その1さぼり中のNです。こんにちわ~今日は、RCXの光センサーで新型ボール(パルス変調)をテストしてみました。最初に、新型ボールのパルス変調についてGRA父から、家の中でたとえると照明が、ついている時から消える時までの3段階と同じように明るい所から少しずつ暗くなっていくことを教えてもらいました。実際に、NXTのビューで見てみると、家の照明と同じように4段階に変化しているのがわかりました。ボールと光センサとの距離が10cmぐらいの時は、0~40の中で、激しく変化していました。50cmぐらいの時は、0~20の中で小さい値で、変化していました。今までのボールのように、距離によってだいたい決まった値とは違いますが、新型ボールの特徴が分かったので、プログラムを考えれば、もしかしたら、このセンサでもボールを追えるかもしれません。»»続きを読む※※GRA父の補足※※こんにちは、GRA父です。今日は、たまたま、私が早く家に帰れたのと、二人とも暇をしていたので、YとNに実験してもらいました。実は我が家、遅くとも21時には子供を寝かせてしまう、昔ながらの家なので、このため、平日はロボットが出来ないのです。(今この時間、私とGRA兄のみ起きています。=日によっては22時には、私のみの日も多くある!)おっといかん。話が脱線してしまった!。話を戻して、Nの補足をします。実験に使用した光センサは、GRA兄愛用の光センサ(それしかないので・・・)でしたので、いままでのボールと同じ波長の近赤外線光のみを通す光学フィルタ(=バンドパスフィルタ)付きのものです。フィルタは、大型写真屋さんで売っている市販品ですが、3年以上前に買ったものですから、メーカー(多分、富士フィルム?)/型番は忘れてしまいました。新型ボールのパルス変調は、仕様書から”光の強度が4段階+OFFの繰り返し”であることがわかります。実際にNXTのビューで、光センサの値を見てみると、10cmぐらい離れた所では、0、12、27、34,42のように段階的に変化しています。40~50cmぐらいだと、0、3、8、13、16のような変化でした。(値は控え忘れたみたいなので、私が見た時のイメージで書いています。)従って、パルス変調の仕様書通りの変化をしていることがわかります。フィルタ付き光センサは、外乱光の影響がなければ、ボールなしで、常に”0”を表示します。家の照明程度では、直接、センサを照明に向けない限り、常に”0”です。Nが”プログラムを考えれば・・・”と書いたのは、多分、”0”となった場合、もう一度光センサの値を読むようなプログラムにすれば、ボールを検出出来るかもと思ったからだと思います。実際は、壁からの反射光があるのをあまり理解していないので、その値がどのくらいかで、検出の有無を実現できるかわかりませんけどね。今回は、簡単な特性実験だけでしたので、すべてのセンサで、同じ実験が終わったら、テストプログラムを作ってもらい、詳細な実験をしてもらおうかと思っています。(多分、夏休みの宿題になっちゃうでしょう。)もう、今週の平日は、しないだろうな~。次回は・・・・、NXTの光センサだと思います。その0こんにちは、GRA父です。例年、埼玉ノード大会は、1年前のジャパンオープンのルールで行われますので、2010年は、大阪ローカルルールだと勝手に決めつけていますので、新型ボール対策は必要ないとお思い込んでいますが、関東ブロック大会かジャパンオープンからは、新型ボール(パルス変調方式)になると思いますので、新型ボールのテストをそろそろやっていこうかと思ってます。2)だけが完成品としてあるだけで、あとは、イーケイジャパンのサッカー・ロボ915[MR-9152]に付属している光センサをHPにあるように改造すれば、使用できるものだけです。私個人の予想ですが、年末頃になれば、ダイセンさんあたりが、対応品を販売するとは思いますが、予想でしかありません、あしからず。含め、ロボカップジュニアサッカーに必要なレベルの知識は、職業柄、だいたい教えることが出来るのですが、教えるとしても、小学生が理解できる範囲の中途半端なことを教えてしまうと、後々、変な知識になってしまい、本当の技術者になったとき(なるかはわかりませんが・・・)、この知識が間違いなく大きな壁になりかねないと個人的には思っています。