-モーションセンサが3種ほどそろったので基本動作確認で簡単に比較してみました。(3軸加速度+3軸ジャイロ)です。安定のHiLetgoで購入。モジュール以下でArduinoライブラリとプログラム例が提供されています。https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050以下のライブラリも必要です。https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/I2Cdevここでは以下のプログラム例を用いてProcessingの3Dモデルを動かしてみます。https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050/examples/MPU6050_DMP6構成Arduinoプログラム以下のプログラム例を修正します。Processor)という姿勢角を算出する機能を使用します。https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/blob/master/Arduino/MPU6050/examples/MPU6050_DMP6/MPU6050_DMP6.ino100行をコメントアウトして117行のコメントアウトを解除してセンサの姿勢角(クォータニオン)を出力するようにして書き込みます。https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/blob/master/Arduino/MPU6050/examples/MPU6050_DMP6/Processing/MPUTeapot/MPUTeapot.pde71行で接続しているマイコンのポートを指定し実行ます。PDTオフセット調整をしていないため姿勢角、特にYaw角が安定してません。オフセット調整MPU6050センサを平行に置いた状態でZ軸加速度が1g(16384)、残りが0になるように調整します。適切なオフセット値は以下のプログラムで調べることが出来ます。便利!https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050/examples/IMU_Zeroこちらを書き込んで実行すると数分でオフセット値が導出されます。--------------得られたオフセットをもとに以下のhttps://github.com/jrowberg/i2cdevlib/blob/master/Arduino/MPU6050/examples/MPU6050_DMP6/MPU6050_DMP6.ino203〜206行を得られたオフセット値である以下に修正して書き込み、Processingを実行します。PDT調整により安定してセンサの姿勢が取得出来ているのがわかります。Yaw角の初期値は絶対的なものではありません。MPU92506軸センサMPU6500(3軸加速度+3軸ジャイロ)と3軸コンパスAK8963を搭載した9軸モーションセンサです。うまく行きませんでした。MPU6050のようにDMPを使用したいい感じのプログラムがなかったので。しかたないのでSparkfunによるMPU9150モジュール用の以下のプログラムを元に9軸センサから姿勢角(クォータニオン)を取得しMPU6050同様Processingのモデルを動かして見ました。System]という電子コンパスで絶対Yaw角(方位)も出力する方式のプログラムのようです。クォータニオン生成アルゴリズムを2種から選択できます。以下のライブラリを使用します。略ProcessingプログラムMPU6050と同様です。参考DMP関連と思われるプログラム。力尽きたけど今度勉強してみます。https://github.com/mjs513/FreeIMU-Updateshttps://github.com/maleal/ARDUINO-MPU9250https://github.com/kriswiner/MPU-9250https://github.com/sparkfun/SparkFun_MPU-9250-DMP_Arduino_Libraryあとオフセットの調整ができなかったのだけど、MPU6050とはレジスタの値が違うようです。以下を参考に修正しオフセット補正実現できましたがいい感じの姿勢角は得れませんでした。DMP動作確認できました。よろしければご参照ください。(3軸加速度+3軸ジャイロ+3軸コンパス)。以前Adafruitで購入したものです。shares国内なら以下で手に入ります。PSTオフセット調整必要なく安定した姿勢角を出力してくれる。中身よくわからないけど、Yaw角もうまいこと3軸コンパスとか用いて姿勢角補正してくれてるんだと思う。正確な姿勢角を得たいのであれば高いけどBNO055がよさそう。簡単なセンサとしてはMPU6050かなぁ安いし。PM他サイト参考にしても解決できなかったことがしっかり理解できました。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントのみでもOKです。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。