desynchronization)という現象に遭遇しまたしたので記録としてまとめておきます。今後同様の現象に遭われる方がいらっしゃるかわかりませんが何らかの場合の参考になれば幸いです。石垣島でのレースに向けて手持ち部品を組み合わせて機体を準備をしテストフライト兼PIDチューニングを行った際にこの現象が発生しました。準備に時間が取れなかったため買い貯めしてあった古いパーツを使っていますので現在の最新のパーツ状況とは異なる可能性がありますのでご注意ください。飛行している分には何も問題がなくスムーズな飛行でした。PIDチューニングのロールのP値調整のために急激なロールでの切り返しなどをして振動の発生具合を確認していた際に、不意にモーターの回転がおかしくなり制御不能のロールスピンに陥り墜落することが数回発生しました。ロールフリップなどを試した際にも同様の現象が見られました。この際の状況をYouTubeにアップしましたのでご確認ください。最初は受信機の電波ロストなどを疑いましたが通常飛行では症状が出ませんので、急激な機体動作がなんらかの影響を及ぼしているのだと考えました。throttleまで下がり、風のパワーにプロペラの回転が負けて失速してしまうという解説がありました。throttleはなるべく低い方が良いんだとなぜか思い込んでしまっていてモータータブでの出力チェックでモーターが安定して回る一番低いギリギリの値を設定しており、その可能性がありました。1015だったものを1050まで引き上げ様子をみることとしました。高くした状態で何度かハードターンを決めてみたところ昨日と違って墜落をするようなことがありませんでした。この際はエアモードをオフの状態でテストしていました。前日はエアモードON/OFFをあまり意識していなかったため実はエアモードが悪影響を及ぼしていた可能性もありました。そこで次にエアモードをONにして飛行してみたところ見事に墜落が再現されてしまいました、、(泣)。throttleの値(だけ)が原因ではなくエアモードがなんらかの影響をもたらしている可能性が確認されました。この日は10分ほどしか飛行時間が取れなかったため結局問題の原因がわからず持ち越しとなりました。desyncというキーワードが浮上してきました。desyncはブラシレスモーターの電流制御のタイミングとローターの磁石の位置との関係がずれることによってモーターの回転が不安定になる現象で、急激なモーター出力の変化をESCのファームウェアがうまく処理仕切れない場合に発生します。今回私が使用していたESCはDYSのXM30AだったのですがBLHeliとの組み合わせにおいてこの現象が頻発しているようでした。desyncを解消できたという報告が多数ありました。(一方で入れ替えてもダメだったという報告もありました。desyncの解消法についていろんなところに書かれている情報を整理すると以下のようになります。BLHeliでモータの回転方向をReverseにしている場合はNormalに戻しモータの結線で回転方向を合わせる。(3本のうちの任意の2本を入れ替える。desyncの状態は発生することがなくエアモードも安心して使用できるようになりました。結局上記1のモーターのReverseをやめることが一番のポイントだったのではないかと思います。これまで私はモーターを購入する際は全てCWを購入し2番,3番モーターをBLHeliでReverseに設定をしていたのですが、このようなソフトウェア制御の影響が生じる場合があることがわかりましたので、今後はモータの結線を入れ替えるようにしたいと考えます。今回使用した主要部品及びファームウェアは以下の通りでした。2017-04-11大変参考になる記事を有難うございます。私も同じ症状で随分な労力と浪費をして悩んでおりました。FC交換から始まり、ESC、受信機、モーター(数回の墜落で何個も昇天)・・をひとずずつ交換してみましたが改善されない状況でした。記事を参考に再度設定を確認してみようと思います。2017-04-11中村さまコメントをいただきありがとうございました。参考になれば幸いです。この対策をしてもやはり現象が治らないということもあるようです。よろしければその後どうなったかなどもお教えいただけますと幸いです。2017-05-31はじめまして、川野と申します。今回、初めてドローンを自作し、このHPを参考にさせていただいております。当方、BRF3を使用しておりますが、アクロモードで、前方又は後方にフリップしようとすると、機体が垂直になった時点でハンチングを起こし、フリップできません。横へのフリップは可能です。このような経験はございますでしょうか?宜しければご教授の程よろしくお願いいつぃます。2017-06-02川野さまページをご覧いただきありがとうございます。垂直になったからといって挙動がおかしくなった経験はないです。考えられるのはFCの取り付けが不安定または傾いているなどでしょうか。他にはフリップの要領の問題かもしれません。エアモードはONでしょうか?スロットルをあげて急上昇した状態でスロットルを抜いた状態(エアモードならスロットルOFF、エアモードでないなら推力が発生する最小のスロットル)でも同様の現象が発生するでしょうか?必要以上のスロットルが入っていると不安定になるかもしれません。2017-06-022機について上記を試しました。