通常のテルミンは手と本体の距離をキャパシタンスで検出するのですが、今回は赤外線で測ります。使うのはシャープさんの赤外線距離センサユニットGP2Y0A21YK0Fです。秋月電子通商さんで購入しました。このユニットは、距離に応じて出力端子の電圧がアナログ的に変化します。下のトランジスタ3石でカレントミラーを構成し、測距信号電圧を抵抗器で電流に変換して食わせます。すると、その電流値が発振回路のエミッタ電流へコピーされます。この電流値が変化すると発振周波数が変化するだろうという考えです。.ハンダ付けをして、完成。確かに発振周波数は変化したのですが、なんか挙動が想定と逆なんだよね...。.というわけで、彼女の鳴き声です。Optheremin-I.う~~、脱力~。最後が、R2-D2風。Khoomii欲求不満解消のため、きょうは高らかと低らか同時に歌います。倍音唱法で、純正律『メリーさんの羊』。基本周波数は194Hz、ほぼG3(中央ドの下のソ)です。いうわけで、ト長調に移調してます。口蓋に共鳴させてみました。Khöömii最後の方、ちょっとリズム感おかしいな。譜面もエラいことになってますけど...、8va書いて1オクターブずらして書けばよかった...。低音と高音を同時に発声しています...というか厳密には、低音の倍音列に対する共鳴を変化させています。今回は、8、9、10、12次の倍音によって、G、A、H、D(ソ、ラ、シ、レ)を出しています。おやすみー☆(以下、補足)全然わかんね...って方は、空を見上げてみてください。(←聞こえないって...)低めのうなり声がベースとなるドローン(通奏低音)。その音に含まれる倍音(8度上、さらにその5度上、さらにその4度上、...)のうち意図したものだけを共鳴させることで、口笛のような音を作っています。(1/9)ほんとはもっと早く起きたかったのですが、眠さには勝てませんでした。歴史にもしもは禁物ですが、もし起きられたのなら、阪堺電車に乗って「姫松」に行きたかったのですが...。07:08きょうの1本めは、野洲行きの快速です。眠かったので寝てました。JR西日本の223系は素晴らしく快適です。08:12奈良行きの区間快速です。終点ちょっと手前の郡山で降ります。いえば、この辺、駅名がダブルにかぶってますね。大阪環状線には福島がありますから、「(環)福島→(関)郡山」って乗り方はごく普通にあり得るわけです。夏の鉄旅のときにも乗ったように「(北)福島→(北)郡山」もごく普通の乗り方。郡山駅は、御殿場駅と同じくらいの規模の橋上駅でした。さんのウェブページに掲載されている「城下町マップ」を印刷して持ってきました。この地図を片手に小一時間のお散歩です。外に出るなり、おばちゃんに道を尋ねられました。わたし、よその土地で道を尋ねられること多いんだよね。アムステルダムで訊かれたことも...。左上の写真、JR郡山駅と近鉄郡山駅をおそらく最もまっすぐ結ぶ道(奈良県道144号線)を歩きます。細い道路でしたが、両脇には由緒ある寺社が、ごく自然に馴染んで立ち並んでいます。この街、すごくいい感じ。JR郡山駅から近鉄郡山駅まで徒歩15分弱でした。近鉄橿原線の踏切を越えます。野球部らしい高校生が側溝のお掃除をしてらっしゃいました。踏切から3分くらいのところを右折。法光寺坂という坂らしいです(左上の写真)。この坂を上ると、右手にグラウンドと郡山高校が、左手に城跡公園(右上の写真)があります。外堀沿いには外堀緑地というきれいに整備された歩道があります。フリーマーケットの準備中でした。この土地のまったりさは心が癒されます。09:14郡山から奈良までわずか5分。この5分で街の雰囲気ががらりと変わります。奈良に来るのは4度めです。今回は、興福寺周辺にターゲットを絞ります。興福寺の東金堂を拝みます。あ、今年の初詣だ♪お参りのあと、鹿と戯れます。鹿せんべいを持つと、鹿さんたちに包囲されて怖いので、今回は買いませんでした。他のお客さんがいないタイミングを見計らって鹿のどアップを撮っていたのですが、気づけば背後にギャラリー。@@;地図の看板を見ていたら、何かゾクゾクっとしたものを感じます。振り向けば、鹿に太ももを舐められていました。10:49あとは帰るのみ。京都経由で帰るのが早いのですが、せっかくなので関西本線を突き進みます。12:35これ、意外と混むのね。車中でお昼ごはんにしようと思ってましたが、ロングシートの真ん中だったのでムリ。景色はとてもよかったはずなのですが、寝てしまいました...。14:28ようやくのランチです。奈良で買ったお寿司です。奈良といえば柿の葉寿司。これはちょっと変わってます。古代米や奈良漬、炙り穴子が使われています。わさび葉がツンと効いてて、おいしかったです。わたし、アルコールだめなんだった...。15:26あとは、どわーーーーーっと東海道を東へ。21:14あとは小田急を使うので、ここでおしまい。お家の最寄り駅そばのスーパーでお買いものをして帰宅。