[Sun]FWプロトタイプ1こんにちは。今日は、完成しているのに時間がなく、まだプログラムを何もしていないFWプロトタイプ1のロボットを使って、ボールを追っかけるプログラムを作りました。FWプロトタイプ1は、ダイセンさんのモータを使っているのですが、ガンローラーよりも、と~ても静かで私的には、すごくうれしいです。あと、動きが速く、GRA父から聞いていたほど、ボールを見つけた時の動きも遅くなかったです。速さは、ガンローラーと比べたわけでないのですが、見た限り、ガンローラーよりも速いと思いました。最初、プログラムをして、動かしてみたらボールを追っかけるわけではなく、止まったままなので、プログラムを見てみたらバカなミスをしていて、’’またか!!またバカなミスをしたのか!!’’と思うだけです。最後には、なんとか動くようになりましたので、ホッとしています。来週には、前のFWと同じプログラムまでは、完成させたいです。その2こんにちは、GRA父です。自分の時間が取れました。今日は、NXTCamViewを使って、オブジェクト判定をしてみたいと思います。これから、徐々に難しくなっていきますね。(GRA父は、英語解読が難しい!!)先に念押ししておきますが、画像処理の基本とは、物や形を認識するもの(=できるもの)ではありません。仮に、画像処理判定の結果が”物”であると判定できるとします。これは、映像内の色変化を捕らえて、その色彩変化を、いくつもの固まりにして”一つのもの”として認識できるように覚えさせ、それを1つのパターン(=オブジェクト)とします。それと同じことを何パターンも覚えさせ、その覚えているパターンとカメラ映像内のパターンが一致したとき初めて”物”と判定しているのです。この認識判定方法を、”パターンマッチィング”といいます。イメージ的には、刑事ドラマで指紋照合をする場面があると思いますが、それと全く同じです。NXTCamは、仕様を見る限り、高度なことが出来るわけではなく、基本の画像処理しかできません。従って、物を判定するものではなく、オブジェクト=色彩率判定(覚えている色と映像内の色が同色かどうかを判定するパターンマッチィング)をするものであることをまず、覚えておいてください。NXTCamの仕様では、8つ色を覚えることができ、その色がカメラ映像にあるかどうかを判定できるとのことです。写真のようにNXTCamと今回の被写体であるNXTを配置します。NXT~NXTCamまでの距離は約15cmです。»»続きを読む配置後、NXTCamViewの”capture”で、静止画を取り込みます。その後、静止画像の中で、覚えたいオブジェクト(=覚えさせたい色)をマウスで選ぶと、そこの同色認識された部分が黄色く点滅を開始し、左横の”colors”ウインドーの赤/緑/青のバー(RGB色彩率)が、黄色点滅している色をRGBで表現します。今回のテストターゲットは、NXTの中央部にあるオレンジボタン(以下、NXTボタン)としますので、静止画像のNXTボタンをマウスでクリックしてみます。NXTボタンの一部だけ黄色点滅しました。出来るだけ、もっとNXTボタンを認識できるようにRGB色彩率の各バーをスライドさせていくと、だんだん黄色点滅の範囲が広がっていき、場合によっては、映像内にある同色系までも黄色点滅し始めました。再調整して、出来るだけ、NXTボタンのみを認識させたのが下の写真です。(これが、先日、がんばってピント調整した映像です。ピンぼけではありません)ちょっと右隅のバックにある、同色に反応していますが、この状態が一番、NXTボタンを認識しているので、1番目のオブジェクトとして覚えさせます。覚えさせ方は、2つ方法があるらしく、NXTからのプログラムでRGB値を指定して命令する方法と、このNXTCamViewを使って覚えさせる方法です。普通は、NXTCamViewで覚えさせる方法ですので、NXTCamが繋がっている状態で”colors”の”upload”を押すと、NXTCamにRGB色彩率を送り、覚えさせるみたいです。本当にNXTCamが覚えたかは、NXTでプログラムしてみないと?ですけど・・・(道程は、はるか遠い・・・・)それと、いろいろNXTCamViewをさわってみましたが、オブジェクトのサイズを覚えさせる、または指定するようなコマンドが見つかりませんでした。いうことは、色のみ??の判定のようです。8色は異なる色でも、全く同じ色でも登録できるようです。(まあ、当たり前と言えば当たり前。)ROBOLAB風に言うと、8個のコンテナがあり、その中身は自由に決められるということです。何の取説も読まずに、さわってやってみましたので、これで本当にあっているかは??です。このNXTCamインプレッションは、いろいろな実装テスト結果までUPしたら、長編小説化しそうですね(もしかしたら、もっと詳しく書いたら、一冊、本作れるかも!)。その1こんにちは、GRA父です。