[Sat]アウトオブバウンズ対策?の雑談こんにちは、GRA父です。最近の週末は、高校の学校説明会でいっぱい、いっぱいです。今日は、GRA母にお願いして行ってもらいましたが、毎週、毎週この手のイベントなので、家の中で一日中、トドになれるお休みが欲しい今日この頃です(涙)さて、今回は!ネタ切れな状態なのですが、無理矢理ネタを絞り出しました!!たいしたことではないですが、サッカーのアウトオブバウンズ対応(?)についての雑談です。雑談ですから(笑)»»続きを読むサッカーチャレンジでは、今シーズンからコートが”Bコート”に統一されました。Aコートを利用した試合をするカテゴリーもあるようですが、これはどちらかといえば”入門者用”に残されたカテゴリーになります。今年のジャパンからか次シーズンかその次シーズンにはなくなってしまうカテゴリーですね。世界大会では、昨シーズンから実施されていませんので、ジャパンで大会を行っても世界にはいけません(?)Bコートといっても、ルールは毎年変わりますが、2013年ジャパンから”アウトオブバウンズ”というルールが追加されています。これは、フィールドとの境界線を白ラインで囲み、INコートかOUTコートかを見分けます。本物のサッカーでいえば、サイドラインからボールが出ればスローイング、ゴールラインを割ればコーナーキックかゴールキックになることはご存じだと思います。基本、これと同じ考えですが、ちょっと違うのは”白ラインからロボットが完全でてしまうと、そのロボットは1分間の故障扱いになる”という点です。その為、アウトオブバウンズ対応をしようとすると、フィールドと白ラインを見分けなければなりません。このアウトオブバウンズ対応を考えた場合、どのように対策するかですが、1.白線を見分けられるラインセンサを下に取り付けて、フィールドと白ラインを見分ける。2.超音波センサーなどで現在位置を計算して、壁に近いかどうか判定する。1番は、単純にラインセンサの値で、しきい値以上になったら”白線あり”と判断すればいいのですが、前回のジャパンオープンでB参加チームのメンターさんとのお話では、いろいろと難しいなぁ~と思いました。それは既にKURU-MIRAさんのblogでも解説があったように、カーペットの色というか素材。苦労されたようですね。実はそれ以外にもあるらしいです!なんと、ゴミ(?)。小さな白色のゴミというかなんていうかコート上に落ちてしまっている”小さな糸くず等”です。いろんな人、ロボットがコート周辺にくるわけですから、小さなゴミがコートに落ちますよね。このゴミを感度がいい(?)センサだと感知してしまうわけですよ。確かにグレースケールシート時代にも、黒側なのに、ゴミのせいで白側と判断したことがありました。この一瞬で、ロボットをそれ以上進ませないとか、反転させるとか、逆方向に走らせるとかするのであれば、ボールを追っていたのに中断させられるので、これは制御上”ひじょ~にジャマな存在”ですね。あとは、この白線を検知する為には、ロボットの速度を落とさないと、見落としてしまい通過してしまうっということもあるようです。基本、みんなDCモーターですから急には止まりませんし、CPU側が通過中になんか処理していたらCPUは判断しませんしね。2番目の超音波センサーとかも、壁かロボットか判断できませんので、壁接近ー!と思われる距離でやってもさっきと同じようにように逆送するとかしてしまうと、かえって相手ロボットの進行を許してしまうのでどうしたもんだかでしょうか。いいのはデュアル方式?ハイブリッド方式?とでもいいいますか、ライン判定&距離センサ判定の両方を組み込んだ方がいいということでしょうね。距離センサで壁接近ー!と判断するしきい値になったら、ライン判定ができるぐらいにロボットの速度を遅くして、とりあえず進み、白線検知したら、とりあえず戻る、っという制御をすればいいのでしょうかね?これをやって見た場合(想像)、ボールがラインアウトしていると、また戻っての繰り返しで、いつかラインを越えそうな気もしないですね。ラインセンサを複数個つけていれば、繰り返してもなんとか大丈夫だと思いますが、数が少ない場合はやっぱりいつかは・・・・ッと思います。なると方法としては、ラインアウトを検知した後、その方向にまだボールがあるならば、その場で待つ!がいいのでしょうか・・・。当方チームは現在、未活動ですから、その辺の実験は一切していないので不明ですが、考えていくと奥が深そうです(笑)私自身、マジメに考えているわけではないですが、さっきのように、パッと考えても様々なイレギュラー処理が想像出来るので、しっかり制御出来るようになるのは大人の私でも思った以上に結構かかりそうです。メンターの立場ですから言うだけなので楽ですが、実際に考えるとなると・・・。考えると今の子どもは凄いな~なんて感心してしまいますね。