いつも一瞬で届いたかのように書いていますが、だいたい2週間ほどです。Plus」って言うんですかね?完全フルセットで付いてきます。500mAh)とFPVゴーグルだけでも、その価値すると思いましたよ。́Д`)でも、まぁ多少の難点もあったりします。プロポ用の電池(単四4本)が必要です。電池交換用のドライバーは付いてきますが・・・あと、、、、フルパワーで動作させようとするとプロペラが外れてぶっ飛んで行きますw予備のプロペラも付いてきたりしますが無くさないように、ねじ止め剤をちょこんと塗って24時間以上放置。これだけで問題なくなりました♪しかしこれだけの投資でFPVドローンがフルセットで購入できる中華。凄すぎます(汗)あと、こいつでもマジで飛ばすと速いですが、家の中でもどうにかイイ感じで飛ばせます。室内機としては、値段も含め良いかもしれません。́Д`)さっそく部屋の中そこら中にブツけまくって壊れましたwキャノピーが割れただけですが・・・(こんど接着剤で付けちゃおう)んで、モヤモヤしていると悪魔のささやきが・・・おもちゃドローンセットが激安。(←MIXIのコミュニティで安売り情報を得ました)さっそくポチっとな・・・w届きました。TX対応)をポチリました。(Armor85HDも早く使いたいしね!)※多少、外箱がつぶれながらも無事中国から到着♪これ日本でも問題なく使える技適認証品です。T16よりも、これはこれで一回り小さくて使いやすいです。何てったって自分は身長170弱ですが、手(指?)が女性並みに小さいwでもねぇ、今現在使いたかったOpenTX対応のArduPilotのテレメトリーが動作しません。そこだけちょっと残念!無念!!!(>_<)※あとマイクロSDカード(と18650の充電池)が付いてないので、用意しておかないとなりませぬ。18650用に充電器もですかね。最後に某コミュニティで教えてほしいと言われた部分をデカイ画像で再掲載しときます♪おしまい。201923:00カテゴリドローン小さいドローンMakerfire社製Armor85HDを買ったのですが、またしても・・・でかいドローン(重量200グラム以上)は、航空法に引っ掛かるので気軽にあそべるちっこい機体をポチリました。HDと言うやつが安かったです。http://120.78.50.96/index.php/Makerfire_Armor_85_HDで、、、さっそく不良品ですwFPVカメラからの映像が映りません。有名な故障らしいです。購入元(中華通販)のね~ちゃんにFacebook上で状況を言って、補修パーツとサクッっと送ってもらいました。交換して問題なく映るようになりました。T16故障中)がありません(涙)。Proをポチッたのでありました。安くて使えるドローン用フライトコントローラーPixHawkのおススメ♪ドローンのオープンソース・フライトコントローラー。