逆に悪化して元に戻せなくなってしまったのでこのままさらに調整して直して行く事にしました。これ(↑)が諸悪の根源です。比較的帰りに逆曲がりする事が多い気がします。ズレの蓄積で誤動作すると思われるので、細かい数値調整で改善を模索していましたがいくらやっても良くなった感がなく、ちょいちょいぶつかるので一度動画を撮り何度も見返して、どこが悪いかを考えてみました。移動距離をこれまで弄っていましたが、こうやって見ていると毎回不安定な動きをするのは曲がる時のスピードが速い様な気がしてきました。いう事で、スピードを落としつつ細かい調整をしていこうと思います。軽く弄った現段階でもまだぶつかってないので(動きはまだ安定しませんが)この方向性での調整を続けます。