2010こんにちは、GRA父です。実家(=浜松)方面ネタですが、NPO法人「浜松ものづくり工房」主催でロボカップのヒューマノイドリーグに似た大会があります。2足歩行ロボット4体を1チームとした”ROBO-SOCCER”です。公式サイトはここ、公式blogはここです。ロボカップとの違いは、機体規則はありますが、ほぼ市販ロボでOKという点とチーム単位でエントリーでなく、ロボット1体で個人参加もできます。”チーム(4名),トリオ(3名),ペア(2名),個人(1名),いずれも可”とのことで、チーム以外は大会主催者側が参加者同士を集めて1チーム構成にしてくれるらしいです。大会ボールは、ジュニアテニス用のボールとの事。今年で2回目なのですが、会場は浜松科学館でなく清水市のエスパルスドリームプラザで行うとの事で、既に1地域のローカル大会からステップアップしています。ロボカップのように世界とかなく、この当日の大会オンリーですが、初心者も参加しやすい大会です。大会開催日は、7月24日(土曜)との事です。6月末まで参加を募集しているみたいですから、2足歩行ロボットを所有している方は、参加してみてはいかがでしょう?”でたいな~”と昨年も思っていましたが、2足歩行ロボを持っていないし、買うお金もない(=GRA・CHAN!にお金かかりすぎ(笑))なので今年もスルーです(笑)また大会見学ぐらいと思っていましたが、当日は長期出張中だから見る事もできないのでちょっと悲しいです(涙)以上、久しぶりにゆっくり休日を謳歌できそうなGRA父でした~。[Tue]ちょっとだけマインドストームNXTについてこんにちは、GRA父です。書きたかった事はありましたが、あまりに過去なので、そのことは省略します(笑)(ノード公式サイトやモッパーさんの所をご参照くださいな)最近のGRA・CHAN!のblogへの検索ヒットは、長い間1位だった”ガンローラー”が落ち着いて”NXT”についてが多くなってきました(笑)そこでちょっとだけですが”NXT”について書きたいと思います。NXTをプログラムする環境は、”Robolab”か”NXT-SW(別名NXT-G)”が基本です。NXTを購入する際にどちらかのソフトを選択するわけですが、もし、将来NXCへの移行も考慮する場合は、”NXT-SW”の選択が必要です。NXC専用のファームウエアを使うのであれば、どちらでも関係ないですけどね。»»続きを読む●Robolabアイコンを利用してどちらかというと”フローチャート図”を書くようにプログラムを作っていきます。私の個人的な感想は、将来プログラムをC言語などで書く事を教えるのであれば、こちらの方がお勧めです。マルチタスク処理は最大15個??(ちょっと忘れました・・・)までできます。あと知らない人が多いのですが、NXTはプログラムを複数個書き込めるのですが、Roboblabの場合、プログラムを書く前に、アドミニストレータでRCX/NXT設定でファイル名を変えてあげる必要があります。すれば複数個メモリーが許される限りファイルが書き込めます。●NXT-SW同じアイコン式ではありますが、ちょっと取っつきにくい感想です。GRA・CHAN!は、コンパスセンサのキャリブレーションプログラムのみ作る為にちょっと覚えましたが、それ以上はギブアップだそうです(笑)NXC専用ファームウエアができるまでは、このファームウエア上でNXCが動くのでNXCを使う場合、どうしても選択しなければいけないソフトでした。アイコンがデカイ為、長いプログラムは書きにくい特性です。最新のLEGOサードパーティ製品を扱う場合、サポートが優れていますし、センサーの校正がソフトで対応しているので、大変重宝します。マルチタスクは最大255?まで(200はいけます!)組めます。マルチタスク処理やサブルーチンを書く場合、タブ式に切り替えができるので書くのにかなり楽です。NXCですがCライクの言語で、ほとんどCと思っていて問題ないです。ファームウエアの制約があるので、完全なC言語ではないです。他のソフトとは異なり、1画面に書ける量が異なりますので、プログラムを書くにはかなり楽ですね。ミスをすると探すのにえらく時間がかかるのも事実です。やりたいことが、上記2つのソフトと比べて大多数できるのですが、どうしてもファームウエアの制約に引っかかります。それは特にi2c通信接続です。回路が分かる方なら理解できると思いますが、このNXTのi2cはハード接続でなく、専用端子では無い所で接続します。これはソフトウエアでの疑似i2cですが、普通の使い方ならそんなに問題になりませんけど。完全に実測したわけではないですが、100/400kでの通信速度でなく多分、9600bps程度の通信速度です。i2cの処理時間も10ms程度必要であり、またLEGOのセンサー自身も内部処理で10~15ms必要です。ポート別にマルチタスクで処理しているので、超音波センサ(すべて同じアドレスです)を4個接続できます。これはi2cでチェーン接続している場合は同一アドレスの機器は接続できないのにできる事から分かります。それと入力4ポートともi2cを利用できるのですが、4倍まではいきませんが4ポート同時にi2cセンサを接続して利用していると、それなりの遅れが発生します。