当方チームのように全面カバーにした場合ですけど(笑)でも、そこまで放熱が必要なロボットってあるのでしょうかね?3つ目。カバー関連の重量が重くなる。これ、ライトの場合には、かなり痛いですね・・・。これが本当に唯一の弊害かもしれません。壁と接触しながら走行する場合、点でなく面での接触となるので、抵抗力が増えてしまう。その為、うまく走行できない。カバーを作るのがメンドい!とくに丸いカバーは!!また、大本の板サイズより外周カバー分、ロボットが大きくなるわけですから、車検も冷や冷やものらしいです。デメリットよりもメリットの方が多いのは確かです。見た目をよくするとか、配線隠しや内部保護程度であれば、衝突時に相手ロボットが内部に入り込みきらないようにする為なので、そんなに丈夫なカバーでなくていいです。板厚でいうなら1mm以下でも大丈夫でしょう。激しい衝突を繰り返せば、変形しますし、場合よっては割れますのでご注意を(笑)でもゴール内への進入防止を、このカバーでフォローしたいのであれば、板厚は3mm以上あった方がいいです。あと、外周カバーは、アクリルなどでは作らないこと!アクリルならば確実に割れます。当方チームの場合、もともとが2009年にルール変更されたゴールバー付き&ゴール内の青・黄色のゴールバー対策を目的にしていたのですが、つけてみていろいろと判ってきたようです。当方チームのように”チームステッカー”(爆笑)が不要なら、完全に囲うカバーは不要でしょうね。目的や好みによって、カバーをする・しないをお決め頂ければと思います。以上、GRA父でした~。5/13追記なんか”外周カバー”をアドバイスしたように書いてしまいましたが、実際にアドバイスしたのは”外周カバー”のことでなく、メリットの2つ目と5つ目のことです。5つ目は、せとうちで主審をしていた試合において、大部分のチームがロボット同士が絡み合って動けない事が多かったので、これをなくすようにしましょ~ということをアドバイスしたのです。当方チームが、外周カバーをしているので、この点が防げいているので、当方チームの技術公開として書いてしまっただけですので、”外周カバー”が必要であるわけではないです。キッカー説明&打ち切りのお知らせこんにちは、GRA父です。技術公開”を一旦?、永遠?に打ちきりにします。番外編は続くかも知れない・・・。理由は、これからソレノイドキッカー編を書いていくつもりというか、8割できているのですが、先記事の通り、2012年度国際ルールから昇圧回路禁止っぽいので、あらぬ知識を振りまいてもしようがないので、残念ながら掲載を取り止めます。唯一、ちょっとだけ参考までに書くと・・・。※12/22追記あり※12/25追記あり»»続きを読む当方チームのソレノイドキッカー用昇圧回路は、カメラのフラッシュ回路を一切使ってません。完全な自作、本物のチョッパー回路です。(本物も偽物もないですけど)ですので、コンデンサーの耐圧とトランジスタ等の耐圧品をチョイスできれば、無限(言い過ぎか)まで昇圧出来ます。チームでの使用は、MAX100V(コンデンサーを100Vのもの搭載)までしか許可してません。実際に私の方で説明する為に造った回路の方では、耐圧品を搭載していたので、500Vまでは確認しました。余録ある規格で作ったのですが、それ以上は怖いので、止めました。発振は、タイマーICを利用しております。このタイマーICで発振・停止をさせていました。あと、昇圧できる電圧をボリューム調整できるように”半固定抵抗”を利用しています。電源(電池orバッテリー)の電圧を最低とし、12V昇圧(爆笑)も含め、コンデンサー耐圧まで自由に調整が行えます。それが当方チームの最大の特徴でした。危ない事には変わりありませんが、本業で使っている回路構成と類似の考え方を、計算式含め、そのまま教えたので、カメラフラッシュ回路の改造使用よりは、かなり安全なモノであると自負しています。12/22追記あ、そうそうソレノイドは、皆さんお馴染みなので、型番書きますが、ソレノイドキッカーを搭載している大部分のチームさんと同じ、タカハ機工(株)のプッシュソレノイドCB1037です。