皇帝アウグストゥスの腹心。プレプス(平民)の出身でパトリキ(貴族)に嫌われたが、オクタウィアヌス(のちのアウグストゥス)とともに政界に進出。前43年おそらく護民官(トリブヌス・プレプス)に就任。前40年ローマの警備長官となり、オクタウィアヌスとマルクス・アントニウスの和議の立役者となった。前39ー38年アキタニアとライン地方を平定。前37年執政官(コンスル)就任。前36年セクトゥス・ポンペイウスをナウロクスの海戦で破り、前35-34年ダルマティア平定に偉功を立てた。前33年建設長官としてローマの上下水道、浴場などの整備に莫大な私財を投入。前31年アクティウムの海戦で艦隊を率いてアントニウス側を撃破。オクタウィアヌスの勝利を決定的なものにした。前28-27年再び執政官。前23年オクタウィアヌスの娘と再婚。前15年ヘロデ大王の招きでユダヤにおもむき、ともに黒海沿岸のボスポロス王国を平定。前12年パンノニア遠征中に病死。アグリッパなくしてアウグストゥスの功績はなかったといわれている。ギリシャ神話のポセイドンと同一視され、海神とみなされるようになった。