†はじめはペンをロボットの中心に垂直に立て、上下させる方法ですすめていた。することで、前後左右の動きに対して安定して書け、ロボットの回転中心の軌跡とペンの軌跡にずれがなくスムーズに書けるからである。テンションの調整が難しく、強すぎると車体が浮いてしまうし、弱いとうまい具合に線が描けない、また既存の車体ではペンと動作機構が入るスペースがないなど、トラブルが多々あった。解決しようと、ゴムをサスペンション代わりにしたり、ギヤ比の調整でペンの降下速度を鈍くしてプログラムしやすくするなどした。何回もこころみたが妥協。おもいきってペンの作動方法を変更した。写真をみての通り!!動力部のうえにクレーン部をのせたシンプルな構造。†A3という狭い範囲の紙に描くので、小回りができるように4輪車から3輪車への改造。赤丸は前輪、青丸は後輪、これででスムーズな回転が可能となった。ペンはクレーン式なのでバランスが一番よくなるように三つの車輪を設置した。†またまた、筆圧の壁にぶち当たった。ペンを持つ機構に柔軟性が足りないためである。ペンに柔軟性を与えればよいという逆転の発想で、ペン先が柔らかい筆ペンを使用。筆ペンにしたところ普通のものより重いためか、わずかだがギアの逆回転によってペンが降下してしまう。クレーン部にヲォームギアを駆使しこれを防止!!さらに、トルクアップにより重い筆ペンも楽々持ち上げれるように。最初は定義@まず、メイン・サブルーチンのなかで繰り返し使うものをあらかじめマクロでインプット。続いて、メインルーチンのなかで繰り返して使うものをサブルーチンでインプット。すべてをストップさせ、0,5秒まつ。†プログラムは見やすく!速く!をモットーに作成。サブルーチンやマクロで簡略化を図った。円の輪郭も考えたが人間味をだすために角型輪郭にした。鼻を高くしたかったので丸みのようそをいれてみた。†ペンを車体の中心でなく前方に設置したため、そのずれを考慮して遠回りなプログラミングをしなくてはならなかった。輪郭の作成に手間がかかった。微々たる調整の違いで角がクロスしたり、離れたり、曲がったりで悩まされた。90°の角をつくる手順90°の角を作成しにロボが線を描きながら手前からやってきたとしよう。前タイヤが第一ポイントまで差し掛かったとき、目安をご覧のとおり「差」によってすでに線は第二ポイントまで作成されている。ここでペンをあげて第二ポイントまで前進!左に90度回転し、ペンをおろす、、、、、ちょっとまてぃ。第三ポイントまで前輪をバックしなければ角がくっつかないってことでバック!!ここでペンをおろして前進。90度の角の完成です。日本語で考えると単純なんですけどプログラムにすると・・・・ってかんじです。緑の点線部分のことをまったく考慮してませんでした45°の角も同じ要領でつくりました。†まず、どんな顔にするかを決めなければなりません。はじめは輪郭を丸にした簡単なものを考えたのですが、芸がないので今回のようなプログラムにしました。†まず、どんな顔にするかを決めなければなりません。考えたのですが、360度スピンでは回転中心とペンの間隔が狭く円が小さすぎ、また芸がないので今回のようなプログラムにしました。完成時:過去に作ったプログラムからそのまま引用したり、とにかく思ったラインを描けるよう作ったため荒削りです。完成当時そのままをのせます(変なところあり)。OnFwd(OUT_B);//downWait(43);Off(OUT_B);OnRev(OUT_A);Wait(22);Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(22);Off(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(22);Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(21);Off(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(23);Off(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(22);Off(OUT_A);OnRev(OUT_B);//upWait(43);Off(OUT_B);}整理後:何度もする動作は顎の部分以外なかったため、サブルーティン等は使いませんでした。_)m筆とタイヤの間隔でつまづくのは誰もが経験することです。17:16:16サブルーチンが使えていて良いです。13:04:03お名前:ロボットの説明も詳しいし、工夫した点も良くかけています。