12:33:34二関節筋に関して調べてみました。分かり易いと思えたのがこの3つです。以下の文は、以前2ちゃんのスレに投下した物を少し改定した物です。隣り合った二つの間接を同時に動かす筋、すなわち二関節筋が拮抗、対をなして存在している。一関節筋は重力対応の為に生まれた筋であり、二関節筋は制御担当の為に生まれてきた筋である。再現する事に成功した。現行の人型ロボットよりはるかに簡単な制御則でヒトらしい運動特性が得られたのである。至るまで、厳しい自然環境の中で食いつ食われつの過酷な生存競争を戦っている彼らにとって、二関節筋は不可欠な存在となっている。魚類は二関節筋を持たない。その制御に成功した為と考えるのが自然であろう。動物が動物たるべきは運動にある。本書はその魁の一石として世に問うものである。上肢にも下肢にも存在する二関節筋は、その名の通り二つの関節にまたがって着いている。従って、この強大な筋が活性化されて収縮する時、両端の関節は否応なしに連携して動き、両者は独立して自由に動く事は出来ない。機械系リンク機構を中心に使われている自由度の概念は適用出来ないのである。実現しているのである。現行の人型ロボットは脊髄機能を欠く為、フィードバック制御が不可欠であり、全ての動きを上位中枢で支配している。実用的工業レベルで可能な事を実証してくれた。姿勢制御による安定した着地に、一切のフィードバック信号入力なしで成功した。この事は、脊髄レベルの四肢筋活動レベル制御機能を機械的に構築出来る事、すなわちLocomotionの中枢、CPG(用語説明が無い)を脊髄レベルで構築出来る事を工学的に実証して見せたものである。ヒトの並外れた運動特性も、一義的にはオープンループ制御で可能である事を実証したものである。BiCCOMと上位中枢機能を如何に工学的に結び付けるかが今後の課題となる。非常に失礼なお願いですが、歩行シミュのロボットに拮抗二関節筋機構を付加した状態でテストしてもらえませんでしょうか。「果たして二関節筋の有る無しで本当に違いは出るのか、それとも出ないのか」という事を知りたいので......。09:40ヒューマノイド工学―生物進化から学ぶ2関節筋ロボット機構ヒューマノイド工学―生物進化から学ぶ2関節筋ロボット機構調べてみたらまさか本当にこの本が出てくるとは(笑)。(08/01)新適当マイコン電子工作研究所:知能ロボットコンテスト・フェスティバル2009を見てきました。