今日は長らく、見て見ぬふりをしてきたNXTCamでもさわろうということで、やってみましました。本当は、”NXTCamV2きた~!”シリーズでUPするつもりでしたが、時間が経過しすぎたので、題名を新たに”NXTCamインプレッション”シリーズに変更しました~(・・・どうでもいいか・・・)。考えたら、何の設定もしていない(・・・当たり前か)で、まず、PCに接続できるようにUSBドライバーをダウンロードして、インストール?、インストールできない!!。このUSBドライバのインストール中にエラーが発生・・・。dllを一旦、PCから消去し、再インストール・・・また、エラー・・・。何度もやってもエラーのオンパレード。”XPって対応できないのか?”とNXTCamのHPで、1時間ほど、英語と格闘してみましたが、問題なさそう・・・。»»続きを読む”う~ん、できない・・・。”と悩んで、さらに1時間経過し、ラチがあかないので、同じXPである”Y”用PCにインストールしてみると・・・・問題なくできました・・・。逆に、何故だ~と思い、いろいろPC設定やXPバージョンなど比較して見ても、違いがない。あきらめて、YのPCでやることにしたはいいが、教育上の問題で、ネット接続できないようにしているから、もう一度、自分のPCでネット接続、NXTCamViewrをダウンロードし、メモリー経由でYのPCへインストール。これで、NXTCamとの接続環境は整いましたが、ここまでで約3時間ほど消費。やる気がなくなりましたが、今度はいつできるか判りませんので、しょうがなく、NXTCamとPCを接続してみます。本来は、NXTと接続するものですが、NXTCamでないと、カメラ映像が見えません。ピントが合っているか確認しないと、この先には進めないからピント合わせをするために、接続しますが、Viewrには、リアルタイムビュー機能がない!。しょうがないので、キャプチャー機能で、映像を取り込むことに・・・。キャプチャーする時間が長い!。PCが若干古いので仕方ないことですが、すべて表示しきるまで、約5秒かかる!。しょうがないと思って、取り込んだ静止画像を見ると、ピントが合っていないので、なにを写しているのか、全く判らん状態。あきらめかけた所で、撮影対象としていたNXT本体の姿らしきものが見えだした。繰り返して、1時間後、若干ピンぼけですが一番ピントが合っていると思われる位置で、最終的にあきらめました。画素数が少ないので、ピンぼけ状態が正式映像だろうと解釈しました。システムも扱いますが、数百~数十万以上するシステムと比較するのはおかしいですが、あまりにも、ここまでの過程、手間がかかりすぎる!!。リアルタイムビュー機能だけでもあれば、そんなに苦労しないのですが・・・。今日は、ピント合わせまでで終了です。時間がある時に、また、さわりま~す。このペースだと、簡単なプログラムを作って、実装テストするまで、相当時間がかかりそうですね・・・。あと、明日、GRA・CHAN!達が帰ってきます。これで来週以降から、やっと2010年度に向けて本格的に活動を再開します。脱力感と疲労感に襲われているGRA父でした。[Tue]8月9日練習競技会プレゼンシート公開!!こんにちは、GRA父です。8月9日のロボカップジュニア埼玉ノード練習競技会で、発表したプレゼンテーションシートを公開します。IllustratorCS”でがんばって作った大作です!。効果は、”Illustrator”標準のグラデーション機能等を使ってます。配置レイアウトや配色など、かなり悩んで、何度も何度も考えて作り直していました。»»続きを読むA1出力のみGRA父が会社でしてきましたが、それ以外は、彼女が作ったものです。出来映えからすると、小学生が作ったように見えないのですが、それほど”Illustrator”の効果処理は優秀ということでしょうか。両ソフトを教えたGRA父も、最初、見た時はちょっとびっくりしました。[Sun]夏休みが終わる日・・・こんにちは、GRA父です。今日は、ロボカップ関係とは、まったく関係のない”ひとりごと”を一つ・・・。夏休みで伊豆・箱根の方面に遊びに行ってきました。我が家族から見れば、毎年恒例の場所になってしまっています。»»続きを読む写真は箱根にある駒ヶ岳ロープウエイ山頂のものです。ここまでの晴天は、初めてでした。思わず、UPしちゃいます。大仁のある”虹の郷”で、休憩中のGRA・CHAN!達です。ロボット三昧の日々から解放され(?)休暇を楽しんできました。皆さんも楽しめましたか?。そうそう、地震の影響は、両実家とも何もなかったんですが、伊豆の宿泊先である”オリーブの木”のそばにある”A”ショッピングセンターの一部天井が抜け落ちていたり、一部、ガンプラコーナーが立ち入り禁止区域になっていました。こっちの方が凄かったんでしょうかね。GAR・CHAN!の活動再開は、もう少し後になります。明日から・・・仕事です。長い休みがほしかった・・・。[Thu]練習競技会後のFWチェックこんにちは。