今回のプログラムは何かと回転したりしてよく動き回り、さらに正確に光を探すことが求められます。そこで土台に安定した動きをするキャタピラを採用しました!!!上の写真は製造過程の物です。今からいろいろといじくります。見事にいじくったロボットが上の写真です。前にセンサーがついていますが、実はうしろにもついてます!しっぽみたいなのがそうです。頭のプロペラ?は一応動く様にしましたが、プログラムに組み込むと容量がでかくなるので今回は組み込んでありません。ちなみに動かしたときにはタケ●コプターのごとく激しくうごきました。光を探している時だけチャルメラの音楽を鳴らすプログラムです。1、これがチャルメラの音楽ベースです。//VOIDのプログラム(チャルメラ)です。}2、そしてこれが完成形!課題1のプログラムです。}次は課題2、『光を探している時に音楽をならし、光を見つけたら別の音楽を鳴らしながら進むプログラム』です。タイヤだと回転するスピードが早く、光を追いかけにくくなるので、スピードが落ち着いていて、かつ小回りが効くキャタピラを使用した。2、ロボットの車体は安定性を重視して、マニュアルどおりの車体を採用。3、プログラムに関して、音楽とメインタスクとを混合する所が何度試してもうまくいかず音楽が流れなかった。そこで過去の先輩達のプログラムを見ていた所、一昨年のプログラムに、VOIDなるものを発見しました。これは使えると思いすぐに実践したところ、演奏に成功しました。先輩達に感謝しています。光を探す際に、ただ回るだけでは面白みがないので、正方形に探し、そのあとに回転しながら探す様にしました。†1、小フーガの音階。簡単そうに見えますが、音階を合わせるのはかなり難しかった。2、プログラムにVOIDを使いました。これが一番スムーズに起動しました。3、写真をみてもわかるように、前後にライトセンサーを装着しました。することで死角をすくなくしました。†1、今回VOIDを使うことで音楽とサーチライトを複合することに成功しました。ほんとうならLIGHTMAXを使いたかったのですが、なぜかプログラムに組み込むと音楽が流れず、しかも光を感知せずグルグル回るだけになってしまいました。私達にもう少し技術があればもっと質のよいプラグラムが作れたと思います。m(==)m2、小フーガに関してですが、本当なら光を探す音楽を第2楽章にしたかったのですが、容量が重いせいか光の感知が鈍くなり、うまく反応してくれなくなってしまいました。してほかの容量をうまく削って第2楽章をいれたかったのですが、期限に間に合いませんでした。3、ここまで作っといてなんですが、このプログラムでは光に反応し動くことは動くのですが、急激な方向転換を行う場合、光を追うことができません。それにvoidは関数なので行動と音楽を平行して行うことができませんでした。このプログラムをベースに新たにプログラムを作成しました。;}}}*ロボットもシンプルに製作し直しました。した方が重さが軽いせいか、動きに機敏性が出てきました。†1,今度こそ本当に光を追うプログラムが完成しました。光を追う際に、従来のただまっすぐに直進ではなくて、短いタイムスパンで小刻みにジグザグ前進することで、光を機敏かつ、早く追えるようにしました。2,光を見失った際も、従来のその場回転を、2つのモーターの起動時間を変えてやることで、ジグザグに回転します。回転スピードが緩やかになり、そうすることでだだ回転するだけでは回転スピードが早すぎて反応できなかった光に反応することができ、質のいい動きを作ることができました。最初の失敗があってこそ、いまのプログラムができたので、まんざら最初のプログラムもばかにできませんでした。†1,光を探す際に質量を軽くしたせいか、予想以上に回転早くなり、微妙な光加減を追うことができなくなってしまいました。この問題を解決するためにプログラムにいろいろ試した事が苦労しました。最終的にジグザグ回転で少しずつ回転することで、回転スピードがゆっくりになり、うまく光をおうことができました。2,ロッボトに関して、前までは外装にこだわりユニークなものを製作していましたが、今回は前のプログラムを書き直す際に先生から、もっとシンプルにした方がいいと指摘され、あらゆる手をつくしロボットをよりシンプルに仕上げることに苦労しました。車体を軽くするために、土台の不要な部分など抜き取り全く無駄のないロボットにしました。†1,私たちは課題を勘違いしていて、最初のプログラムを作ってしまいました。先生に言われるまでは全く気づきませんでした。早いうちに気づいていればよかったです。2,プログラムに関してですが、流れる音楽が切り替わる際に、切り替わった最初の音階が微妙にずれてしまいます。前の曲の音階が微妙に混ざるせいだと思うのですが。前もって曲のはじめをワンテンポ空けておけば、おそらくはっきりとした音が流れたかとおもいます。曲に力を入れていいものを仕上げただけに、音が濁ったのは残念で仕方がありません。