ハンガイヤ保持装置16、ボルト操作装置17の位置決めの結果、これらがハンガイヤに対してX方向に多少ずれていても、無理なくこれらを適正位置に配置できるハンガイヤの取外し装置を提供する。【解決手段】Y方向位置センサ40とZ方向位置センサ41からのトロリ線Tの位置情報と、ハンガイヤ位置センサ54からのハンガイヤの位置情報に基づいて、制御装置で、フレーム13の移動用モータ、ハンガイヤ保持装置16、ボルト操作装置17を制御し、ハンガイヤHに対する相対位置を定めて取り外し動作を行わせると共に、固定装置53を制御して、常時はフローテイングテーブル15を固定させ、挟持片31がハンガイヤ挟持動作を行う間、フローテイングテーブル15を解放させる。これでハンガイヤ保持装置16、ボルト操作装置17の位置の微調整を行う。補助吊架線の下にトロリ線を吊支するために、補助吊架線とトロリ線との間に取り付けられているハンガイヤを取り外す装置であって、補助吊架線の下で補助吊架線の延長方向であるX方向、補助吊架線の直交方向であるY方向及び上下のZ方向に移動自在の昇降フレームと、昇降フレーム上にX方向に移動自在に設けられたフローテイングテーブルと、フローテイングテーブルを昇降フレーム上の元位置に戻して固定するための固定手段と、フローテイングテーブル上に設けられ、X方向に相対向した一対の挟持片でハンガイヤを保持して、補助吊架線とトロリ線からハンガイヤを取り外すハンガイヤ保持手段と、フローテイングテーブル上に、ハンガイヤ保持手段に対向して設けられ、ハンガイヤ保持手段が保持したハンガイヤの締め付けボルトを緩めるためのボルト操作手段と、昇降フレーム上に設けられ、トロリ線のY方向の位置を検知するY方向位置センサと、昇降フレーム上に設けられ、トロリ線のZ方向の位置を検知するZ方向位置センサと、昇降フレーム上に設けられ、ハンガイヤのX方向の位置を検知するハンガイヤ位置センサと、昇降フレームをX方向に移動させるX方向移動手段と、昇降フレームをY方向に移動させるY方向移動手段と、昇降フレームをZ方向に移動させるZ方向移動手段と、前記Y方向位置センサとZ方向位置センサからのトロリ線の位置情報と、前記ハンガイヤ位置センサからのハンガイヤ位置情報に基づいて、前記X方向移動手段、Y方向移動手段、Z方向移動手段、ハンガイヤ保持手段、ボルト操作手段を制御することにより、ハンガイヤに対する相対位置を定めてハンガイヤ取り外し動作を行わせると共に、前記固定手段を制御することにより、常時はフローテイングテーブルを固定させ、挟持片がハンガイヤ挟持動作を行う間、フローテイングテーブルを解放させる制御手段とを具備したことを特徴とする電車線ハンガイヤの取外し装置。【請求項2】前記昇降フレームは、ベースフレーム上にZ方向移動自在に設けられ、ベースフレームは、移動台車上にY方向移動自在に設けられ、移動台車は、走行車両上にX方向移動自在に設けられ、走行車両は、トロリ線下に敷設された線路上に走行可能に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の電車線ハンガイヤの取外し装置。前記ハンガイヤ保持手段は、ハンガイヤを保持して、トロリ線及び補助吊架線から取り外すために、前記フローテイングテーブル上に、水平回動及びZ方向移動可能に設けられ、前記ボルト操作手段は、前記ハンガイヤ保持手段が保持したハンガイヤの締め付けボルトを緩めるために、締め付けボルトに対して進退するY方向に移動自在に前記昇降フレーム上に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の電車線ハンガイヤの取外し装置。前記ハンガイヤ保持手段は、ハンガイヤをX方向に挟持する対向一対の挟持片と、ハンガイヤのイヤ片間にトロリ線が挟まれている下方位置と、その上方であって、ハンガイヤのフック部が補助吊架線の上方に配置する上方位置との間で、前記ハンガイヤ保持手段を上下動させるための副昇降手段と、前記ハンガイヤ保持手段が下方位置から上方位置へ上昇する間に、フック部の湾曲に沿ってハンガイヤを所定角度水平回転させてフック部を補助吊架線から外す回動手段とを有することを特徴とする請求項3に記載の電車線ハンガイヤの取外し装置。【発明の属する技術分野】トロリ線は、吊架線の下に線路に平行に張られた補助吊架線のさらにその下に延線され、ハンガイヤによって補助吊架線に吊り止められている。