今日はx-walkerのスライダ部分のハーネスをどうするか検討する。ここはセンサハーネスをメカ内部の狭い空間で200mmに渡って直動させなければならない。そこで図のようにU字曲げとし,細い高屈曲ワイヤをプラ板に貼ってガイドすることにした。実際にものを作って確認したところ,180°曲げたときの柔らかさ加減はまずまずでR=20程度の曲げであれば問題なさそうだ。ケーブルの限界曲げ半径の指標として,ケーブル外径の10倍(固定用)~5倍(可動用)以上という目安があるようだ.図のAWG30ワイヤは外径約0.53mmなので10倍としてもR=5.3mm(直径10.6mm)の曲げまでOKだ.問題なのはモータハーネスである。こちらはAWG20ぐらいの細芯ジュフロン線を検討しているが,ケーブルの可撓性(かとうせい)と流せる許容電流の板挟みになりそう。(08/01)新適当マイコン電子工作研究所:知能ロボットコンテスト・フェスティバル2009を見てきました。