ま~かっこいいことを書いてますが、実は小学生が理解できるレベルまで掘り下げることが、めんどくさいだけなんですけどね・・・。本当に教え始めれば、今もそうですが、指導者ではなく、親になってしまい、”何でわかんないんだ”とすぐ怒ってしまうのがオチです。相手が、GRA兄ならともかく、GRA・CHAN!達ですから、私の基本方針は、”攻略本があれば自作、なければ市販品を使う!!”なんです。そのうち書きますが、GRA・CHAN!のロボットに搭載しているオリジナル基板は、”市販の攻略本あり!!”ですよ。話がそれてしまいましたが、彼女らが分かる範囲に絞ることとして、独自のパルス変調対応センサはとりあえず、市販がでるのを待つこととし、既存のセンサで、なんとかボールを見つけられるような実験していこうかと考えています。私の家にあるのは、TJ1/TJ3/MR-9152/ロボデザイナー/RCX/NXT等(けっこうあるな~)の光センサがあります。Yはプログラムに忙しいので、最近さぼりがち(パーツを買ってやらない私が悪いんですけど・・・)なNと一緒に実験していこうかと思っています。それぞれの実験結果をUPしていきたいと思います。(さぼり中のNにさせま~す)どうも私が書くと、長ったらしい文になるな~・・・。[Sun]本当のプログラム完了!!こんにちわ。今日は、昨日、偶然作ってしまったフォワード向きプログラムをゴールキーパー用にするために、何か所か変えました。なんとか、ゴールキーパー用のプログラムができあがりました。フォワードとは違うけれどなんとか出来ました。[Sat]正解?こんにちわ。先週の”大失敗!!”の理由が解りました私のプログラムミスで、モーターを止めなければいけない所でなぜかモーターを動かしていました。GRA父にそのことを話したら、”ば~か”といわれてしまいました。ショックを受けました。ロボットに関して、言われたことがあまりなかったので、とってもとってもショックを受けました。»»続きを読むそれと、関数を使ってプログラムを見やすくしてみました。途中で、関数の使い方が分からなくなり、GRA父に使い方をきいたら、またもや”ばーか、ばーか”といわれ、私も、とってもとってもショックを受けました。[Fri]開店休業中?!こんにちは、GRA父です。GAR・CHAN!達は、平日、何もできない(??)状態が続いています。ロボットの構想はできているみたい。聞いてみたら、ジャパン改造バージョンをプロトタイプ1と位置づけているみたいで、これでテストしまくって、プロトタイプ2、3とバージョンアップをしていく、私の予算を無視した構想があるみたいです。本番バージョンは、昨年の状況から考えると、いまみたいに平日が開店休業中なら、ノード大会寸前までかかりそうで、本当に完成できるか心配な気のなが~い構想でした。»»続きを読む確定している内容は、昨年同様、使い慣れたNXTをメインCPUとして使い、開発言語は、NXCで行くとのことでした(Yの正式発表)。2基のロボットプログラム担当のYからみれば、せっかくかじり始めたNXC。他の開発言語をまた、いまから覚えたくない気持ちもわからんでもないけども、本番バージョン構想だと、NXTではI/Oがなさすぎて、オリジナル基板が2枚以上必要になるし、それをどこに取り付けるの??。”そんなら、最初からSHとか高機能CPUにすればいいのにな。教えてやるのに・・・”と心の中で思ったGRA父でした。(書いちゃったから、心の中ではなくなっちゃった。)それと、夏休みの練習競技会は、GKのプロトタイプ1で出場する気みたいです。FWは話してくれませんでした。するんでしょうかね?。その2こんにちは、GRA父です。前に書いた”その1”は、2年前の計画案でしたが、今回は、実際の1年目について書きたいと思います。その1で書いたとおり、埼玉ノードを惨敗した訳ですが、計画以上の収穫がありました。それは、予定外にも”LEGOで、ボールホールド機構ができた!!”です。