mac2008年8月20日水曜日MacPortsとプロキシ最近研究環境をMacに移しつつあります。その一環としてMacPorts入れようとしたらプロキシの影響でselfupdateのrsyncがうまくいかなかったんですがなんとか解決。"RSYNC_PROXY"みたいなのを追加する必要があります。同様の問題で困ってる人は試してみてくださいな。入手性がよくて組み立て簡単な田宮模型の部品で固めました。本体はユニバーサルプレートで、たまたま手に入った透明プラスチックバージョンを使ってます。車輪はナロータイヤセット、ギアはハイパワーギアボックスHEだったと思います。ギア比が低いハイスピードギアボックスの方がベターかもしれません。電池ボックスは熱に強い金属のやつを買ってきました。一度熱で端子付近のプラスチックが溶けたことがあるので...回路を実装する基板はSunhayatoのICB-88電池ボックスも基板もいい感じにユニバーサルプレートにくっつきます。回路も今後の補修のために部品の入手性がいいやつで...右の緑色の基板はトランジスタ技術の付録についてたR8C/Tinyの基板です。これはSunhayatoからも互換性のあるものが出てますね。真ん中の青色はSunhayatoの加速度センサーモジュールMM-2860左の青い基板は同じくSunhayatoのモータードライバモジュールMM-531です。電流容量0.7Aは心もとないので、2回路をパラレルにして使っています。同じチップなら特性もわりとそろっているので問題ないと思いますがあんまり誉められたもんじゃないですね。左下のディスクリート部品的な部分で2.4Vの電源から3.3Vの電源を作ってます。モーターの電源は電池直結です。左の4線は電池とモーターです。機械部分にあんまりこりたくないのでユニバーサルプレートとねじとスペーサーでしのいでいます。基板を固定するビスがかなり長いのは転倒時に基板が地面に当たるのを防ぐためです。モーターモーターについてるセラミックコンデンサはブラシで発生するノイズを吸収するためのものです。マイコンと一緒にDCモーターを使う場合には必須らしいです。たしかに昔PICマイコンを使ってたときにはこれで誤作動しなくなりましたが最近のマイコンでも必要なのだろうか...ちなみにエンコーダはついてないので車輪の回転角は制御していません。角速度のみの制御です。最初は適当にPID的な制御でも立つかなーと思っていたのですが意外とチューニングに苦戦したのでおとなしくモデルを構築してLQGを使ってみました。制御器が不安定システムになるようなのでまぁなるべく極が左の方に来るように調節しています。制御器は3次のシステムで制御周期は10msです。R8Cでこの制御周期だと5次くらいまでなら何とかなるかな〜という感じでしょうか。モーター周りのモデルが怪しいのですが、ロバスト制御の代名詞であるH∞制御とかだとこの手の怪しさは扱いにくいですね。チュートリアルとか読んでみると知らなかった機能が結構ある。中でも無名関数があったのを知らなかったのは大分損してたかも。ちなみに使い方はこんな感じ。MATLAB2008年4月21日月曜日MATLABで図をエクスポートする時に軸が変化する問題MATLABのFigureをEPSにしようと思って保存すると、こんな感じの図を保存したのに,こんな感じに軸が粗くなっちゃうことがよくあります。これはMATLABがEPSとかAIファイルへのエクスポート時に文字のサイズを大きくしようとした結果レイアウトが変わることが原因ぽいです。Figureのエクスポートの設定でフォントのサイズを変えないようにするとか、スケーリング時の最小値を小さい値にしておくと期待通りの結果になります。こんな感じに設定するとこんな感じの結果が得られます。