ぶん回す.買ったのは400ppr品で最大応答周波数は100kHz.100kHzは最大回転数に換算するとエンコーダ軸上で15000rpmとなる.そこで下図のようなテストベンチを作り30000rpmまで回して波形を取ってみた.結果,15000rpmまでは問題なし.25000rpmを超えると4逓倍パルスが正常にカウントできなくなる.波形を見ると高速になるほどA相,B相のDutyがだんだん偏ってきて,25000rpmではA,Bの位相差がほぼゼロになっている.定格の15000rpmまでか,せいぜい20000rpmが限界だろう.しかし,これまでこのクラスでメインだったコパル電子のRE12に比べるとずっと高速ではある.RE12の応答は10kHzまでで,実際3500rpmぐらいからパルスが出力されなくなるためモータ軸直結に制約があった.ちなみに7SのZ相基準の位相ばらつきも測ってみたところ,定速では±12%程度だった.MAXONモータの光学式エンコーダと遜色ないレベルであり,周期的なパルスエッジ位相はそれなりに安定している.エンコーダの軸(φ1.5)はミネチュアベアリングで支持してあり,偏芯や振れなどの機械精度も良さそうな印象。(08/01)新適当マイコン電子工作研究所:知能ロボットコンテスト・フェスティバル2009を見てきました。