このルール、ちょっと奥が深いですな!ラインセンサ&距離センサの搭載を考えると、どっちかというとオープンBは重量を気にしなくていいので、実は楽そうです。(オープンB参加チームの皆さん、失礼しました(笑))もし来シーズン(2015年度です)にチームが復活して、またメンターするなら”ライトB”にエントリさせよう!!と思いました。(あるとは思えませんが(笑))だって重量制限があって、とても難しそうですから(大爆笑)さて。皆さんも同じ様なことを考えているかもしれませんが、特に初心者の方、まったく想像していなかったのであれば、この記事がヒントになれば幸いです。以上、GRA父でした~。[Tue]ネタがないので・・・雑談?こんにちは、GRA父です。ネタがないので、しばらく停止していました(笑)といっても、現在もネタ無しですが。広告が出る前にさっさと雑談でも書こうかなぁ~と思い、書き始めた次第です。いつも以上に意味不明だとは思いますが勘弁を。高校受験さて以前も書いたような気もしないでもないですが、埼玉県は他県と違い(?)、中学校では高校の受験先を指導して貰えません。自分で行きたい高校を見つけて報告し、過去に受験した先輩方の成績と比較まで(これも怪しい・・・。そんなわけでGRA兄時代もしていた各高校の学校説明やら個別相談やらを受けるわけで。うちは双子なので、同時受験のため、この学校説明会に参加するのが面倒です。(だって2倍ですから。)受験高校を決める為には、埼玉県では”北辰テスト”という模試があり、それを月1受験し、その偏差値で受験高校を決めていきます。12月1日にあるのが、受験高校を決める為の最後の模試となり、2月2日に入試直前模試があるだけです。あ、そういえば2月2日は埼玉ブロック大会が開催されるのかもなので、受験生はノード大会を勝ち抜いても、入試直前模試とバッティングですね。~んにも活動していませんから、エントリーすることはないとは思いますが・・・。されても、そんな余裕あるのかと聞きたいですね、親としては。最後に、塾にいっている場合は塾が受験高校を決めますので、受験高校を決める為にわざわざ塾に入れるご家庭もいるらしいです(笑)埼玉は高校受験、フリーダムですが親の負担が大きいので、とても面倒です。長年ロボカップジュニアの世界にいると、それなり全国各地にお友達やお知り合いが出来てきますが、同世代でロボカップジュニアに参加している方々の中で、今年は結構身近なお知り合いチーム&元メンバーが卒業&休止&再開になりました。これは同年代なので、当方の娘と同じく高校受験。相方が休止となり、活動停止。今月、とある超有名チームさんも活動終了を宣言され衝撃を受けました。それ以外にもジャパンでは聞いていなかった方々も、チームblogやNとのメールのやりとりとかで判り、次々にご卒業。これを聞いちゃうと、やっぱり寂しいですね。いっても、当方チームメンバーも、流石に高校生になっら他のことをすると思うので、8割?いや9割強、ご卒業立候補チーム扱いでしょうね。(6月ぐらいから、ロボットのロの字の会話もしないので実際は不明ですけど。大部分の方は、以前のチームではなく、新たな仲間と共に新チームで再開されるようですね。昔、九州の某超有名チームだった元メンバーさんが今シーズンに復活されるようです。ジャパンオープンはどうなっているの?これが判っていれば、ネタが出来るんですけど、未だジャパンから公式なアナウンスはないですね。埼玉もそうですが、関東ブロックなんかは、ライトウエイトAがジャパンであるかどうか?ですが、とりあえず英断され開催までしています。昨年度は、適用ルールや開催地なども早くにアナウンスされ、ジャパンはやっと変わった!!と喜んでいましたが、今年はさらに日本特有の”秘密主義”に戻ってしまっているようですね。(世界なんかは、1年前の世界大会で、次のルール案のことが暴露されているようですから・・・。)ジャパンの決定を待っていると、今年はノード大会やブロック大会が開けない?とまで噂を聞きます。今までの強制移行ルールとかあるのか、ないのかぐらいは知らせてあげないと、あとから強制移行適用あり!といわれても、もうエントリーを締め切ったノード大会もあるので、大変だと思います。(仮にですが、思いっきり食らったらマジ切れするかも(爆笑))あと会費制になるとかないとか。エントリー後に参加したんだから金払え!といわれたら”ふざけるな~!”ですよね、金払う側としては。とっ、まぁ、つまらない雑談を書きました(笑)雑談なのに様々なグチ大会になりそうなので、この辺で。以上、ネタくれ~と思うGRA父でした~。くろック最新記事お久しぶりです&ありがとうございました。(09/09)ありがとうございます。BlogYのGCR日記(私の2015年の活動ブログです。)でんぐり返ししましょうか?(注:ロボットは関係ないblogです。BeigeHeart.。