他のでも良かったというか、もの凄くいいものがあったのですが、法人じゃないと購入できない産業品を使うのは、”ひきょ~だな~”だと思ったので、誰でも購入でき、説明などが分かり易い、通販きくところ、という3つの基準で、このメーカーさんです。その中で、ストロークが5mm以上あり、ボールを傷つけにくいことも考えると自動的に、この型番になります。当方チームのソレノイドキッカー用昇圧回路基板は、ソレノイド含めて約165g、基板だけでも約60gもあります。(表面実装用でない通常の市販部品を使っているのでしょうがないですけど)サイズも50mm×90mmと、自作の為、おっきいです。参考までに(笑)ソレノイドキッカー禁止のウワサは、ジャパン終了時点からありましたので、わざと2012年国際ルールが出るのを待ってからのUPと決めていました。(本業が忙しいからできなかったのは、本当ですけど。)申し訳ないですが、これ以上の公開は避けたいと思います。従来からもそうでしたが、ご質問を頂いても一切、お答え致しません。2013年度のジャパンオープンまで、まだ昇圧が許される場合には、下書きに保存している記事を完成させてUPさせていただこうかと思います。12/22追記-私だけ=”管理人だけにコメント公開する”でコメントを頂いた方々へのご返信-たしかにノード大会(?)、ブロック大会が、1月開催のチームさんにとっては、勝ち抜く為、この情報は欲しいのかもしれません。今回、公開を取り止めたのは、まず2012年度ジャパンオープンが、どうこの国際ルールを追記していくか見えない事や、blogである以上、この情報は残ってしまいます。来シーズン以降、特に初心者系でルールをあまり知らないチームのメンターさんが、この情報を見て、自身が指導しているチームメンバーに教えて、そのメンバーが作ってしまう恐れもあるからです。取り巻く情勢が不明である以上、情報公開を取りやめにしました。その辺をご了解下さい。プレゼンシート作成時の考え方こんにちは、GRA父です。プレゼンシート”等、プレゼンシートでの検索が先月下旬頃から上位にランクインしてきました。このblogを初めてから毎年思うんですけど、blog検索で”プレゼンシート”が上位になってくると、いよいよシーズンインだな~と思います。そこで技術情報の公開という内容には則さないと思いますが、当方チームの”プレゼンテーションシート”の考え方を書きたいと思います。これも”プレゼンテーションシート”を作るという項目の技術情報公開には違いないでしょ(笑)»»続きを読む11月5日のむつめ祭練習競技会に参加され、当方チームの口頭プレゼンテーションを聞いて頂いた方は、これから書く事は、既にご存じな内容かもしれませんが、blogでは初?なので、ご容赦を。”自分なら何を知りたいか。”皆さん、大会に行くとほとんどのチームは、他のチームのプレゼンテーションシートを見に行きますよね?当方チームも必ず見ますし、必ずといっていいほどサッカー以外のプレゼンも含めて写真を撮ってきます。参加メンバーが見るほとんどの目的は”他チームの工夫”を自分にも取り入れたいからだと思います。(あと対戦相手が強そうかどうかのチェックの為もあるか・・・。)他チームが自分たちのプレゼンシートを見に来た時、皆さん同じ目的ではないでしょうかとまず思う事です。プレゼンシートには”自分なら何を知りたいか。”を、まず考えた上でプレゼンシートを書いています。これがGRA・CHAN!プレゼンシートの最大の特徴です。”自分たちがロボット製作上、何を工夫したのか”これは普通、どのチームさんも記載する内容ですよね。若干ですが、メンターとしてはGRA・CHAN!に対して着眼点を変えさせた指導をしました。工夫する事によって”なにが変わったのか?”や”どういう効果があるのか?”とかです。誤解を恐れずに書くと、通常、工夫した事は書きますけど、さっき書いた通り”変化”や”効果”は書かれていませんよね。”効果”を書く必要はないです。いう風にすれば、見ている人が自ずと”効果”が判るような書き方をしているのがGRA・CHAN!のプレゼンシートです。これがある程度できるようになると、他チームさんのプレゼンシートを見て、書かれていない事項が判るようになるんですよ!相乗効果大です。”インパクト”これは駅や電車などに貼ってあるポスターにインパクトがあると、なぜか必ず見ちゃいますよね?