B作の思いつきで書く研究日誌です。歩行を始め全てのモーションがダメダメ状態だったのでわんだほーを棄権しようかと考え始めてました。そんな中、前に作った起き上がりモーションを入れてみたところどう考えてもおかしな動きをするんです。サーボの配置など前の時とまったく同じにしたのに、違う動きになるのは絶対おかしいと考えて、一つの仮説を立ててみました。今の原点設定は膝を真っ直ぐに伸ばした状態を原点にしていますが前の時はある程度膝を曲げた状態で原点にしていたのかもしれない。問題も無く起き上がりが出来ました。なると歩行モーションも使えるかもしれないと同じようにデータを変換してみると、今までの苦労が嘘のようにサクサクと歩いてくれました。き上がりモーションはOKです。これで、わんだほーを棄権しないですみそうです。後はボトルトラクションのモーションを作れば完璧です。動画まで公開したのに、一から作り直しです。・・・どっちにしても今夜は眠れそうに無いですね。