ROSROSとPepperを接続すると移動や認識などの各種情報が可視化できます。Garage社が開発したBSDライセンスのオープンソースソフトウェアです。Foundation)が管理しています。ロボット・アプリケーション開発を支援するための多くのライブラリとツールを提供しています。このROSを使ってPepperを接続することで移動や認識などの各種情報が可視化できます。それでは早速接続する方法を解説していきましょう。Linux環境で動作するのでUbuntuを用意する必要があります。ROSは複数バージョンが存在しますが、すでにPepperと接続して動作確認されているものをインストールします。今回は以下のUbuntuとROSのバージョンをインストールします。Desktop)にインストールしているUbuntuを使います。IndigoのインストールUbuntuにROSをインストールするために各種ドライバやソフトウェアについてインターネットからのダウンロードを許可する設定にします。Ubuntuの「システム設定」-「ソフトウェアとアップデート」の「Ubuntuのソフトウェア」タブにある設定が全てチェックされていることを確認してください。デフォルトでは全てチェックされていると思います。1.Sources.listの設定Packages.ros.orgからソフトウェアをUbuntu14.04でダウンロードできるように設定します。/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2.鍵の設定ROSパッケージの信頼を証明するために鍵を設定します。-3.UbuntuアップデートUbuntuにあるDebianパッケージを最新のものにします。Indigoをインストールします。ここでは全てのデスクトップ環境をインストールします。ros-indigo-desktop-full5.rosdepの初期化ROSを使用可能にする前に、rosdepを初期化する必要があります。update6.環境設定ROSの環境変数を設定します。Ubuntuを起動する度に自動的に設定できるようにします。~/.bashrc7.rosinstallの準備rosinstallツールを使えるようにします。次にROSとPepperを接続します。ここではNAOqi2.5.5を使います。*ROSとPepperの接続は以下のサイトを参考にしています。SDKをダウンロードします。SDKをダウンロードすると以下のように展開します。pynaoqi-python2.7-2.5.5.5-linux64.tar.gz2.SDK環境変数の設定SDKを使えるようにするため以下の環境変数を設定します。~/.bashrcPYTHONPATHが通ってるかをPythonを実行してnaoqiライブラリがインポートできるかで確認します。naoqiエラーがでなければパスが通っています。3.Pepper用パッケージインストールまずはROSのパッケージをインストールします。ros-indigo-camera-info-manager-py次にPepper用のパッケージをインストールします。ros-indigo-pepper-.*※インストール最後に設定の確認画面が表示されるので、「Tab」キーを押して「<ok>」を選択状態にしてエンターキーを押します。その後に表示される画面についても「Tab」キーを押して「<yes>」を選択してエンタキーを押します。その他に必要なパッケージ(naoqi_driver)をソースコードから取得します。https://github.com/ros-naoqi/naoqi_driver.gitビルドするために依存関係にあるものをインストールします。./naoqi_driver取得したソースからパッケージをビルドします。catkin_make仮想マシン環境のUbuntuでビルドがエラーとなる場合は、仮想環境で割り当てられているメモリ量を増やしてみてください。ここまでできればROSとPepperを接続するための環境作成は完了です。上記までの環境作成ができれば、あとはツールを使ってPepperと接続します。それではPepperを可視化するためのRVizを使ってみましょう。Terminalを起動して以下のコマンドを実行します。roscore次にROSとPepperを接続します。ここではPython版を使用して接続します。roscore実行中のとは別の新しいTerminalを起動して以下のコマンドを実行します。roscore_ip:=<ROSのIPアドレス>そしてRVizを起動します。新しいTerminalを起動して以下のコマンドを実行します。rvizRVizは起動後に.rvizファイルを開くとPepperと接続します。ROS.orgに記載されている場所には.rvizファイルがなかったのでネット上で使えるファイルを探して利用します。今回は以下のファイルを使いました。Pepper.rvizファイルうまく行けば以下のようにPepperとPepper目線の画像が表示されます。RVizを終了するときはアプリケーションを閉じれば終了します。Terminalで実行中のコマンドは「Ctrl+C」で終了します。最後にロボット開発でよく使われるROSは、Pepper以外にも様々なロボットに対応しています。実機がなくてもビジュアルで開発できるようなライブラリも提供されているようです。それらの記事もまた掲載したいと思います。CodeAidについて。