ちょっと違いますが、TVのCMもそうですよね(笑)GRA・CHAN!には、プレゼンシートを”宣伝ポスター”や”カタログ”という考え方で発想するように考えさせてます。閲覧する人の目に止めさせないと、素通りされて見て貰えないという考え方を持たせています。絶対に見て貰う為の”インパクト”。ちなみに2011年度大会のプレゼンシートの黒/赤のデザインは、文具屋さん(?)で見つけた”スケッチブック”の表紙デザインを流用したそうです。そのスケッチブックを見て”かっこええ~”ということでプレゼンシートに当てはめたようですね。あったスケッチブックの中から”インパクト”があるスケッチブック表紙デザインを流用した事になります。”レイアウト”単純に綺麗に纏めるだけでなく、書きたい内容の固まり=レイアウトを考えているそうです。GRA・CHAN!のプレゼンシートを見てもらえば判りますが、全体枠でロボットを二分させてます。各ロボットの説明は簡単に纏めています。ロボット本体の説明は、それほど書いてませんが、ロボットの動き、プログラム、ハードウエア構成など各項目の固まりをレイアウトして配置しています。2台とも、ほぼ同じロボット、ほぼ同じプログラムなので書きやすいという点は認めますが、固まり単位で、尚かつその該当ロボットのことであるように見せる”レイアウト”を意識しているらしい(??)です。このレイアウトのお勉強方法は、いたって簡単で、家電製品の”カタログ=パンフレット”をいっぱいもらってきて(メーカー様からダウンロード)お勉強するのが手っ取り早いです。GRA・CHAN!は例年、プレゼンシート作成時期になると、ある”家電量販店”にいって、いろんな製品の”カタログ”を大量入荷して帰ってきます(笑)以上です。さっきからGRA・CHAN!と書いていますが、実際は”N”のことなんですけどね(笑)これらは、むつめ祭で発表した内容に若干、私の方で追記・アレンジした内容もあります。当方チームの場合は、プレゼン作成専任の方がいらっしゃいましたので、こんな事ができたのかも知れません。皆さんのご参考になれば!!以上、GRA父でした~。ホールド機構こんにちは、GRA父です。GRA・CHAN!達は現在、期末テストに向けてテスト勉強中です。(本当にしているか実に怪しい?)まぁ、GRA母となんか賭をしているとの情報もあり、それに向けて頑張っているようですね(笑)その為、N用テストロボット(初号機)は、”埼玉ノード大会までに完成!!”ではなくなり、”関東ブロック大会(つまり12/18)までに完成!!”と先送りになりました(涙)まぁ、他チームと違って丸1年あるから、今は気長にやってもらえば・・・と思います。以前、書いていた”※初めて直接~”は、今回も書きません。ご質問に関しては、今まで通り受付しませんので、あしからず~。今回は、ホールド機構です。»»続きを読むホールド機構と書くと、ルール違反のように取られますが、ボールをドリブルさせる機構のことを我が家では”ホールド機構”または”ホールドモーター”と呼んでいます。一般的には”ドリブラ-”の事です(笑)今回は、YにCAD習得の時、いろいろ練習問題として書かせた部品を使って書かせて頂きました。!イラストレータを操作できる人ならば知っていると思いますが、閉じてないと色塗りできない為、CADでポリライン編集を再度行いました。この為、相当な時間というか日数を費やしてしまいました。~とこれだけやってれば2~3日でできますが、空き時間に数十分程度、ちょっとづつ製作してましたのでかなりUPが遅くなりました。今回の添付イラストは、それなりの力作のつもりです、ハイ。話がそれたので戻しますね~今回紹介する”ホールド機構”は2009年~2011年度大会まで、ず~っと使ってきたいわば当方チームの秘伝です(笑)おおざっぱな配置関係や使っている部品はイラストの通りで、これ一式が”ホールド機構”になります。実際、ホールドすると(=ボールとの位置関係)どうなるかですが、下のイラストの通りとなります。大体、ボールは2cm~2.5cmぐらいでホールドできます。(2cmルールの時期は、1.8cm以下のギリギリ)当たり前ですが、ボールへは”バックスピン”をかけて、ロボット本体に吸い付くようにしています。