この遅れが状況によってはボールを検出できないや超音波センサー値で止まれないに繋がります。ようは反応が鈍くなるのです。あと、i2cの個別マルチタスクは絶対やめましょう!!間違いなく、ハングアップします!!!また、i2cが疑似であるせいか、LEGO用でない市販のi2cセンサは簡単には接続出ません。一例を挙げるとセンサではないですが、GRA・CHAN!はi2c接続でNXTとダイセンの6chモータ基板を接続できる様になりました。(が・・・基板壊したので本当にOKかの検証はいつのことやら・・・。)これには、いろいろハードの対策が必要で、簡単に言うと、ダイセン基板上のプルアップ抵抗ではだめだめで、100k近くの抵抗にしないと安定しません。それとプログラムも結構難解です。ダイセンのモータ基板は4.6v以上の電源を入れないと不安定です。NXTの入力ポートから出力される電圧の実測は約4.3Vになります。外部電源が必要になります。制約が出てくるのです。一点、モータ制御ですが直接制御もi2cで別のモータ基板を制御するにも必ずwait時間の設定が必要です。これは通常の市販CPUやTJ3では無くてもいいのですが、waitを設定しないと何故かそれ以上先のプログラムへは進みません。これはファームウエアの制約によるものと思われます。その他として、NXTのハードウエアマニュアル?(LEGOで公開している英語のやつ)を見てみると750mA?(だったかな?)以上の電流を流せないので、130モータ系のパワーアップ版であるミニ四駆のハイパーダッシュモータなどを回す事ができません!!でもガンローラのモータは普通に回せますよ。ここまで書くとNXTってだめじゃん!になるかと思いますが、ようは使い方やこの特性をカバーするようにプログラムを含め細工することですよね。NXTやLEGOパーツだけでは強いロボットは正直、作れないと思いますが、回りを自作すればそれなりの強さにはなりますよ。GRA・CHAN!とすれば、今回のオープンリーグ参加で、NXTにかなり限界を感じているのですが、メンター見解としてはもう少し強くはできそうです。ジャパンのオープンリーグ決勝トーナメントに進めるだけの強さになれるかはかなり疑問が残りますけどね。わけ分かんない事を書いちゃいましたが、うまく伝えられたかはかなり疑問です。”ちょっとだけ”としましたから、ここまででヨシとして下さい。以上、最近お仕事が忙しくて関東にいる事が少ないGRA父でした~。[Sun]回転プログラム&テクノ工作こんにちは。今日は、プールに行くつもりだったのですが、この熱い日差しに負けて、家でクーラーをガンガンつけていました。暑い夏に近づいてきたので、電気代が半端なくかかりそうです。(笑)冗談ではないのですが、寝る時は私だけ、クーラーと扇風機とアイスノン(熱出した時に使う氷の様な枕)を使って寝ています。GRA母とかはクーラーだけでいい(場合によってはいらない)のですが、ここまでしないと私は寝られません。電気代がかかるんです・・・。世間話?はさておき、今日は昨日考えた公式のプログラムを作りました。»»続きを読むなかなかうまくいかず、だんだんむかついてきましたが、よくよくプログラムを見るとwaitがないことを発見しました。NXCってモータを直接動かすのもI2Cで動かすのも絶対にwaitがほしいのにAVRみたくwait無し状態でした・・・。それじゃぁ、永遠に止まらないよ~と一人つっこみを入れながら、プログラムを直して見たのですが、やっぱりうまく動きません。変なの発見で、><の向きが間違っていました(笑)これでやっと動きました!!今までの回転プログラムより、かなり高速に回転できるので、ロボットの方向を敵陣方向へ変えるのに大変重宝します(笑)いままでなんでこれをしなかったのだろう・・・とちょっと反省です。ロボットのプログラムは、ここまでで今日は終わりにして、やっと待ちに待ったテクノ工作セットを組み立てていきました。これって15歳以上が対象なんですね??。私達やっと12歳なんですけど・・・とGRA父につっこみを入れたら”お前らじゃ余裕すぎだろ?”と冗談だったのに真顔で言われてしまいました・・・別の意味でちょっとショックです(涙)Nにも教えながら1時間ぐらいで終わりました。あれくらいなら30分もあれば余裕にできますが、Nに教えてたりしていた為、1時間くらいかかりました。1時間かけてできるはずの工作を1度やった事があるのですが、30分足らずで終わってしまった為ものすごくつまらなかったです。工作できる物をGRA父におねだりすると、”ロボットでは使えなさそうだし高いから嫌”と、断られてしまいます。意外に”けちんぼー”です・・・。話がだいぶずれてきましたので、ここで話を変えたいと思います。テクノ工作セットを組み立てていくと、細かい作業が必要になっていました。細かい作業ができる人じゃなきゃダメなの?と思いましたが、そこはあっさりできました。(意外に私天才??)それに基板なので、どんな構造になっているかもとても楽しみなので、そのうちGRA父に説明してもらおうと思います。工作大好き!!