今日は、旅行ということで伊豆にある’’オリーブの木’’に、泊まっています。私たちは、夏休みで静岡県島田市にあるおばーちゃん家のところから、伊豆に来ています。この前の地震はすごかったですが、みんなけがはありませんでした。練習競技会でのFWの動きが、あまりにも納得いかなく、GRA父に伊豆までパソコンを持ってきてもらいました。»»続きを読むプログラムを見ていたら、自陣内でボールを見つけた場合、ボールにつっこまないようにしている場所のプログラムがおかしく、ずっと左に回り続けてしまうプログラムになっていました。プログラマーさんの言葉で言うと、無限ループになってしまっていました。その事をGRA父に言うと、怒られました。今度からは、プログラムをしっかり確認しようと思いました。旅行がおわっても、おばーちゃんの家にいるので、ロボットはしばらくできません。帰ったら、ビデオを見て、もう一度、FWのチェックをしたいと思います。-----------こんにちは、GRA父です。Yのリクエストで、PCを持参し旅行に来ましたが、まさか旅行だというのに、やる気満々で、しかも自陣”白”の魔の6分間滞在理由が、プログラムミスとは・・・。おまけで、そのミスは無限ループとかしてしまうとは・・・恐ろしい・・・・。*:無限ループとは、電源を切らないと、ず~とその動きをし続けてしまう恐ろしい状態のことを言います。(8/14追記)皆さんも、プログラムは、目が痛くなるほど(基本だめですが・・)何度も確認しましょう!!。プログラムも確認出来たので、本当に明日からはお休みで~す。FWプロトタイプこんにちは、GRA父です。今日より長期休暇に入りました!!。昼間、家に、だ~れもいない・・・・。本題ですが、あまりの情けなさの為、FWのこと、うっかり書いてしまった・・・。本来、GRA・CHAN!がUPするもの。地震情報のついでに、TELで”書いちゃった。”といったら、怒る、怒る!。練習競技会の反省blogでも、Y、書いてあんじゃんか!。(大人げない責任転嫁。)・・・・実は・・・・FWプロトタイプのハードは、秘密裏(?)に完成しております。Yはプログラムできず・・・・。その為、この間の練習競技会は、出場を見合わせました。これからテストしていき、この改良モデルが、本戦モデルとなります。(9月からですけどね。)次の練習競技会は、このモデルか、改良モデルでデビューです。»»続きを読むとりあえず、GRA・CHAN!達から許可もらった(はずです)の範囲で、簡単なプロトタイプのご説明を。:昨年と同じオリジナル基板(ポート数増した2代目)、オリジナルモータ基板、NXTcam(・・・?)ダイセンモーターとオムニ以外は予備用や未使用品を、そのまま使用。NXTcamがついている・・・・適当だけど。このあいだ”無くした?”と思ったが、ここにあったか・・・。(使うなら使うと、一言いいなさい!、本当に無くしたと思った・・・。)私もまだ何に触っていないし、わかんないのに、使う気満々じゃん!。見た目は、黒なんですが、GKプロトタイプと同色ボディーにすれば、見違えそうです。唯一の違いは、前面下部に、ダイセンオムニが見え隠れしている程度。写真は、”まだ、ダメ~”と言われましたので、UP致しませんが、過去にUPしているGKプロトタイプの前面写真の下にダイセンオムニが斜めについているのと、上にNXTcamがついているのを想像できれば、そのまんまです。(ほんとそっくり、NXTcamがなければ。)私個人の興味と、昼間、暇だったんで、簡単なプログラムをして動かしてみると、さすがはダイセンモーターと言うところでしょうか。(クイックモーション等、トルクフルな動きができる!!)vsGKプロトタイプ1とのプッシング勝負では、重量があるからなのか、ゆっくり押し戻して勝利しました。NXTを取り替え、FWでやってみたら、高速押し戻しを実現!!。(お~、すげーの一言。)しかしボールへの反応率は・・・・ちょっと遅い。(I2C通信間隔が最低10msだもんね・・・。)しかしながら、ダイセンモーターのおかげで、ボール追跡テストでは、GKプロトタイプやFWより速く到達できる!。ハイスペックなんで、本当に扱えるのかな~。チームプログラマーのYに期待!!。これでしばらく、本blogは休暇になりま~す。よい、夏休みを・・・。[Tue]初主審体験談!!こんにちは、GRA父です。*なんか、このblogをUPしようとしたら、FC2のサーバーがおかしくなって、この記事消えたかなと思いましたが、なんとか下書きが残っていました!。そんなことより静岡!!、震度6ですね・・・。静岡県の皆さん!、大丈夫ですか??。union12の父さん、くるくるミラクルさん、大丈夫??。GRA・CHAN!達も今、島田市にいるんで、TELして無事確認しましたよ・・・。(昨日、行かさなきゃ良かった・・・。)私の実家(浜松)も無事でした。こっちも震度3でしたね。元静岡県民としては、”ついに来ちゃった・・・。