AmalgamYから動画を託されて1ヶ月半以上放っといてしまったのですが、(今頃になって)再編集を行い、先ほどアップロードが完了しました。Amalgamそういえば、今度の土日は産業技術高専で産技祭なるものがあります。例年通り、ロボカップ研究部みたいなところでレスキューのデモンストレーションをします。一応それを目標に活動しているので産技祭ではロボットがちゃんと動いていると思います。あと、ロボカップ用品(?)とかも売っているようなのでたしか「とある産技の暴走伝説(ロボカップ)」みたいな団体名だったと思いますあれですね超電磁砲とか禁書目録とかのパロディですねとりあえず、Amalgamζはこのイベントに参加して、その頃にはロボットがちゃんと動いています。Amalgamというタイトルですが、実際の内容は「ハイテック社のジャイロセンサーの積分の仕方」です。このセンサーはSetSensorHTGyro(IN_1);でセンサーの設定が出来て、SensorHTGyro(IN_1,offset);で値を読めます(NXC)因にアナログセンサーなので、コンパスセンサーとかと一緒に使えます。あのセンサーを使おうとして、誰もが思うのは1、積分って何?2、offsetって何?の二つだと思います。そもそもジャイロセンサーとは何か?ジャイロセンサーは角速度と呼ばれるものを測っています。角速度とは、「回転の速さ」で、積分すると角度になります。offsetの説明から。同じ角速度でも返す値が微妙にずれます。それを補正する必要があります。やるかというと、SensorHTGyro(IN_1,offset);の「offset」の部分に補正するための数値を入れます。SensorHTGyro(IN_1,0);のとき、ロボットを静止させて得られる値です。600という値が返ってくればSensorHTGyro(IN_1,600);とすればいいです。これでジャイロセンサーの値が0になれば成功です。