pyとの違いを説明します。roscoreした状態で下記を設定。インストールを参照してください。この記事のプログラムはgithubにアップロードされています。gitリポジトリを参照してください。e-Manualのページに書かれている手順を元にセットアップ。私のPCにはROS(melodic)をインストール済みなので、指定されたパッケージをkineticからmelodicに読み替えて、パッケージをインストール。