1996年、4歳の時に東京児童劇団に入団、以降多数のドラマ・映画・アニメ(声優)・CM等に出演歴を持つ。出世作は、2003年のNHK夜の連続ドラマ『ニコニコ日記』で、育児放棄された女優の隠し子という難役を演じた。その後も、『電池が切れるまで』、『瑠璃の島』、『女王の教室』、『功名が辻』といった話題作に続けて出演した。2004年、トップコートに事務所を移籍。2011年3月いっぱいで芸能活動を一時休止(公式ブログより)。その後、フラッシュアップに移籍、2013年1月、公式ブログにて芸能活動を終えると発言。BOOK』によると、性格は明朗。好きな女優は、事務所の先輩の木村佳乃。『ニコニコ日記』の絵日記は、永井本人が描いている。『女王の教室』でも、漫画家志望の少女という設定であったが、ドラマに使われた漫画は、永井が描いたものではない。仕事をきちんとこなすほうが、そうしなかった理由を説明するより簡単だ。