今回も楽しかったです。実際にはハンダ付けやファームウェアづくりがかなりめんどくさいので作りません。)みんな、GPSって知ってるよね。御殿場プリティー・シスターズじゃないぞぉ。人工衛星を使って居場所を調べる仕組みのことだよ。GPS衛星はめっちゃ正確な時計を積んでて、その時刻を電波で地上に送ってくるの。電波って速そうに見えて実はかなりトロいから、お家のくるまに届いた時刻はちょっと遅れてる。くるまにすんごい正確な時計があれば、自分の時計の時刻と衛星から届いた時刻を引き算して光の速度で割り算すれば、GPSからくるままでの距離(この距離をrって書くことにするよ)がわかっちゃう。GPS衛星の場所はアメリカかどこかのエライ人が測ってくれてるからわかるでしょ、すると、お家のくるまはGPS衛星を中心とした半径rの球面(←サッカーボールの皮みたいな感じね♥)の上のどこかにあることがわかるんだ。球面のどこかはわかんない。そこで、2機めのGPSで同じようにすると、くるまがあるはずの場所の球面がもう1個描ける。二つの球面の交わったとこにくるまがあるんだけど...。二つの球面が交わると円になるから、まだ場所がはっきり決まらない。3機めのGPSで同じようにすると、三つめの球面が描ける。球面1と球面2の交わりの円が、球面3と交わる場所は2箇所。1箇所は地上のそば、もう1箇所は地上から離れた場所で交わるんだ。くるまはふつう空を飛んだりしないので、地上に近い側で交わった場所がキミのいる場所だ。いう原理なのですが、お家に原子時計を持っている人は稀なので、実際には手元の時計がナイものとして計算したりします。イメージ的には...。二つの衛星から届いた時刻情報t1とt2の差t1-t2をとります。これを光速cで割り算すると、衛星2と車の距離r2と、衛星1と車の距離r1の距離差r2-r1の値が決まります。距離差が一定の面は双曲面となります。同様に別の衛星とペアを組んで別の双曲面を求めます。三つの双曲面があれば、それらの交わりは点となりますから、車の位置qが特定できます。よって、4機のGPS衛星が見えることが必要条件となります。GPS受信機やカーナビによっては3機だけでもなんとなく位置がわかるものもありますが、例えば海抜0mにいるといった適当な仮定をおいて解いているようなものなので、精度は劣ります。未知の時刻tにおける車の3次元座標をq(t)、その時間微分(3次元速度)をq'(t)とおく。i番めのGPS衛星から受信した時刻情報をτi(t)、GPS衛星の軌道情報から得られる衛星iの3次元座標をpi(t)とおく。お姉さん、車速パルスも使っちゃうぞ。車の車速パルスで計測した1次元速度をβ(t)とおく。ここに、右上付きのTは転置を表す。以下めんどくさいので、時刻のインデックスを省略する。||q'||により表わされる。0T]Tにより定義する。0は3次元の零ベクトルとする。今回は、等速運動により状態遷移をモデル化した。拡張カルマンフィルタに放りこんでやれば、おうちのくるまの場所がわかります。さぁて次回は、光ファイバジャイロも積んじゃうぞ。一般相対論が入ってくるよぉ。(もう、やりませんて!)ごめんなさい。欲求不満が募っているようです。.やっぱダメだ、獣は...。お魚は全然平気なんだけど。お野菜やお魚は大丈夫だからと思って、市販のフライドポテトと揚げ魚を食べたらお腹を壊しました。調べたら、揚げ油に牛脂が混じってるのね。脂だけでもダメなのか、わたしの身体。獣脂はジューシーなんだけどね。(1/8後半)当初の予定では、長岡7:24発の十日町行き、十日町8:28発の戸狩野沢温泉行き、そして戸狩野沢温泉9:47発の長野行きと乗り継ぎ、10:45に長野駅4番線に到着する予定でした。十日町行きが運休となってしまったため、上越新幹線と長野新幹線を使用して迂回。予定より7分遅れること10:52に長野に到着しました。青春18きっぷの旅だったはずが...。12:48なんとか「みすず」に間に合いました。右の写真は、「みすず」と「みす」のツーショットです。Mrs.とMissではありません。ハイジはさっそくおやきをいただきました。美味しかったけど、3個は多かったです。さっき高崎でおにぎり2個食べたばかりでした。後ずさりを始めました。ロッテンマイヤーさん捨てるんかコラ。おんぶしてくれるの?姨捨駅ではスイッチバックします。この駅からの車窓絶景は有名です。上り列車(長野→塩尻の方向)では、左側の席がおすすめ。うっかり絶景とは反対側の席に座ってしまったのと、おやきから手が離せなかったのとで、座ったままカメラを高く掲げドアの窓越しに撮影。望遠かつファインダーを覗かずに撮ったので、ちょっと......。(←言い訳)これは天竜峡行きの電車なのですが、塩尻で降りてしまいます。14:56だって、飯田線長いんだもん。駅めっちゃ多いんだもん。飯田線の中井侍駅も捨てがたいのですが...。15:52中津川は栗きんとんの発祥地なんですって。16:07太多線に乗り換え3駅め。