EV3を連携したRTシステムの構築を行います。Piマウスをアクセスポイントとして、ノートPCとEV3をアクセスポイントに接続します。Piマウスと同じ番号のEV3を使用するようにしてください。以下のデバイスが付属しています。gEV3の組立てまず、EV3本体を土台に装着します。次に25cmケーブルでEV3と左右のLモーターを接続します。25cmケーブルケーブルに接続するポート、デバイス名は記載してあります。他のデバイスを取り付ける場合は、チュートリアル(EV3)を参考にしてください。第二部の、実機での動作確認まで完了してください。Piが接続されているはずです。中央のボタンを押せば電源が投入されます。Off」を選択してください。本体の左上の戻るボタンを押して「Reboot」を選択してください。起動が途中で停止する場合には、中央ボタン、戻るボタン(左上)、左ボタンを同時押ししてください。画面が消えたら戻るボタンを離すと再起動します。PiとEV3の接続EV3の電源を投入してください。Piに自動接続します。自動接続できた場合は、EV3の画面左上にIPアドレスが表示されます。IPアドレスは192.168.11.yyyが表示されます。ネームサーバー、RTCの起動EV3の画面上の操作でネームサーバーとRTCを起動します。Browser」→「scripts」を選択してください。ネームサーバー、RTCはstart_rtcs.shのスクリプトを実行することで起動します。------------------------------ネームサーバー追加RTシステムエディタから、192.168.11.yyyのネームサーバーに接続してください。この時点でRTシステムエディタのネームサービスビューにはlocalhost、192.168.11.1、192.168.11.yyyのネームサーバーが登録されています。192.168.11.yyyのネームサーバーに登録されているRTCの名前はEducatorVehicle1となります。localhostRobotController0192.168.11.1RaspberryPiMouseRTC0OpenCVCamera0artp0192.168.11.yyyEducatorVehicle1動作確認RaspberryPiMouseRTC0(192.168.11.1)とEducatorVehicle1(192.168.11.yyy)をシステムダイアグラム上で接続してください。Piマウスが追従するようになります。Piマウスがそれに合わせて動作します。自由課題これで実習は一通り終了ですが、時間が余っている場合は以下のような課題に挑戦してみてください。Piマウスを前進後退させるRTシステムを作成します。タッチセンサータッチセンサー接続EV3とタッチセンサーを35cmケーブルで接続してください。以下のような仕様のRTCを作成します。タッチセンサがオンの時の直進速度の設定アクティビティでonExecuteを有効にしてください。SampleTouchSensorのonExecute関数に以下のように記述します。Piが前進後退します。Piマウス、EV3を操作するRTシステムを作成します。Python版のサンプルにあります(TkJoyStickComp.py)。1.2.0」>「Python_Examples」をクリックして、エクスプローラーで「TkJoyStickComp.bat」をダブルクリックして起動してください。RTC作成TkJoyStickComp.pyのアウトポートのデータ型はTimedFloatSeq型であるため、TimedVelocity2D型に変換するRTCを作成する必要があります。以下のような仕様のRTCを作成してください。ジョイステックのY座標に対する速度の変化量アクティビティはonExecuteをオンにしてください。onExecute関数を以下のように編集してください。以下のようにデータポートを接続してください。EV3をしゃべらせるEducatorVehicleRTCのsoundという名前のインポートに文字列(TimedString型)を入力すると、EV3が発声します。以下のような仕様のRTCを作成してください。発話する文字列アクティビティはonExecuteをオンにしてください。onExecute関数を以下のように編集してください。char*)をデータポートで出力する際はCORBA::string_dup関数で文字列をコピーする必要があります。以下のようにデータポートを接続してください。Piマウスを起動すると、OpenCVCameraコンポーネントとarptコンポーネントが起動します。OpenCVCameraコンポーネントは画像を取得するコンポーネント、artpコンポーネントは画像データからマーカの位置姿勢を計算して出力するコンポーネントです。Piマウスがマーカーに追従するRTシステムを作成します。Piマウスに装着します。Piマウスに取り付けていきます。Piマウスの上部に装着してください。左から押し込むようにして取り付けます。この時、左側の突起がプレートを挟むように取り付けてください。部品2を部品1の左側に上から差し込んでください。部品3を左側から部品2に差し込んでください。Piに差し込んだら完成です。以下の仕様でRTCを作成してください。Y軸方向目標距離の許容範囲アクティビティはonExecuteをONにしてください。onExecuteを以下のように編集してください。}RTシステム作成データポートを以下のように接続してください。Piマウスが移動するかを確認してください。