21:28試作してみよう重要な話を忘れていた。モータードライバーを自作するのは、モーター電圧7セルに市販ESCでは対応できないからだが、他にも自作には大きなメリットがある。それは、制御指令をデジタルデーターのまま与えられること。サーボパルスや電圧などのアナログを介することなく、モーター回転をデジタルで指示できる。キャリブレーションも不用だ。ドリル戦車は2モーター方式。これは、左右の回転数が一致しないと直進できないため、直進安定が悪いというデメリットがある。モーター回転をデジタルで指令したうえにブラシレスモーターは回転数を精密に制御できるのだから、左右の回転数をピタリと一致させることは難しくない。2モーター方式の弱点を補うことが可能であり、モーター2つ分のパワーを活用できるメリットが活きる。そのためには、デジタル値を受け取らねばならない。いう大物がピンを占有する。ホールセンサーも不可欠だ。なると、SPIは採用し難い。いっぽうで通信は遅くて構わないので、ここはI2Cだろう。I2Cはプロトコルが複雑で動作させるのに苦労するが、最悪ソフトウェアSPIでいい。その場合はI2C同様に信号2本で行けるから、I2C用の2本を流用すれば良い。当面の試験では、I2C用の17番ピンと18番ピンにはプッシュボタンを接続する。フォールト入力は、サンプルプログラムでは使用しない設定のようだ。本では使用しているが、別に使用する必要はない。ブラシありモーター用の自作アンプでも、そういう機能は組み込んでいない。今回は電流モニターは行う気だが、自作アンプの機能として実装するかどうかは別問題である。電流モニターは、モーターの負荷を確認する目的で使いたい。ブラシレスモーターは回転数を制御できるが、回転数が遅いことと負荷が大きいことはイコールではない。直接的に負荷を知るには、電流の方が分かり易い。それにどういう意味があるかと言えば、シフトチェンジの参考である。負荷が過大ならシフトダウン、というわけだ。アナログ入力は3系統確保し、1つは試験時にモーター速度を指令するためにボリュームを接続する。14本と異なり、マイクロチップサンプルはホールセンサー3本ともインプットキャプチャー(IC)している。修正は容易だったので、本と同じピンに割り当て直す。言うより、元の割り当てだとI2Cと重複する。こっちで改造することもなくサンプルプログラムは最初から逆転対応になっている。公式サンプルはどうやら、公式が販売している評価用モータードライブ基板用らしい。採用を検討しているメーカーが使うだろうから、適当な性能ではセールスにつながらない。モーターの性能を十分に引き出せる高性能なプログラムになっているのだろう。15サンプルプログラムでは周辺ICの制御のためRB8(17番)とRB9(18番)をOUTで使っているが、それは必要なら14〜16番を使用する。周辺ICは独自実装なので、必要になるかどうかは分からない。このピンアサインを前提に、試験用基板を製作する。