本発明は、電車線の張り替え工事等のために、補助吊架線とトロリ線から自動的にハンガイヤを取り外す装置に関するものである。トロリ線との間に取り付けられたハンガイヤを取り外す装置として、例えば特開平7−1998号の公報に記載されたものが知られている。このハンガイヤ取り外し装置は、移動台車の上に、トロリ線Tの位置に対応して自動的に上下、左右に移動できるようにベースを設け、その上にハンガイヤ保持装置とナットランナとを設けたもので、センサでトロリ線Tの位置を検知し、その位置情報に基づいて、ベースの位置を定め、トロリ線をハンガイヤ保持装置とナットランナとの適正な相対位置に配置してハンガイヤの取り外し動作を行うものである。【発明が解決しようとする課題】本発明は、ハンガイヤの取り外しに先立って、ハンガイヤに対するX,Y,Z方向の適正位置にハンガイヤ保持装置及びボルト操作装置を配置することができると共に、ハンガイヤに対してハンガイヤ保持装置の位置がX方向に多少ずれていても、無理なくハンガイヤ保持装置及びボルト操作装置を適正位置に配置できるる電車線ハンガイヤの取外し装置を提供することを課題としている。【課題を解決するための手段】本発明においては、上記課題を解決するため、補助吊架線Mの下でそれの延長方向であるX方向、直交方向であるY方向及び上下のZ方向に移動自在に昇降フレーム10を設け、昇降フレーム10上には、X方向に移動自在にフローテイングテーブル15を設けると共に、フローテイングテーブル15を元位置に戻して固定するための固定手段53を設け、フローテイングテーブル15上には、X方向に相対向した一対の挟持片31でハンガイヤHを保持して、補助吊架線Mとトロリ線TからハンガイヤHを取り外すハンガイヤ保持手段16を設け、フローテイングテーブル15上には、ハンガイヤ保持手段16に対向して、それが保持したハンガイヤHの締め付けボルト96を緩めるためのボルト操作手段17を設け、また昇降フレーム10上に、トロリ線TのY方向の位置を検知するY方向位置センサ40と、トロリ線TのZ方向の位置を検知するZ方向位置センサ41と、ハンガイヤHのX方向の位置を検知するハンガイヤ位置センサ54とを設け、さらに、昇降フレームをX方向に移動させるX方向移動手段と、Y方向に移動させるY方向移動手段と、Z方向に移動させるZ方向移動手段とを設け、Y方向位置センサ40とZ方向位置センサ41からのトロリ線Tの位置情報と、ハンガイヤ位置センサ54からのハンガイヤ位置情報に基づいて、制御装置52により、X方向移動手段、Y方向移動手段、Z方向移動手段、ハンガイヤ保持手段16、ボルト操作手段17を制御し、ハンガイヤHに対する相対位置を定めてハンガイヤ取り外し動作を行わせると共に、固定手段53を制御することにより、常時はフローテイングテーブル15を固定させ、挟持片31がハンガイヤ挟持動作を行う間、フローテイングテーブル15を解放させるようにして電車線ハンガイヤの取外し装置を構成した。【0005】本発明における電車線ハンガイヤの取外し装置1は、例えばトロリ線Tの下の線路上を走行車両100で間歇移動しながら、次々にトロリ線Tと補助吊架線M間に取り付けられたにハンガイヤHを取り外していく。Y方向及びZ方向位置センサ40,41からのトロリ線位置情報及びハンガイヤ位置センサ54からのX方向のハンガイヤ位置情報に基づき、制御装置52が、X方向、Y方向及びZ方向移動手段3,7,11を動作させ、トロリ線T及びハンガイヤHの位置を基準に自動的に昇降フレーム10をX方向、Y方向、Z方向に移動させ、ハンガイヤHに対してハンガイヤ保持装置16及びボルト操作装置17を所定の位置に配置する。制御装置52が固定装置53に解放動作させて、フローテイングテーブル15を解放した後、ハンガイヤ保持装置16を動作させて、挟持片31,31間にハンガイヤHを挟持させる。このとき、ハンガイヤ保持装置16の位置が、ハンガイヤHに対して適正位置から僅かにX方向にずれていた場合、挟持片31のX方向の挟持動作に伴い、何れか一方の挟持片31が先にハンガイヤHに当接し、その後は反力で、フローテイングテーブル15をX方向に移動させることにより、ハンガイヤ保持装置16及びボルト操作装置17を正確にハンガイヤHに対する適正位置に配置する。ハンガイヤ保持装置16でハンガイヤHを保持させた状態で、制御装置52が、ボルト操作装置17を動作させ、ハンガイヤHの締め付けボルト96を緩める動作を行わせる。