国の漢の時代(紀元前202年~紀元220年)に淮南王劉安が作ったのが始まりだと言われています。唐の中頃の7~8世紀が始まりだという説もあります。その頃の留学生として渡った僧が日本に伝えたのではないかと考えられています。記録として残っているのは,1183年の奈良春日大社の供物帖に「唐符」とあり,この「唐符」が「豆腐」のことだと言われています。鎌倉時代,禅宗が日本に伝わってから寺院での精進料理の重要なタンパク源の食品として使われました。室町時代には一般的に知られるようになり,京都の名産品になっています。江戸時代になると豆腐屋ができ,一般庶民が食べるようになりました。1782年には「豆腐百珍」という豆腐料理の本が出版され、豆腐料理がブームになりました。この本には283種類の豆腐の料理法が紹介されています。