次へ単純に考えると、やわらかいロボットを作ろうと思ったら、やわらかい素材を使えばよい。アルミ合金やスチールの代わりに、ゴムやスポンジを使えば、ロボットはやわらかくなる。そのときに何が起こるか?すべての素材をやわらかくしたら、ロボットは体重を支えられなくなってグンニャリするだろうし、歯車やねじは役に立たなくなるだろう。素材を変えたら、設計も変えなければいけないのだ。ロボットを、なぜやわらかくしたいのか?という疑問がすぐ思い浮かぶ。指の腹や手のひらはやわらかい。爪は手のひら側にはついていない。やわらかさの機能のひとつは、接触したモノの形にならって変形し、なじむことだ。すると、接触面積が広がって力が分散するから壊れやすいものが持てる。面で密着し、包み込むから安定する。2011]の、卵をつかみあげるデモだ。2011]このグリッパーはシリコーンラバー製で、内部にたくさんの空気室がある。開発者はこれをPneuNetsと呼んでいる。チューブを通じて空気を送り込むと、それぞれの空気室が膨張して、ふくらんだ側を外にして曲がる。弾力があるので、なにかにぶつかるまでヒトデの腕は曲がり続ける、それでいろいろな形にフィットするのだ。このヒトデ型グリッパーは、やわらかいシリコーンラバーで作られたふにゃふにゃしたものなので、力は出ない。軽いものしか持ち上げることはできない。次の例は、もっと人の手や指に近い。2008]は、やわらかい肉で覆われたヒト型のロボット・ハンドだ。内部の骨格を、人の腱に似せたケーブルで引くことで指を曲げる。2008]バイオニック・ハンドのおもしろいところは、やわらかいポリウレタンで作られた皮膚に、ひずみを測るセンサが埋め込まれていることだ。これは、人の皮膚と触覚によく似ている。このロボット・ハンドを使った研究では、いろいろな形のものをハンドにつかませて、繰り返し握り込むことで、持っているものとハンドがなじみ、センサデータから形の識別がしやすくなったことが報告されている。このグリッパーは、たくさんのリンクを連結した構造をもっている。隣同士のリンクはワイヤとプーリーで連動するようになっているので、いろいろな形になじむ。根元近くは大きな力で、先に行くほど弱い力で曲がるような設計になっている。すると、根元から先まで、どこでも接触力が均等になる。いくつかサイズや駆動方法が異なるグリッパーが作られていて、こちらのWebサイトでは、大型のグリッパーが人をつかむ動画などを見ることができる。ロボット・ギャラリー」より)このソフトグリッパーは、よく考えると、やわらかい素材を使って作られたロボットではない。硬い部品をたくさんつないだことで、やわらかい動きができるようになっている。自転車のチェーンみたいに、無数の要素がつながって自由に動けるとき、やわらかさが現れる。これをもっと小さくして、分子レベルのチェーンを考えたら、それはゴムやプラスチックの構造になる。やわらかさとは、動く箇所が無数にあるということなのだ。.........今回は、やわらかさの機能として「なじみ」を取り上げた。やわらかいロボットの作り方もいろいろある。紹介したのは、まるごとやわらかく作った例、やわらかいもので覆った例、そして硬い部品をつなげてやわらかくした例だ。次回以降はほかの素材や機能について解説したい。コメントをキャンセルコメントを入力してください。以下に詳細を記入するか、アイコンをクリックしてログインしてください。アカウントを使ってコメントしています。アカウントを使ってコメントしています。アカウントを使ってコメントしています。アカウントを使ってコメントしています。新しいコメントがついたらメールで通知。投稿先:キャンセル%d人のブロガーが「いいね」をつけました。