Amalgam今回は久しぶりのシリーズです。メンバーに完璧に忘れられていたことが原因です。今回はタイトル通り、光センサーです。使っているのはRCXの光センサーで、見ての通りロボット中央前に3つ配置されています。旧式のセンサーを使っている理由は単に小さいからです。NXTに繋ぐには変換ケーブルが必要で、凄く邪魔です。その見返りとして処理速度が異様に遅いです。結果、Amalgamのスピードにはついてこれず、直角カーブで高確率で脱線します。対策はしっかりとしてるので問題はありませんが...3つ使うことによりギャップの判断がしっかりとできます。個人的には5個欲しいところですが、レゴを使い続けるのならちょっと難しいです。(自作センサーを作れば一気に解決ですが)因に、Amalgamの初期状態は光センサーが4つでした。その後アナログのジャイロセンサーが必要になったために3つになりました。慣性センサーに切り替えた今では4つに戻す事も可能ですが、はっきり言ってメリットが全くと言っていい程ないので予定はありません。周辺機能として、光センサーが上下に動きます。それにより、普段は床に付くので爪楊枝等への対策となり、上にも動くので減速バンプも楽に越えられます。この可動式光センサーの制作が大変で最初は1mm程しか上がりませんでしたが、約4回の改良により、ジャパンオープンまでには9mmまで上がるようになりました。このおかげで減速バンプが非常に楽になりました。ジャパンでは減速バンプ部分の難易度が低めだったのであまり効果はありませんでした。横についているオレンジ色のパーツは減速バンプを横から越えるための物ですが、まだ実験段階です。