Vehicleを操作するためのコンポーネントの作成手順を説明します。VehicleはレゴマインドストームEV3の組み立て例の一つです。資料のダウンロードまずは資料をダウンロードしてください。等で展開してください。インターネットに接続できない環境で講習会を実施している場合がありますので、その場合は配布のUSBメモリーに入れてあります。改のシミュレーションができます。Lモーター、Mモーターの制御だけではなく、タッチセンサー、ジャイロセンサー、超音波センサーのシミュレーションも可能になっています。コンポーネントと接続してシミュレーター上のロボットを操作するためのコンポーネントです。以下の環境を想定しています。目標速度を出力するアウトポート、センサー値を入力するインポート、目標速度を設定するコンフィギュレーションパラメーターを持っています。};このデータ型にはX軸方向の速度vx、Y軸方向の速度vy、Z軸周りの回転速度vaが格納できます。vx、vy、vaはロボット中心座標系での速度を表しています。vxはX方向の速度、vyはY方向の速度、vaはZ軸周りの角速度です。Vehicle改のように2個の車輪が左右に取り付けられているロボットの場合、横滑りしないと仮定するとvyは0になります。直進速度vx、回転速度vaを指定することでロボットの操作を行います。Space)とよび、原則としてすべての生成物はこのフォルダーの下に保存されます。ワークスペースはアクセスできるフォルダーであれば、どこに作っても構いませんが、このチュートリアルでは以下のワークスペースを仮定します。1.1.2」>「OpenRTP」をクリックすると起動できます。最初にワークスペースの場所を尋ねられますので、上記のワークスペースを指定してください。すると、以下のようなWelcomeページが表示されます。初期起動時の画面Welcomeページはいまは必要ないので左上の「×」ボタンをクリックして閉じてください。ボタンをクリックしてください。アイコンが表示されます。新規プロジェクトを作成する必要があります。アイコンをクリックしてください。ボタンをクリックします。指定した名称のプロジェクトが生成され、パッケージエクスプローラ内に追加されます。自動的に生成されます。エディタが開くはずです。ダブルクリックしてください。プロファイル情報入力とコードの生成まず、いちばん左の「基本」タブを選択し、基本情報を入力します。コンポーネントの仕様(名前)の他に、概要やバージョン等を入力してください。ラベルが赤字の項目は必須項目です。その他はデフォルトで構いません。次に、「アクティビティ」タブを選択し、使用するアクションコールバックを指定します。コールバックを使用します。ついても同様の手順を行います。アクティビティコールバックの選択さらに、「データポート」タブを選択し、データポートの情報を入力します。先ほど決めた仕様を元に以下のように入力します。変数名や表示位置はオプションで、そのままで結構です。値の変更を行うためのものです。スライダーのより操作できるようにします。次に、「言語・環境」タブを選択し、プログラミング言語を選択します。ここでは、C++(言語)を選択します。言語・環境はデフォルト等が設定されておらず、指定し忘れるとコード生成時にエラーになりますので、必ず言語の指定を行うようにしてください。ボタンをクリックし、コンポーネントの雛型を生成します。起動時に指定したワークスペースフォルダーの中に生成されます。[ワークスペースの切り替え..]で確認することができます。等を自動生成できます。