各イラストを見てもらえば判ると思いますが、他のチームさんは、二つのギヤボックスを1つの軸で固定して回していますが、当方チームは軸を各ギヤーボックスで完結しているので、各ギヤーボックスは独立して動きます。テストした結果らしいのですが、独立して動く方がボールがはずれた場合、近場のボールを吸い込みやすいということらしいです。1軸にする場合は、大きなメリットがあります。それは、2つのモータで1つのボールにバックスピンをかけるのですから、ボールへかけるトルクは、独立しているよりも大きくなります。ロボットを左右に振ってもホールドし続けれるメリットが生まれます。デメリットとしては、強力に回転しているタイヤが逆に仇になり、状況によってはボールを取り込む際に取り込めず、キックしてしまう点です。この点は、位置関係をかなりテストしなればいけない事、そして決まったらそれ以上の試作し続けることをしない(=そのロボットに固定)のであれば、かなりいいのですけど、当方チームのように試作を何回も繰り返す時には、位置関係が微妙に変わってしまい、結果キックしてしまうデメリットを消化できなくなることです。従って、試作回数の方を優先して独立方式にしたそうです。あと独立方式のメリットは、キッカー故障時に、簡易キッカーになる点です。以前のルールは”ボールを離さずにそのままゴールをしてはいけない”でしたので、独立制御していると角度を変えながら、ころころレベルですが、なんちゃってキックができました。この点からも、独立方式が有効であったそうです。イラストだけを見られると”タッチセンサがじゃまなんで独立なんでしょ?”と誤解をされそうですが、別に1軸でもタッチセンサの位置を変えればいいらしいとの事なので、そう取らないで下さいね。独立にしたから、その位置に”タッチセンサー”があるのです。あとボールキャッチ用として光センサを中央に置いています。この位置は、”X”式にダイセンギヤモータを配置すると、真ん中に空間が出ますよね。そこに配置しています。2010年度大会までの動作原理を説明します。通常の光センサ(イラスト記載無し)がボールを発見します。この際にボールキャッチ用光センサは、無反応です。無反応なので、ホールドモーターは動作しません。通常の光センサの内、正面のセンサーがONして、尚かつ、ボールキャッチ用光センサがONすることで、ホールドモータがバックスピン動作を開始します。(ボールキャッチ用光センサだけではホールドモータは回りません。)そして、ボールをキャッチしたかは、今度は上部の”タッチセンサ”に衝突する事で、”キャッチ”していると判断します。ボールキャッチ確定は、通常の光センサON+ボールキャッチ用光センサーON+タッチセンサONの3つの条件が確定する事で判断してします。この判断はNXTではなく、すべてオリジナル基板が行っています。この仕組みにも問題点があるそうです。一つ目は、タッチセンサのバネが若干強いらしく、ホールドモータの回転数&トルクが弱いとバネのせいでボールがはじかれるとの事です。この為、GRA・CHAN!は、ギヤボックスに使うモータを”トルク重視”のモータに換えました。二つ目ですが、もしかしたらこれは今年までの問題かもしれませんね。定常光ボールの発光ですが、ボールへのバックスピンを高速回転すればするほど、回転中、発光部がないところでは、値が極端に落ちる!とのことです。いわゆる、ボールがあるのにも関わらず、ボールが無いと判断してしまう値が帰ってくるそうです。この対処は相当大変だったとの事です。(パルスの場合は、まだ秘密とのことですから、頑張って確認して下さいな。ホールドモータの固定方法をちゃんと考えないと、ボールをホールドしたら、ロボットがボールに被さるようになってしまい、ロボットが全く前進できなくなる!!そうです。前輪部分が浮いてしまい、走れない!!ということが発生しますので、固定方法はしっかり考えましょう!!ごめんね~。二つ目、三つ目の対処方法は、意地悪ですが宿題とします(笑)皆さん、頑張ってテストして下さい。問題点は、やっていく過程でこれ以外にも多々あると思います。(細かい事は忘れたそうですが、なんかいっぱいあったらしい・・・。)