備ルンバにPC、LIDAR、Joystickを接続して電源をいれてPCで以下のコマンドを実行する。-aJoystickを操作してロボットを動かし地図生成のためのデータを取得する。取得が終わったら、忘れないで、Ctrl-Cでrosbagを止める。slam_gmappingパラメータを変更する場合[5.パラメータの設定]に従い作業する。~/map地図の取得topicの再生が終了してから以下のコマンドを実行する。地図の取得が終わるまではgmappingを終了させてはいけない。mapnamemapnameはユーザが指定する地図名。mapnameをつけないとファイル名はmapとなる。~/mapディレクトリにmap.pgmとmap.yamlが生成される。map.pgmは画像ファイル、map.yamlは設定ファイル。画像ファイル名を変更するときはmap.yamlの1行目image:のファイル名も変更する必要がある。5.パラメータの設定デフォルトのパラメータでうまく地図ができる場合は良いが、そうでない場合はパラメータを変更する。そのため、雛形となるlaunchファイルを取得する。~/catkin_ws/src/slam_gmapping/gmapping/launch雛形となるpr2用のlaunchファイルslam_gmapping_pr2.launchはLIDARのトピック名を3行目で以下のように名前をscanからbase_scanに変更しているので削除して保存する。to=”base_scan”/>変更したslam_gmapping_pr2.launchをコピーする。ここではgmapping_happy.launchというファイル名にコピーする。gmapping_happy.launchパラメータの詳細については以下を参照されたい。V3をインストールしたときのメモ。Xavierは16bit浮動小数点が使え数倍高速になるので、それに対応したTensorコアを使うdarknetをインストールする。以下のウェブサイトを参考にしました。Cuda7.5インストールしたときのメモ。APIを使うと音声認識が簡単にできる。ROSパッケージは以下のサイトで公開されており、開発者furushchevさんの詳しい日本語の解説記事もある。本記事はその作業メモ。解説記事:ROSを使ってWe...robocup@homeRoboCup2016世界大会8位でした!6月28日から7月4日までドイツのライプチヒ市で開催されたRoboCup2016世界大会に出場した金沢工業大学demura.netチームが@Homeリーグで23チーム中8位の成績を収めました。Kineticで動かした時のメモ。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。(3)タイトルとURLをコピーしました。