Yの日記でブログを書くのは、かなり久しぶりですね。先週末からおばあちゃんの家に遊びに行き、そのまま12日から今日まで、伊豆・箱根へ旅行に行って、今日、帰ってきました。12~15日まで”オリーブの木”に、15~16日まで”ブルーベリーロッジ”に行っていました。オリーブの木には温泉プールがあり、水着を着て、いとこと遊んでました。遊ぶモノが変わってどうしようか迷ったのですが、いとこがいろいろ案を出してくれたので楽しかったです。»»続きを読む朝ご飯、夕ご飯はバイキングだったので、嬉しかったです。夕ご飯の時、ソフトクリームが出ていたので、2~5回ぐらい食べました。おなかを壊さなかったのがすごいです。14日に、お城を造る石切場?と堂ヶ島&恋人岬に行ってきました。石切場の中は、すご~く真っ暗でしたが、涼しかったです。堂ヶ島では船に乗って、洞窟の中で天井が空いている所まで船で入りました。すご~くきれいでした。恋人岬では鈴を鳴らすところまで歩きました。700mもアップダウンが続いて、帰ってくるのがとても大変でした(涙)ブルーベリーロッジは裾野にあるので、オリーブの木から近かったので、ガラスの森とかよって少し遊びながら行きました。いとこは部活がある為、さよならしました。ブルーベリーロッジでは、いつもライトアップしているのですが、今回のライトアップも、とてもきれいでした。ふかふかのベットふかふかの布団、ふかふかの枕が、とっっっっっっても気持ちよくて、すぐ寝れました。オリーブの木から、ずっと寝るのが12時過ぎだったので、無理もないと思いますが・・・。家に帰る時、車の中ではなんとか起きてました。(NとGRA兄はダウンしてましたけど(笑))途中で意識がもうろうとしてきましたが・・・・。いとこが部活無ければなぁ~と思いましたが、一緒に泊まれたので良かったです。コンパスセンサ制御?こんにちは、GRA父です。今年はなさそうだな~と思っていた例年通りの盆休み前、駆け込みラッシュ。今年は予想に反して、多くて大変な毎日です。その影響で出張が多い事、この上なく大変です・・・と言い訳をば(笑)やっとお休みになりました!!※初めて直接、この記事をご愛読される方は、必ず”情報開示にあたって”を一読し、ご納得して頂いた上でお読み下さい。今回は”コンパスセンサ”を用いた車体方位制御についてです。”この記事を~”というのは、ま~たくいらない!様な気がしてきました・・・・。Sensorを使用していますので。他のコンパスセンサでも、もしかしたら基本的な考え方は使えるかも??です。下の図の様に敵陣ゴール方向の値を固定し、その方向へコンパスセンサを物理的に向けて使っています。図の方は、ボールが見えていない時の車体方位制御の図です。敵陣ゴール方向の反対は当たり前ですが、自陣ゴール方向です。ロボットが向いている方向が敵陣ゴール方向で尚かつ青色の範囲の場合は、ロボットを停止。赤色の方向にロボットが向いている場合は、青色の範囲になるまで回転させ、緑色の方にロボットが向いている時は青色の範囲になるまで回転させるといった制御です。左右回転のどっちに回す?の切り分けは、自陣ゴール方向の値で回転方向を切り分けています。制御方法としては、この図の通りで、あとはプログラムの組み方の見せ所です。これで常に敵陣ゴール方向にロボットが向いているようにできます。あとは、この考えを応用して、ボールがある場合を考えます。ボールがある場合は、1停止範囲となっている青色の範囲が広い。2青色範囲にロボットが向いている場合は、ボールを追っても良い!という考えでプログラムを組みます。これじゃ、判らん!!プログラムを教えないのか~とクレームの寄贈がありそうですが、当時、小学4年生のGRA・CHAN!達でも自力で判った事なので、それほど難しくないです(笑)このコンパスセンサの車体方向制御+左右超音波センサの位置データで、全体位置を把握しています。他にも細かな制御があるそうですがNXTの疑似I2Cの関係で、うまく制御し切れていないみたいですし、2011年用制御だそうなので、ヒ・ミ・ツだそうです。あとはひらめきとセンスと、ただただテスト!で頑張りましょう!!(笑)今回は、図を書いた=図で表現できたので、思った以上に短い記事になりました(笑)参考になるかどうか?ですが、LEGOチームの方は、過去に書いた”LEGO用コンパスシリーズ”もお読み下さると嬉しいです(笑)以上です。皆さん、楽しく思い出に残る夏休みを~。以上、GRA父でした~。[Mon]近況&雑談!こんにちは、GRA父です。いや~、本業が忙しい(涙)盆休みに向けてほんと!忙しい。・・・私の近況なんかどうでもいいですよね(笑)さて当方メンバーさんは、GRA兄も引き連れて実家に帰郷中です。盆明け(?)まで帰ってきません。ロボットの方はというと、実質、ロボットは一切触っていないので何もしてません。Nは、プログラム(=C言語)の基礎の基礎で中断!Yは、CADの基礎の基礎をやり終えて、やっと図面書きをしようとしていた所で中断!、帰ってきたらイラストレータの勉強です。»»続きを読むとくにYのCADやイラストレータのお勉強は、ロボット用というより別の目的で勉強している様な気が・・・。使われても言い様に教えていくつもりですけど(笑)今年からは、ゆ~くり活動すると決めたそうですが、今年も大会に参加するとするとゆっくり過ぎですね・・・ハッハ。私自身も本業が!ですから昨年みたいには全く出来ないですし、さすがに中学になると親のコントロールはまず無理!で、さらに2人とも運動部なんでそっちにかかりっぱなしな毎日(盆休みは除く(笑))です。今年は、娘達から”やろ~”言われないとメンターらしい事はしてませんね。先程も書いた通り、2人とも運動部なんですが、部活が楽しいらしく、そちらにはまっていますし、だいぶできる様になった(?)のか、欲が出てきたからなのか(??)レギュラー狙い(???)しているみたいなので、ロボットから、だいぶ離れていっている様な気がします。(たしかにいっぱい練習試合あるしな~)まぁ、それも青春ですね~。あと、かなり今更ですが、2013年度の世界大会は、日本の大阪だそうですね。なんか今年のイスタンブールの話を聞くと、日本が一番環境にいい(?)ように聞こえました。そこまで続けているかどうか?ですけど、続けていても、GRA兄と同じなら、そこがラストシーズンになるのでしょうかね。今年は、いろいろと寂しい様な嬉しい様ないままでにないシーズンになりそうです。以上、もうちょっとだけ本業を頑張らないといけないGRA父でした~。[Tue]CAD習いました!!3こんにちは。GRA父が早くお仕事から帰ってきたので・・・(涙)今日もCADを習いました。私は、いままでロボットのプログラムをず~と!やってきたのですけど、こっちもまた、いい感じです。^/今日は、オムニホイールを書いてみました。やり方がよく判らず、教わりながら1時間もかかってしまいました。»»続きを読む出来前はどうでしょうか???かなり頑張ったつもりです。上から見た絵を描いてないので、これも書かないと。