ホールド機構に関しては、以上ですかね?UPネタは、もうちょっと(あと1回?2回?)あります。楽しみにされている方(いる??)には、申し訳御座いません。本業の関係もあり、当初の予定通りには進みませんでしたので、ノードor関東まで!というのは撤廃させて下さい。ホント、ゴメンナサイね~。以上、年末戦争だ~!とだんだん本業がイヤになってきたGRA父でした~。P.S.UPしてから気づいたのですが”GRA父のひとりごと”が、今回で200回・・・。GRA・CHAN!含め良く続いていますね~、このblog。モータ基板こんにちは。出だしをY風に書いてみました(今更知ったのですけど(笑))さて、かなり長い間、沈黙していましたが、今日は新幹線で2時間も爆睡してしまい眠れないので、時間が出来たという不真面目な理由から、書こう!と思います。今回は、完全にNXTユーザー向けになります、”モータ基板”についてです。これはほとんど努力無しで接続できるので、いつもの様な”※初めて直接、~”は割愛します。(MTRMX-Nx)”です。こいつに外部電源を接続してダイセンギヤモータを4輪制御をしていました。電源には、ラジコン用の6.6Vリチウムイオンバッテリーを接続しています。Technologia”さんで購入できますので、かなり便利になりました。これは、ダイセン6ch基板と比べると、いい点では”ブレーキ”が使えます。いわゆる”モータロック”です。これのおかげで走行ユニットが”ガンローラー”でもブレーキを掛けて機体が流れるのを防いでくれました。サンプルプログラムが公開されいるので、NXCでプログラムを書いていれば、導入はとても簡単です。一つだけ落とし穴が・・・。サンプルプログラムを見ると、まず4出力とも出力しモーターを回して、NXTのオレンジボタンを押すと、モータが止まるサンプルですが、このサンプルでは、”wait”が入っていません。普通のCPUだと、一度設定した内容は、次処理以降で変更しない限り、変わらないものなんですが、この基板?NXT?の場合、モーターを動かして、停止や別方向に動かしたい場合は、”wait”を入れないと、それ以上、プログラムが進まない状態なります。最初、NXCのバグかな~と思っていましたが、どうも”ファームウエア”側の制約みたいです。0);wait(10);という様に、切り替え時や、次項のプログラムに進む為には、必ず”wait”が必要です。このことに気づくのに無駄な時間を過ごしてしまいました・・・。その他には、モータ切り替え時に出来るだけ、モータ出力を一旦止める”フロート”制御が必要です。IC内部での出力切り替えに若干時間が必要な様で、連続で切り替えると、すぐにモータICが発熱してしまいます。ICが発熱していくと、暴走が始まるのでご注意をば。あと外部電源は、35Vまで耐えられるのですが、モータへの出力が1ポートあたり0.6Aと少ない為、ダイセンギヤモータが高速には動作しません。(それなりには早いんですけど、6ch+モータの回転速度を見ると・・・。)ダイセン6ch基板は1ポート2Aなので、その差は歴然です。RCX用モータを回す為用のモータ基板ですから、規格外のダイセンモータを回す方が宜しくないのでしょうけどね。オープンリーグでは、相手チームのモータ出力が大きい為、パワー戦になると、このたった0.6Aでは歯が立たず、そこを無理して使っていると、そのうちIC発熱で暴走が起こりました。最後には、ダイオードが破裂してお亡くなりになり・・・。実際はどうか判りかねますが、今年までの”ライトウエイトリーグ”、つまりグレースケールシートならば十分、通用するとは思います。パワー戦に耐えられるとはいってません。パワー戦になった場合、押し合いを回避する様なプログラムをしていれば、耐久出来るという意味を含んでいます。あと外部電源には、6.6V以上にはしないようにすることと、リチュウムポリマーなどの強力なバッテリーは、接続しない事です。オープンリーグ以上は、グリーンカーペット上での完全なパワー戦ですから、お使いになるのは・・・自己責任で。(使えないわけではないです。)このモータ基板とNXTのモータ出力ポートを加えると最大7ポートのモータ出力できますので、ホールドモータ制御をしたい場合は、それなりには重宝するんですけど。”