2019年2月19日クムクムの自慢できる特徴点として【あるく】事ができます。いわゆる二足歩行です。多くのプログラミング教材の中で、この値段で歩く機能をしっかり搭載したのはクムクムだけではないかなぁ?と自慢の機能の一つです。内部のモータ構造は下の図のようになっています。QumcumKitを購入して自分で組み立てた方(2019年02月現在は組み立てキットのみですが、今後は完成版も販売します)は構造が分かっていらっしゃると思います。ための合計7個のモータが取り付けられています。左右足の角度を決める」モータを利用します。足に使われる4個のモータを内部のプログラムによって同時に制御することでクムクムは上手に歩くことができます。この図をみると、まさにロボットそのものですね!プログラミングによるコントロールスクラッチプログラミングによる細かい制御は大変なので、スクラッチのコマンドブロックではモータを意識したプログラミングをする必要はありません。内部ではこれらのモータを微妙なタイミングによって角度調整をしています。角度調整が必要なのでサーボモータを使用しています。使用しているサーボモータはラジコン用のRCマイクロサーボですが、クムクムでは180度回るようにOEM製造してもらった特別なものです。一般で販売されているRCサーボモータは120度回転なのですが、クムクムではすべてのモータを共通化したいので(足は120度でも十分ですが、腕や顔は180度回って欲しい)特別にOEM製造しました。内部プログラムでは、角度制御ではなく約600~2400のパルスを用いて細かく制御するプログラムをC言語で実現しています。歩くために片足立ちをする部分は、単純に片足の角度だけを回しても、もう一方のモータも回転させ、倒れていく動作をアシストしなくてはいけないため、左右のモータの角度と時間を微妙にコントロールする必要があります。実は、クムクムの足の構造は大変難しかったのです。この構造で、体の中に単三4本の電池をt抱いているので、重量もあり、この足の長さで斜めに倒して片足立ちができるまではなんと・・・3か月もかかったのです。お楽しみボードはArduinoLeonardoです。背中のUSBにケーブルを接続して、ArduinoIDEがインストールされているパソコンでC言語からサーボをコントロールするプログラムを作ってみてください。自由な動きができるようになります。アナログ5本と限られたポート数です。モータはデジタルポートに接続されていますから、すべてのポートにデータを出力してもらえればどれかが動くようになります。デジタル0と1はBLEモジュールに接続されていますので、ここには出力しないでくださいね!それ以外は何をしても壊れません!※プログラム書き換えは個人の責任で行ってください。※万が一USBで自分のプログラムに書き換えたとき、元に戻すためには、弊社ホームページからファームアップデータを使い、製品のファームに戻すことができます。※もしどうしてもファームが戻らなくなった時、それはボードの中のブートローダが壊れてしまったかもしれません。その時はサポートセンターにご連絡いただき、有料の書き換えサービスを受けてください。多くの方々が色々な意見を述べておられます。このブログでも以前に「大人の事情?」というような内容で少しまとめてみました。2さて前回に続き、「隷属なき道」を読み進んでいきます。この本の第一章は「過去最大の繁栄の中、最大の不幸に苦しむのはなぜか」と題されています。...箱根駅伝とビッグデータ今年の箱根駅伝は、圧巻でした。例年の通り、母校の名誉をかけて全力で駆ける選手達はもちろん素晴らしいのですが、今年の駅伝で特に注目され圧巻だったのは、その足元ではないでしょうか。...ロボットプログラミングとクムクム最近多くのロボットプログラミング教材がでてきました。クムクムもその中の1つですが、クムクムには長年子供達にプログラミングを教えてきた、開発者の強い想いを詰め込んだロボットです。