ESSM*1RIM-7をベースに開発されたポイントディフェンス(個艦防空)ミサイル。代表的なポイントディフェンスミサイルであるRIM-7「シースパロー」では、海面スレスレを超音速で飛来してくる対艦ミサイルに対応することが困難な為、1990年代前半にアメリカ、オランダ、スペイン、ドイツなど10ヶ国が参加して開発を開始し、現在量産中である。誘導はRIM-7と同じセミアクティブレーダー誘導だが、中間誘導装置としてINS(リングレーザージャイロ)およびデータリンクを搭載したことにより、イルミネーター1基あたり最大3目標に同時対処可能となった。この能力を発揮するにはベースライン6以降のイージスシステムなど、優れた射撃指揮装置が必要となり、それ以外の艦では従来どおりイルミネーター1基あたり1発までの誘導となる。RIM-7が発射までに約4分の準備時間を要するのに対し、ESSMは即時発射が可能となり即応性が大幅に改善された。ブースターも改良されており、燃料にアルミニウムを添加したレーザー点火装置付のMk134固体推進ロケットモーターと推力偏向ノズルを採用し、最大50Gでの旋回が可能で射程も50km+まで延長されている。推力偏向ノズルはロケットモーターの燃焼終了と同時に廃棄される。ハイGでの旋回による失速を防ぐ為、後部に長いストレーキを装備しその後ろに操舵翼が装備される。8連装のMk29、Mk48発射機、Mk48?VLS、Mk41?VLS(1セルあたり4発装填)から発射することができる。コクーンランチャーという簡易型の発射機も用意されている。AIM-120のシーカーを移植したアクティブレーダー誘導タイプの開発計画が存在するようである(未確認)。海上自衛隊もESSMの導入に向け、試験艦あすかや汎用護衛艦の一部に発射能力を付与して試験を行い、ひゅうが型護衛艦より制式に配備された。その優秀さから個艦防空のみならず、あきづき型護衛艦(2代)では僚艦防空の用途にも充てられている。†RIM-162A:Mk41VLS用。双方向データリンクに対応。RIM-162B:Mk41VLS用。RIM-162C:Mk48VLS用。RIM-162D:Mk29発射機用。Missile:発展型シースパロー。通称はその頭文字をとった略。