え~使えないじゃん!!”と思ったチームの諸君!!GRA・CHAN!は、このモータ基板で、2010年の埼玉ノード大会と関東ブロック大会を優勝しているんだらか、使えないわけではないです!!ようは”使い方!”です。近年のサッカーチャレンジよりも、レスキューやダンスで使った方が、使い方はあっている様な気もしないではないですけどね。以上、意味不明な腰痛に悩まされているGRA父でした~。-ロボットの素材-こんにちは、GRA父です。久しぶりに時間が出来ました。今日はというか今回も番外編です。(そういえば前回、これ書くのを宣言していましたね・・・。)今回は、GRA・CHAN!が使っているオリジナルボディの素材についてです。自作初心者チームやキットから脱却をすべく奮闘しているチームの方に参考になればと思います。何度か触れていると思うので知っている方もいると思いますが、素材は2009年からず~っと”低発泡塩ビ板”というものを使用しています。ここ数年、結構多くのチームが使っていますよね。»»続きを読むこの”低発泡塩ビ板”ですが、GRA・CHAN!の場合、ホームセンターで購入できるアクリルサンデー社の”FOREX(フォーレックス)”を使っています。大型のホームセンターの場合、いろいろなサイズのものが購入できます。参考までに関東にあるホームセンター”ドイト”では、200mm×300mmサイズの厚さ3mm板で約600円です。大きいモノでは2000~3000円で1枚板が買えます。カラー色は厚さ1mm~2mm板の場合、”白・黒・グレー”しかないですが、3mm以上の場合は”赤・緑・青・黄”も選べます。(カラー色を扱っていない店舗もありますよ!)尚、アクリルサンデー社のHPには、基本タイプしかUPされていないので、様々なサイズは、ホームセンターで直接確認して下さいな。-10/15追記-様々なサイズは、”アクリルサンデー”ではなく”ユニサンデー”というところから”発泡エンビバン”という名前で発売されていました。大本は”アクリルサンデー”のものみたいです。(単にカット加工して販売しているともいう。)GRA・CHAN!の場合、基本的には厚さ3mmのものを使用していて、ハンドルの部分のみ厚さ5mmのものを使用してます。この”低発泡塩ビ板”は、水に浮くほど非常に軽く(比重0.7!)強度も、かなりいいです。柔軟性が高いので、ロボット同士の衝突でもそう簡単に壊れません。(当方チーム実績にて)加工がとても楽で、普通のカッターで切れます(小学校中学年だと力の関係で結構大変だそうです)し、曲げ加工も、家にあるドライヤーやアイロンをかければ、ふにゃふにゃと実に簡単に曲がります。ちなみにGRA・CHAN!のボディカバーは、アイロンを当てて、ふにゃふにゃになったところで、鉄製(?)ゴミ箱のに当てて、外周形状を利用して作っています。GRA・CHAN!としては、試していないのですが、仮にモータギヤ部を取り付ける為に使うのであれば、厚さ5mm以上か3mm二段重ね止めでないと、柔軟性が仇となりますので注意して下さい。2段重ねにしても、同サイズにカットした2mmのアルミ板よりも軽いので、結構重宝します。あとアクリルのように角に当てる(=当たる)ときれいに割れる事はなく、欠ける程度ですし、アルミの様に切り取った箇所が鋭利にならないので、チームメンバー、主審さん、そしてフィールドに大変優しい(?)特徴があります。MDF板は安くて大変いいのですが、”低発泡塩ビ板”は、やはり”普通のカッターで切れる!!”のが最大の魅力です。以上!かなりUPスピードが落ちてきました(笑)まだまだUPしたい事があるのですが、さすがに無理・・・。いうことで予定を変更して・・・。関東ブロック大会が終わる前(出来れば埼玉ノード・・・。)までには・・・全てのUPを完了したいです(個人希望)以上、この前の台風の日、帰宅難民だったGRA父でした~。くろック最新記事お久しぶりです&ありがとうございました。(09/09)ありがとうございます。BlogYのGCR日記(私の2015年の活動ブログです。)でんぐり返ししましょうか?(注:ロボットは関係ないblogです。BeigeHeart.。