ボルト96が緩められたら、ハンガイヤ保持装置16にハンガイヤHの取り外し動作を行わせ補助吊架線Mとトロリ線TからハンガイヤHを取り外す。【発明の実施の形態】図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。図1は本発明に係る電車線ハンガイヤの取り外し装置の正面図、図2は本発明に係る電車線ハンガイヤの取り外し装置の側面図、図3はハンガイヤ保持装置とボルト操作装置の側面図、図4は本発明に係る電車線ハンガイヤの取り外し装置の一部の概略的斜視図、図5は本発明に係る電車線ハンガイヤの取り外し装置の一部の他方向から見た概略的斜視図、図6は本発明に係る電車線ハンガイヤの取り外し装置の要部の説明図、図7は本発明に係る電車線ハンガイヤの取り外し装置の要部の説明図、図8はクランプ装置の正面図、図9は曲線引金具回避時のハンガイヤの取り外し装置の一部の正面図、図10は本発明に係る電車線ハンガイヤの取り外し装置で取り外すハンガイヤの正面図、図11は本発明に係る電車線ハンガイヤの取り外し装置で取り外すハンガイヤの側面図、図12は本発明に係る電車線ハンガイヤの取り外し装置で取り外すハンガイヤの平面図である。【0007】以下の実施形態における取り外し装置で、補助吊架線Mとトロリ線Tから取り外すハンガイヤHは、図10ないし図12に示すものである。このハンガイヤHは、補助吊架線Mに掛け止めるためのフック部92を上部に有するハンガバー91と、このハンガバー91の下端に取付けられた対向一対のイヤ片94,94と、イヤ片94,94間を締め付けるためのボルト96とを有する。一対のイヤ片94,94はトロリ線Tを把持するためのもので、両者間はボルト96を緩めることにより開放するようになっている。フック部92は、ハンガバー91を構成する線材の上部を三次元に湾曲させて形成されたもので、図10に示す正面から見て、補助吊架線Mを包囲するループを形成し、このループは下方に開放している。ループ内に補助吊架線Mが入っている装着状態から、ハンガイヤを外すためには、装着位置にあるハンガイヤHを軸部93の軸周りに180°回転させながら上方へ持ち上げる動作を必要とする。【0008】図示の実施形態におけるハンガイヤの取り外し装置1は、トロリ線Tの下の線路上を走行できる走行車両100の上に設けられている。取り外し装置1は、停止した走行車両100の上で、トロリ線Tに沿って移動し、ハンガイヤHを検知して逐次停止し、次々にハンガイヤHの取り外し動作を行なうものである。図1、図2において、移動台車2は、走行車両100の上に敷設されたレール101の上に、トロリ線Tの延線方向であるX方向に移動できるように設けられている。移動台車2は、X方向移動手段であるモータ3と、これに接続された車輪4により移動することができる。移動台車2上には、トロリ線Tの延線方向と直交するY方向にレール5が敷設されている。【0009】ベースフレーム6は、移動台車2上にY方向移動自在に設けられている。ベースフレーム6は、水平枠6aと垂直枠6bとを有し、水平枠6aが移動台車2上のレール5の上にY方向移動自在に係合しており、Y方向移動手段であるモータ7と、これに接続されたボールねじ・ナット機構8により移動することができる。ベースフレーム6の垂直枠6bには、垂直方向に平行一対のリニアガイド9が取付けられている。【0010】昇降フレーム10は、ベースフレーム6上に、上下方向であるZ方向に移動自在に設けられている。昇降フレーム10の垂直枠10aは、リニアガイド9にZ方向に移動自在に係合しており、Z方向移動手段であるモータ11と、これに接続されたボールねじ・ナット機構12により移動することができる。従って、昇降フレーム10は、移動台車2、ベースフレーム6を介してX,Y,Z方向に移動自在である。昇降フレーム10の内側下部には、昇降サブフレーム13が固着されている。昇降サブフレーム13の水平枠13a上には、X方向にレール14が敷設され、その上に、フローティングテーブル15がX方向に移動自在に設けられている。水平枠13a上には、フローティングテーブル15を元位置に戻して固定するための固定手段である固定装置53が設けられている。固定装置53は、一対の油圧シリンダのロッドを突出させて、フローティングテーブル15の突片15aを挟んで元位置に拘束する。【0011】フローテイングテーブル15上には、図3ないし図5に示すように、補助吊架線M及びトロリ線Tを挟んでY方向に相対向するように、ハンガイヤ保持装置16と、ボルト操作装置17とが設けられている。