だけどプログラムとか覚えるの嫌いですが、工作ができる(ロボット組み立ての事)なら意地張っていこうかなと思っています。考えてみると私、プログラムとか覚えるの嫌いなのに・・・GRA・CHAN!のロボットのプログラムって、私がやってるんですよね・・・なぜだろ??。[Sun]テクノ工作であぞぶ!こんにちは、Nです!今日は、japaninoのお勉強を兼ねて、テクノ工作をしました。ネジを入れるのが大変で、Yがどうすれば入るかな?といっていました。私は、それが分かれば苦労してないよと、心の中でつっこんでいました完成したのはいいんですが、なんだかおかしくなっていてYがおかしいなと言って、そのあと見た物のの分からないので、ま、いっかといっていました。それはいけないと思うけれどそれで終わりにしてしまいました。[Sat]本格的活動開始!?こんにちは。今日は、回転を秒単位やコンパス値だけに頼るのをやめるべく、プログラムで計算できる様に、公式をたてていきました。Nは、夏の練習競技会で発表する口頭プレゼンテーションの中身を一生懸命に考えていました。私はその隣でやっていた為、私が真剣に考えている事を無視して”どう思う?”や、”どうしたらいい?”などいろいろ聞かれました。1回無視してみたら、”何か案出してよ”と言われたので、うるさいと言ったら、しょぼんとしていました。話を戻してみますが、公式を作る為だけに4時間かかっていた為、GRA父が、そんなの分からないのか?という顔をしていたり聞いてきたりしていました。確かに出来上がってみれば、ホントたいしたことのない公式なんですけど、ひどいです・・・。なんとか公式はでき、あとはプログラムを作るだけです。明日はNと一緒にテクノ工作セットを組み立てるのと、晴れていたらプールに行きたいと思います。[Sat]口頭プレゼン考え中~こんにちは、Nです。[Mon]ロボカップジュニア2010埼玉ノード第1回練習競技会in埼玉大!こんにちは、GRA父です。シーズンインです(笑)8月7日(土)埼玉大学にてロボカップジュニア2010埼玉ノード8月度練習競技会が開催されます。詳細未定ですが、開催予告が出て一安心です。最終的にどうなるかは、まだかなり??ですけど、埼玉ノードからジャパンオープンに出場したチームの報告を兼ねた口頭プレゼンも検討されています。GRA・CHAN!は、する気満々ですけど・・・。(そのつもりで考えさせていますが。)埼玉ノードの方でなくてもぜんぜん参加OKですから、是非、この機会に他ノードのチームの方、参加してみませんか??。[Sun]FWの修理こんにちは。今日は、ジャパンオープンで壊れたFWを分解して修理する事になりました。実は、いろいろ見てみたら色んなところが壊れているのに気がつきました。Nに手伝ってもらって、キッカー基板でハンダが取れてしまっている所やドリブル用モータの線をハンダをしたりしました。»»続きを読むそれとFWモータ基板のダイオードが壊れているので新しいダイオードと交換し、動くかテストしてみました。見事、動きました!!まだしっかり動かしてテストしたわけでは無いですが、ジャパンオープンのロボットには直ったみたいです。練習競技会に出られるだろうロボットは出来たのでホッと一安心です(笑)また明日からNにプログラムを教えないといけませんので、来週にしっかり動くか確認したいと思います。あと実は昨日ですが、NXTとダイセンさんの6chモータ基板との接続に成功しました(笑)でもですね・・・テスターで基板を調べていたらショート?してしまって”バチ!”と音と光りが出てしまい、壊してしまいました(涙)GRA父が・・・鬼?悪魔?・・・でした。(だから昨日は書けませんでした)新型の構想をしっかり決めて作り始めるまでは、6chモータ基板は買ってもらえないので、これからの私の予定が出来ず困ってしまいました(涙)私が悪いんですけど・・・・ね。[Sat]協力ハンダ!!こんにちは。今日は、Nと協力して基板のハンダをしていました。違うよ等と、Nに声をかけて楽しくやっていました。GRA父にどう?等声をかけながら少しだけですが基板を完成(?)させました。Nは、ハンダが久しぶりだったのか、私が初心者の時と同じ手つきでやっていました。”ぁ~私もこんなことあったんだ~”とほのぼの実感できました。あの手つきが意外にむかつく事も始めて知りました。GRA父大変だったろうなと思います。あっ別にNのことがむかつく事じゃなくて、その待っている時間が長い事でむかついてました。Nと協力できる時間をふやせれたらなと思います。[Sat]Yに協力!!こんにちは、Nです今日は、ハンダをしました。Yのをみしてもらいました。私は、久しぶりなので少し時間がかかりましたがきれいに出来て、Yが上的と言ってくれたので、次々と頑張りました来週も頑張って、基礎プログラムと基板などをやっていきたいと思います。体が持つか、分かりませんがやれると事まで頑張りたいと思います。くろック最新記事お久しぶりです&ありがとうございました。(09/09)ありがとうございます。BlogYのGCR日記(私の2015年の活動ブログです。)でんぐり返ししましょうか?(注:ロボットは関係ないblogです。BeigeHeart.。