Nのロボットは、まだ初めて半年もたっていなかったので、入門オーソドックススタイル+グレースケールセンサ+超音波センサの構成です。(なかったみたいです。6/26訂正)動きは速かったのですが、オウンゴールのラッシュを築いた味方のくせに敵?みたいなロボットでした。»»続きを読むYのロボットは、さすが1年以上やっているだけあり、超音波センサ+コンパスセンサ+グレースケールセンサ+ボールホールド機構の重装備です。ボディーが重く、尚かつ、NXTサーボモータそのものを使っているため、結構遅い!!ロボットでした。プログラム的にも、Nはどちらかといえば単純、Yは豪華絢爛(=複雑すぎる)でした。Yのロボットは、ボールをホールドしたら、コンパスセンサの値で、敵陣方向に向きを変えるために回転し、敵陣方向に向きが変わると、前進する仕組みになっています。遅いので、ホールドする前に、仲間割れして、Nのロボットに取られていましたが・・・。各ロボットの写真があったので、UPします。LEGOだけで、ボールホールドを考えている方いましたら、Yのロボットは、参考になるかもしれません。(単独動作時のボールホールド-敵陣回転の確率は、90%以上です。[Sun]大失敗!!こんにちわ。今日は、新しいモーター基板を使って基本プログラムを作ってみましたが、全然動きません。実験をしましたが、タイムアップになってしまいました。[Sat]宿題?こんにちは。今日は、GRA父に出されていた宿題をやりました。やっていたつもりだったのですが、違うプログラムだったので、よけいなものを2個作りました。作ったプログラムは別の動きとして使えるので、よかったです。プログラムは、合計4個作りました。これで、基本プログラムがやっと終わったので次からは、ボールを追っかけるプログラムを、作っていきたいと思います。[Sat]ロボカップジュニアジャパン夏合宿2009こんにちは、GRA父です。仕事の関係で神戸に行ってました。先ほど、我が家に帰ってきたら、だ~れもいない!!一人寂しく”ひとりごと”をアップします。GRA・CHAN!達は、私と約束していたロボ宿題は、できているのかな?。話は替わりますが、ロボカップジュニアジャパン主催夏合宿2009の予定が発表されましたね。場所は未定みたいですけど、8月21日(金)~8月23日(日)の2泊3日だそうです。昨年、GRA・CHAN!達が、このイベントに気づいた時には、既に当日でした。昨年でさえ、かなり残念がっていたから、今年は、ジャパンオープンでできたお友達に会えるチャンスだから場所が近ければ行かせてあげたいとは、思っていますが、どこなんでしょうかね?。その1こんにちは、GRA父です。ロボ活動3年計画のお話です。当時、私が教育方法として決めた計画ですので、小学3年になったばかりの彼女たちが決めたわけでありません。当時、小学3年が、すべてを理解して、ジャパンに通用するロボットを製作するのは、昨年までGRA兄を指導していた私の感想として”とてもじゃないけども無理!!”と判断できました。彼女たちの考え方、理解力を年ペースでスキルアップをさせ、小学3年からの3年目の6年生にジャパン(2010ジャパンオープン)出場を目的としました。前にも書きましたが、”いつかジャパン”が彼女たちの合い言葉でしたので、理解したのか、していないかわかりませんが、”いつかいけるのなら、それでいい””ということでスタートを切ったわけです。してたコンパスセンサーの基本的な使い方、LEGOの光センサを使って、グレースケールシートでの自陣/敵陣判断の理解を目的としました。況になったら、必ず動作するプログラムができたか)の発表の場と位置づけました。»»続きを読む(2)2年目(小学4年~5年)GRA・CHAN!としては休止して、高校受験を終えたGRA兄と参戦し、ロボットのハードをGRA兄とN、ソフトをゴールキーパー担当をGRA兄、フォワード担当をYとして、GRA兄のスキル吸収、ブロック上位チームと自身の位置関係の確認及びゴールキーパーロボとフォワードロボの必要性の認識でした。しては出場できないからでした。セカンダリチームの方々、決してなめていた訳ではありません。