会社案内リアルタイム物体検出:ロボットの顔が人の方を向くHOME人工知能(AI)リアルタイム物体検出:ロボットの顔が人の方を向く概要ロボットの顔が人の方を向くアプリケーション「顔ロボット」を作成しました。人が移動してもロボットの顔が人を追います。人の検出には、人工知能のディープラーニングによるリアルタイム物体検出を使いました。人が横を向いていても、座っていても人だと検出できています。1)物体検出プログラムを使って、ヒューマノイドロボットに搭載したカメラ映像からリアルタイムに人を検出します。検出結果は、「確率、X座標、Y座標、幅、高さ」です。2)人の検出結果から、確率・位置・大きさを考慮して目標にするポイントを決め、そこを向くためのロボットの顔の目標角度を計算します。目標角度をロボットに送信します。3)ロボットは指令通りに動作します。ロボットの左目にカメラを内蔵しています。ディープラーニングによるリアルタイム物体検出プログラムの実行と、ロボットへの指令の計算プログラムの実行は、ノートパソコンを使用しています。ロボットの関節のサーボモータの制御は、ロボットに搭載したマイコンで行っています。物体検出には、DarknetのYOLOv3を使用しました。人工知能のディープラーニングを高速に行うために、GPU付きのPCを使用して、CUDAとcuDNNをインストールしました。GPUの能力を使わないと物体検出の計算が遅くなります。Design(8GB)OpenCVは画像用のライブラリです。使って、YOLOのC言語プログラムのプロジェクト(darknet.sln)をコンパイルします。0以下は、インストールについてです。Detectionリアルタイム物体検出の速度は、実測26FPS出ました。