dongleは小形・アイソレーション・シンプルを主眼に置いたPCのUSBコネクタにDynamixelシリーズ向けのI/Fを増設する製品です。I/Fを増設する際の省スペース化に寄与します。電源の逆接続は電源回路の即時破壊・全損扱いとなる。使用方法ここではソフトウェア及びデバイスドライバについては、Windowsを前提とします。PCのUSBポートに本製品を装着し、各デバイスとCN2を接続したら電源を供給します。デバイスドライバのインストール本製品にはFTDI社のUSBシリアル変換ICが使用されています。デバイスドライバのインストール手順の詳細はこちらを参照下さい。応答の待ち時間FTDI社のUSBシリアル変換ICはチップ内にタイマが内蔵されており、このタイマのタイムアウトにより送受信のイベントが発生します。このタイムアウト時間は提供されるデバイスドライバにて16msに設定されているため、これより短い時間での応答性を得ようとする場合は値を変更しなくてはなりません。APIでオープン・クローズ・送受信だけを扱うアプリケーションの場合は、デバイスマネージャの該当COMポートのプロパティから予め任意の値に変更しておく事で対処出来ます。I/Fは最大で3Mpbsまで対応します。FTDI社のUSBシリアル変換ICの仕様として1.5Mbps以下であれば次式により導かれます。1.5Mbpsを超えたボーレートは2Mbps及び3Mbpsのみに対応します。16384*は例外ホストから任意のボーレートを指定するとデバイスドライバは数式上の最も近いボーレートに丸められた値を採用するため、誤差が生じる場合があります。そのため、できるだけこの数式にあてはまるボーレートを採用する事を推奨します。Libraryを併用するとシリアル通信やプロトコルといった煩雑なものを意識せずにコーディングする事ができます。APIに対して対象デバイスのID・番地・値といった引数を与えるだけでコントロールテーブルの読み書きが実現でき、マルチスレッド等で複数のデバイスに対して個別にアクセスする様なアプリケーションも容易に構成できます。Configuratorを提供しています。公開されているバージョンはWindows版のみとなります。一部のDynamixelがサポートする2250000・2500000・3500000・4000000[bps]といったボーレートは、搭載されるUSBシリアル変換チップが対応していないため、Dynamixelのボーレートをそれらの値に変更してはならない。I/F側に電源が必要なため、GNDとSIGNALラインだけを配線しても機能しない。VDDも含むフル結線が必須なため、必ずCable-3Pを用いてDynamixelと接続する事。Dynamixelとの通信目的以外で使用する際であっても、電源を供給する事。