アメリカから輸入されたM42「ダスター」?自走高射機関砲やM15A1対空自走砲の後継として開発された。防衛省は略称を「87AW」、広報向け愛称を「スカイシューター」としているが、制服組は例によってこれを黙殺している。部隊では「ガンタンク」「ハエ叩き」などと呼ばれているという。三菱電機が生産を担当している。車台には74式戦車の車体をベースとした物を使用し、1983年に試作車両が完成、1987年に制式化された。35mm高射機関砲を1門ずつ、計2門装備している。過程をリアルタイムで算出し、車体、砲の動揺修正も全て自動的に行う。レーザー測遠機などの光学照準システムも搭載されている。射撃統制装置やレーダー機器を装備した高性能な自走式対空砲だが、約15億円超と調達費が高額になったため年に数両しか導入できず、わずか52両で調達が終了した。第2師団高射特科大隊の1中隊のみと、ごく少数に留まっている。レーダー機器の配置はゲパルト自走式対空砲同様の配置を理想としていたが、ゲパルトのレーダー配置が特許を取っていたため、それに触れないように配置されている。