•しゅうた...工学ノ人。secret」を参考にして、白いホイールを投げるロボットを作成し、以下の動きをするようにプログラムを作成せよ。全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯を狙ってブロックを投げる。方向を定めたのち、懐中電灯の30cm以内に近づかない範囲で必要な距離を移動してもよい。懐中電灯は動かさないが、いろいろな距離や方向にある懐中電灯に対応できるロボットにすること。懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めれば一定の距離(懐中電灯から30cm以上離れた距離)まで近づいて懐中電灯を狙ってブロックを投げる。懐中電灯を動かしたとき懐中電灯に向かって進み、見失った時には再び全方向から懐中電灯を探しだす。7秒以上追尾できたら懐中電灯に向かってブロックを投げる。懐中電灯の代わりに携帯のライトなどを利用してもよい。モータ、光センサ、タッチセンサはそれぞれ2個まで使用可。平面的な方向だけでなく懐中電灯の高さまで含めた方向を探す場合にはモータを3個使用してもよい。光を確実に感知するため、センサは2つにしました。懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めれば一定の距離(懐中電灯から30cm以上離れた距離)まで近づいて懐中電灯を狙ってブロックを投げる。//センサ1、3がhikariより大きいならば前進する。//センサ1のみがhikariより大きいならば右に回る。//センサ1、3が共にhikariより小さいならば左に回る。//センサ1、3が共にlineより大きいときブロックを投げる。//ブロックを投げたらbreakしてwhileから抜ける。今回創意工夫した点はディファレンシャルギアへの負担の軽減だと思います。課題3から初めて用いたディファレンシャルギアでそのまま車体を動かすと両タイヤの馬力の違いからかギアがうまく噛み合いませんでした。今回の課題での難点はやはりディファレンシャルギアを用いて、車体をどれほどスムーズに走行させるかでした。今回はディファレンシャルギアを用いた土台部分にかなり苦しめられました。́∀`)=3wwプログラムに関しては思いのほかスムーズに出来上がったのでよかったです。_)mプログラム、ロボットともにしっかりしています。