ハンガイヤ保持装置16は、トロリ線Tを把持しているイヤ片94を挟持片31で挟んで保持し、ハンガイヤHをトロリ線T及び補助吊架線Mから取り外すために、水平回動及びZ方向移動するように設けられたものである。ボルト操作装置17は、ハンガイヤ保持装置16が保持しているハンガイヤHの締め付けボルト96を緩めるために、これに対して進退するY方向に移動自在に設けられたものである。【0012】即ち、フローティングテーブル15上には、Y方向にレール19が敷設され、その上にハンガイヤ保持装置16の水平のベース20が移動自在に係合しており、Y方向の副移動手段であるモータ21(図4、図5)と、これに接続されたボールねじ・ナット機構22により移動することができる。ベース20の片側には、縦枠23が垂直に固定されており、この縦枠23に沿ってZ方向移動自在にハンド24が取付けられている。ハンド24は、ブラケット25を介して支持台26に水平回転自在に取付けられ、支持台26は、Z方向副移動手段であるモータ27(図5)に接続するボールねじ・ナット機構28により、縦枠23に対してZ方向に移動する。ブラケット25は、回動手段であるモータ29と、これに連結された回転軸30とにより、支持台26上でハンド24と一体に水平に正逆180°回動する。【0013】ハンド24は、水平に突出した一対の挟持片31を、空気圧により互いにX方向に水平に接近させたり離間させたりすることによって、ハンガイヤHのイヤ片94を挟持、解放するものである。一対の挟持片31は、ハンガイヤHの直線状軸部93の軸線Aを回転軸30の軸線Aに一致させる位置でイヤ片94を所定の弾力を持って両側から挟持する。ハンド24は、トロリ線Tに接近してこれを把持しているイヤ片94を保持し、ボルト操作装置17によるボルト96の緩め動作を待つ。イヤ片94がトロリ線Tを解放したら、ハンド24は、上昇しながらフック部92の湾曲に沿って180°回転し、補助吊架線Mがフック部92から抜ける上方位置までハンガイヤHを持ち上げる。【0014】図2、図4、図5に示すように、ハンガイヤ処理装置18は、昇降フレーム10に固定されており、ハンガイヤ保持装置16が取り外したハンガイヤHを受け渡しハンド33で次々に受け取って180°回転し、バケット32内へ投棄するものである。【0015】図3ないし図5において、ボルト操作装置17は、トロリ線Tを挟んでハンド24に対向し、フローティングテーブル15上にY方向に移動自在に設けられている。ボルト操作装置17は、フローティングテーブル15上に固定された架台34と、この架台34上にY方向に移動自在に設けられた支柱35と、支柱35の上部に設けられたナットランナ36とを具備し、モータ37と、これに接続された図示しない駆動機構により架台34上を移動する。ボルト操作装置17は、ハンド24によって保持されたハンガイヤHのボルト96に接近してこれを緩め、一対のイヤ片94間のトロリ線Tを解放させた後、元位置に後退する動作をハンド24に同期して繰り返す。【0016】図1、図2、図4ないし図7に示すように、トロリ線位置センサ38は、ハンガイヤの保持装置16に対して走行車両100の進行方向側に位置して、昇降フレーム10上に取付けられている。線位置センサ38は、補助吊架線Mとトロリ線Tを受け入れることができるように、上方に開放したほぼコ字状の枠体39に、トロリ線TのY方向位置センサ40と、Z方向位置センサ41と、ハンガイヤHのY方向位置センサ54を取り付けて成る。枠体39は、支柱35で昇降フレーム10上に支持されている。【0017】ハンガイヤHが取り外されて支持を失ったトロリ線Tを押し上げ支持するための押し上げローラ43,44は、ハンガイヤ保持装置16のX方向の両側に位置して、昇降フレーム10上に、ブラケット45,46を介して取付けられている。一方の押し上げローラ43は固定、他方の押し上げローラ44は、上下に可動式である。押上ローラ44は、ブラケット46に枢着されたアーム55に支持されており、リンク機構56、空気圧シリンダ57を含む起伏手段によって起立、転倒自在である。固定ローラ43は、転倒状態にある可動ローラ44と同じ高さ位置にある。図9に示すように、押上ローラ44は、起立状態において、装置の最高位に位置する。従って、この状態でトロリ線Tを持ち上げれば、装置の他の何れの部位も、トロリ線Tより下位に位置するから、トロリ線Tに結合された図示しない曲線引金具に干渉することがない。