Making比較実験の準備カスケード制御の方がそれらしい動きをするようになってきたので,例によって位置PIDとの比較をする準備を進めている。モータ単体では慣性が軽すぎておそらく差が出ないため,先端におもりを取り付け10倍のイナーシャ比にして実験することにした。おもりは回転対称でないため,位置によってモータトルクにかかる自重が変動する。今回はそれを外乱に見立ててテストすることにする。旧来のPID制御のほうをチューニングする。Dゲインを上げると金切り音がする。制御パラメータをダンプしてみるとD項が停止前後で細かく振動しているのが異音の原因だった。そこでとりあえず10msecの移動平均フィルタをかけてD項振動を抑えたら動作音はずいぶん静かになった。実験の様子:最初のほうでおもりが停止するときにキーキー音がしているが,途中からD項ローパスをかますと音が消えている。(ステップ応答の時のガタガタ音はモータを固定しているやぐらと机が揺れているので別問題・・・)これで制御性能のベンチマークが取れた。(08/01)新適当マイコン電子工作研究所:知能ロボットコンテスト・フェスティバル2009を見てきました。