触感のよいぬいぐるみロボット人間と同居するロボットは、長時間かつ緊密に人間に接するため、そのようなロボットには親和的な印象が重要になります。ぬいぐるみは生活の中に自然に存在し、老若男女問わず愛されているという特徴を持ちます。そのため、ぬいぐるみは人間の同居するロボットに姿として適していると考えました。既存の動くぬいぐるみは触り心地が硬いため柔らかいぬいぐるみのイメージを壊しています。そこで、親しみやすい外見と触った時の柔らかい感触を持った、人が触れ合える動くぬいぐるみロボットの開発を行っています。現在はKinectとタッチセンサを使ってぬいぐるみロボットの周囲の情報を取得し,周囲の状況に応じて自動で動作を生成・実行する研究を行っています。力覚インタラクション可能なぬいぐるみロボットの研究も行っています。