使いなれていないと授業はきびしいのか。使いこなせなくても大丈夫です。渡すので、そこに記載されているパラメータを変更してもらいます。パラメータをどう調整すべきか?を考えてもらうことが重要です。課題は英語で書かれていますが、日本語で回答してOKです。日本語で書いてもらってOKです(もちろん、英語でも良いです)。ブロック線図を左から右に描いて欲しい。式との対応が良いので、右から左に描いています。なってしまい、式と並べたときの対応が良くありません(左右が逆になってしまう。それだけの理由ですが)。一つ、質問かどうか判断できないものがあり、質問の場合はまた聞いてください。スモールゲインの定理と、極配置の実部が負となることの関係はどうなっているのか。ナイキストの安定判別と開ループ系の安定性の関係についての質問と思って回答します。ない場合、すみませんがまた聞いてください。開ループ系が安定な場合、ナイキストの安定判別は簡単になり、ナイキスト軌跡が(-1,0)を囲むことが閉ループ系が安定となるための必要十分条件です。開ループ系が不安定な場合には、その不安定極の数に応じて、ナイキスト軌跡が(-1,0)を囲むことが閉ループ系が安定となるための必要十分条件となります(復習してみてください)。「プラントの感度」は「プラントのゲイン」の意味だと思って回答します。ない場合はすみませんがまた聞いてください。結論から言えば、プラントのゲインに依存します。十分な目標値追従性能を達成したい周波数帯域でWSのゲインを大きく、逆に性能を諦めて良い周波数帯域でゲインを小さく選びますが、プラントのゲインがそもそも低い周波数帯域では十分な性能は期待できないため、プラントのゲインがそこそこある帯域(プラントの周波数帯域)でなおかつ十分な制御性能を得たい帯域でWSのゲインが大きくなるようにWSを決めることが多いです。実機パラメータのイナーシャはどうやって試験をして導出しているか。周波数応答実験の結果に物理モデルが近くなるように調整しました。どこの部分のダンパというかたちになるのか。軸の捩りに伴う減衰係数です(これが0の場合、二つの慣性の捩り振動は減衰することなく永久に持続する)。与えられた初速に応じて永久に回転し続ける)。