前回はモーター制御を実装して、軌道に追従できるところまでやりました。1区画ごとに「直進」あるいは「90度スラローム」の軌道を生成して迷路内を走ります。複数区間をまたがるような複雑な軌道を作ることも考えられますが、今回は確実に完走することを目指してこの2つだけに限定しました。ちなみに「直進」の場合は角速度ゼロで直進方向のみ台形加速、「90度スラローム」の場合は一定速度で角速度のみ台形加速にします。探索アルゴリズムは足立法を実装しました。ソースコードはHM-StarterKitのサンプルプログラムを参考にしています。軌道に追従(以下ループ)という順でプログラムが実行されるようになります。テスト軌道追従のパラメータとモータ制御のパラメータを調整して、実際に迷路を探索させてみた動画です。4×4の小さな迷路ではありますが、ゴールして戻ってくるまで動いてくれています。本番の大会に向けて、もっと速度と安定性を上げていきたいと思います。unoyoshi今回タイトルに音編がついてない通り、一旦音鳴らしは中断しました。中断に至ったかというと、息抜きで旋回を弄っていたら等速円運動スラロームに成功したからです。信地旋回以上となると、サンプルプログラムを読み解き理解した上でどんどん追加をしていかねばならず、とても一朝一夕で出来るものではないと諦めを感じていました。音鳴らしにひと段落ついて、気分が乗っていたので旋回のプログラムをゆっくり読み解いていました。それまで一瞬曲がる挙動に入るかと思ったら、そのまま真っすぐ壁に突撃していたマウスがふと、閃いた1文をプログラムに書き込むと曲がりました。曲がり過ぎてそのまま壁にぶつかるまで曲がって行きました。曲がってくれさえすれば、後はパラメーターを弄れば改善出来るのでパパっとぶつからない程度に走れる様、調整をしました。等速円運動は諦めていたので信地旋回で最短走行を調整していましたが、これで等速円運動を安定させられれば、等速円運動での最短走行が視野に入ってきます。昔プログラムを齧っていた頃の楽しさが蘇った気分です。この調子で進めて行こうと思います。