Amalgam以外と長く続いているシリーズですが...今回で最後の予感がします。今回はやっとソフトウエアの話になりました。使う際にルールがあり、1プログラムの始めに1秒程停止状態を保つ2センサーの値(積分された値)をリセットした後は0.5秒程停止状態を保つの二つがあります。このルールは説明書(説明書なんてなかったけど)に書いてあったわけではなく、勝手に探し出したルールです。数字は多少違うかもしれませんこのルールをやぶると積分がずれます。ロボットを動かしながらリセットをしていたりしました。スピードを重視する上では結構厳しいです。考えると、センサーのリセットが必要になることはあまりないのでいいかと思います。ギャップ・直角・二階のプログラムを書き換えてみました。長時間の積分にも耐えられるので、それを生かしたプログラムを作りました。結果は...まぁ、動きました。Academyの自習で本格的に動作確認をしようと思っています。