当サイトをご利用いただくにはJavaScriptの設定を「有効」にしてください。Robot)は、ロボットの制御技術を学習するためのプログラミング教材です。座標変換などが容易な水平多関節(SCARA)型のロボットアームを採用し、物体運搬の動作を元にロボット制御プログラミングを学習できます。付属のペンホルダに組み替えてボールペン等を装着でき、図形描画のプログラミングも学習可能です。本体は組み立て済みで、箱を開けてすぐにプログラミングを開始できます。Programmer」、C言語プログラミングの二通りに対応。基本処理を含むサンプルソースも公開しています。教育現場などでロボット制御の学習をより効果的に行うことができます。垂直多関節型ロボットアームと比較してこの変換処理が容易という特長があります。垂直多関節型ロボットアームの場合、X/Y/Zの各軸に影響するモータが複雑に絡み合うため、座標変換は行列演算を駆使して三次元的に行う必要があります。ロボットアームの場合、手先のX(幅方向)・Y(奥行方向)座標はアーム部各軸の角度の合算で、Z(高さ方向)は上下軸のみでそれぞれ求められます。この演算は三角関数など中高生レベルの数学で求まります。座標変換を二次元で平面的に行えるため、PtoP・CP制御の際の軌道計算も容易です。本製品は組立完成版のため、組立ミスによる動作不調や破損などの心配がなく、プログラミング学習に専念できます。軸数は、アーム軸×2、アーム上下軸×1、ハンド回転軸×1、ハンド開閉軸×1の5軸構成です。付属のペンホルダ部品に組み替えることで、ペンを装着して図形描画を行うこともできます。ハンドタイプ(5軸)標準の状態です。回避などのプログラミング学習が可能です。ハンド軸はストローク幅20mmで、軸幅の範囲は5mm〜50mm(爪の取り付け位置を4か所から選択)。爪には抜き穴を空け、球や複雑な形の物体も把持しやすくなっています。ペンタイプ(3軸)付属のペンホルダに組み替えた状態です。手先にペン(ボールペン・筆ペン等)を装着し、本体土台部分にA5サイズの用紙を固定して、図形の描画が可能です。学習用途として、文字・図形・グラフや、PtoP・CP制御の軌跡を描画するプログラミングが可能です。↑ページトップへ04GUIソフトウェアとC言語プログラミングの二通りの制御が可能ロボット本体は、PCとUSB接続して通信制御します。HIDのため、デバイスドライバーのインストールは不要です。Programmer」と、C言語プログラミングの2種類に対応しています。Programmerは、シミュレータ機能を搭載したモーションエディタです。ソフトはGUI形式で、マウスのみで簡単に操作できます。シミュレータは実機とリアルタイムで連動し、実機からポーズやモーションを教示(キャプチャ)したり、シミュレータ上のロボットをマウスでドラッグして実機を操縦することができます。モータ角度とアーム先端の座標を自動的に変換し、座標を入力してポーズを生成できます。本体の使用環境に合わせて、ロボットの向きや原点などの座標系を設定変更することが可能です。モーション作成では、ポーズ間の補間方法を選択でき(直線・円弧)、PtoP・CP制御の実習が可能です。ロボットの手先の軌跡をシミュレータ上に描画でき、ロボットの軌道を確認しながらプログラミングできます。Programmerは、こちらのダウンロードページで公開しています。Express(無償)等を使用できます。ロボット制御に必要な処理をサンプルソースとして多数公開しており、初心者でも簡単にロボットの制御プログラミング学習を始められます。C言語サンプルソース及び開発環境の導入説明は、こちらのダウンロードページで公開しています。アカデミックスカラロボットに対応したサンプルプログラムが無償配布されています。このサンプルプログラムでは、USBメモリにRTM環境を搭載することにより、インストール不要でOpenRTM-aistを体験することができます。アカデミックスカラロボット用のサンプルプログラムでは、CSVファイルにコマンドを記述するのみで、手軽にロボットの制御を実現することが可能です。はじめとした関係者皆様方のご尽力により公開されています。ヴイストン株式会社では、サンプルプログラムに関する動作保証やご質問には回答させていただくことができません。