図9においては、曲線引金具を回避するために、昇降フレーム10が下降位置にある。図1に示すように、装置の進行方向側には、進行中に曲線引金具に当接してこれを検知する曲引検出センサ56が設けられており、これが曲線引金具を検知すると、制御装置52を介して、昇降フレーム昇降用のモータ11が動作し、昇降フレーム10が、図9に示す位置まで下降すると同時に、シリンダ57が動作し、押上ローラ44が起立し、相対的にトロリ線Tを昇降フレーム10の下降高さ分だけ押し上げるようになっている。このとき同時にエアシリンダ57が動作して、トロリ線位置センサ38を独自に下降させ、トロリ線Tを側方へ引いている曲線引金具を回避する。【0018】図1、図4、図8に示すように、補助吊架線Mとトロリ線TをZ方向及びY方向に正確に位置決めするためのクランプ手段としての一対のクランプ装置47,47は、ハンガイヤ装着装置14のX方向の両側に位置して、昇降フレーム10上に、ブラケット48を介して取付けられている。クランプ装置47は、ブラケット48に、はさみ状に枢着された一対の挟持体49を有する。この挟持体49は、補助吊架線Mとトロリ線Tを挟み込んで、Z方向及びY方向に正確に位置決めするための三角形状の凹所49a(図8)を備えており、駆動手段であるエアシリンダ50、リンク機構51により、開閉動作する。【0019】次に、この実施形態におけるハンガイヤの取り外し装置1の動作を説明する。取り外し装置1は、走行車両100により、電車線Tの下の線路上を1径間毎に間歇移動しながら、次々に電車線Tと補助吊架線M上のハンガイヤHを取り外していく。走行車両100が所定位置に停止した状態で、動作のスタートスイッチをオンすると、トロリ線TのY方向及びZ方向位置センサ40,41からのトロリ線TのY方向、Z方向位置情報及びハンガイヤ位置センサ54からのハンガイヤHのX方向の取付け位置情報に基づき、制御装置52が、X方向、Y方向及びZ方向移動手段であるモータ3、モータ8、モータ11を動作させ、自動的に昇降フレーム10をX方向、Y方向、Z方向に移動させる。ハンガイヤ位置センサ54がハンガイヤHを検知すると、これに対応してモータ3が停止し、X方向に移動していた移動台車2が適正位置で停止する。これで、ハンガイヤ保持装置16がY方向にハンガイヤHと対向する。制御装置52がエアシリンダ50を動作させて、クランプ装置47に補助吊架線Mと電車線Tを拘束させる。制御装置52がハンガイヤ保持装置16を動作させ、それのハンド24が、モータ21でY方向に移動してハンガイヤHに接近し、一対の挟持片31,31間にイヤ片94を受け入れて停止する。挟持片31,31が互いに中央に接近する方向に移動するが、ハンガイヤ保持装置16のX方向の位置が、許容誤差の範囲でハンガイヤHの対応位置からずれている場合、一方の挟持片31が先にイヤ片94に当接し、これを押すと、反力でハンガイヤ保持装置16が、フローテイングテーブル15もろともても反対方向に相対移動し、結局ハンガイヤ保持装置16が、ハンガイヤHに対して正確に適正位置に配置され、この位置でイヤ片94が挟持される。この状態で、ボルト操作装置17が、モータ37によりY方向に前進してイヤ片94に接近し、ナットランナ36がボルト96に係合する。ナットランナ36が、ボルト96を緩め、イヤ片94に把持されていた電車線Tが解放される。ハンド24は、モータ27で180°回転しつつ垂直に上昇し、ハンガイヤHを補助吊架線Mから取り外す。ハンガイヤ保持装置16は、モータ27で所定の上方位置まで上昇したら、電車線Tから離れるようにY方向へ移動し、所定位置で停止して下降し、取り外したハンガイヤHを受け渡しハンド33に渡し、元位置に復帰する。受け渡しハンド33は、ハンガイヤHを受け取って180度回転し、バケット32内にハンガイヤHを落下させる。ボルト96の緩め操作が完了したら、ボルト操作装置17は、イヤ片94から離れるようにY方向に後退して原位置に復帰する。クランプ装置47が補助吊架線Mと電車線Tを解放する。このサイクルを繰返し、補助吊架線Mと電車線Tからに次々にハンガイヤHを取り外していく。※以下のタグをホームページ中に張り付けると便利です。収集に関しては慎重に行っておりますが、もし掲載内容に関し異議がございましたらお問い合わせください、速やかに情報を削除させていただきます。