[Sun]ガンローラー増殖中!!こんにちは、GRA父です。昨日、NのFLL送迎のついでに、埼玉大学の”ロボットと未来研究会”のロボットコースをYと一緒に見学していました。いや~、面白いモノを見ました。コースの中に”ロボデザイナー応用コース”というものがあって、そこのコースでは、ロボデザイナー入門コースを卒業した子供達に、ロボデザイナー+αのことを教えているのですけど、今年のこの応用コースでは走行機構に”ガンローラー”を使用してサッカーロボットを作っていました。この”ロボットと未来研究会”の各コース受講者は、そのまま埼玉ノード大会に出場する予定の子供達ですから、今年の埼玉ノード大会は”ガンローラー大増殖”です。ダイセンオムニと比較して”ガンローラー”はコストパフォーマンスに優れていますから、採用したくなるのは十分分かります。この応用コースでは、ガンローラーそのものをロボデザイナーの基板で制御しようとしているのも、面白い取り組みです。ガンローラーそのものを使っているので、スピードが結構出ますので、もしかしたら”伏兵現る!”のかもしれません。GRA・CHAN!達も、うかうかしてられませんね。そのGRA・CHAN!達ですが、Yは私の横でNew基板製作中(=ハンダ付け作業中)、Nは今日一日、FLLコースで最後の追い上げです。以上、いよいよ来週に迫ったFLL関東大会が楽しみなGRA父でした~。[Tue]走行モータユニットとしてのガンローラこんにちは、GRA父です。今日はGRA・CHAN!達が走行用モータユニットとして、使っている(多分、来年は”使っていた”になるかもしれませんが・・・)京商のラジコン”ガンローラ”についてです。(京商さんの製品情報に”ガンローラ”は、完全にないですね。)コンパスのblogでも別の機会と宣言していましたが、本当は、unionさんのblogで話題になって熱く語っておられるみたいですので、乱入(=コメント)しようと思いましたが、長文大好きな私ですんで、コメントに長ったらしい文面はご迷惑と思い、もともとの宣言通りで、さらにいらんほどパワーアップして”ひとりごと”でUPします。今回は、6年近くも付き添った”ガンローラ”なので、GRA父の”ガンローラ、入れ込み情報!!”です。このUPですが、何回も再編集して3日もかかりました(見るたびに追記したくなる)ので、とにかく長い!(多分、後にも先にもウルトラ級に長い文面)です。興味がある方、もしガンローラを走行用モータユニットととしてどうしても検討される方、この後のお時間を今一度ご確認して、フリーであれば入れ込んで見てください。※8/5、8/6追記しました。»»続きを読む京商のガンローラは、6輪走行のラジコンで、一つのタイヤ(ホイール)に12個の小さなローラーがついている小さいオムニホイール(別名、スラスターホイールというらしい)を搭載したものです。主モータは、マブチモータのFA-130とコンパチのモーター(多分、市販されていない9Vモデルみたい)です。ガンローラ本体の動きとしては、前後進/左右旋回/左右横移動/左右斜めの前後進/定常円旋回などの18通りの複雑な動きができます。電池は単三ではなく単四電池なんで、通常の家庭のものは単三ですから、ちょっと面倒ですが、走行スピードにより、6Vと9Vが選べる優れものです。(あ、ボールも単四だった!!)2007年頃までは、ダイセンオムニが無かったので、オムニを使用したいチームは、土佐電子さんのものか、ガンローラかどちらかの選択肢でした。関東地区では、GRA兄も2007年度大会に使用しておりました(埼玉大や埼玉ノードではロボットを通称”高速円盤”といわれていたらしいです)が、過去の埼玉で、有名どこのチームでは、中学生の女の子だけのチーム”ももCHAN”(たしか、同じ中学から出場したチームがダンスで世界大会優勝したかな。)や”エレメンタルジェレイド(だったかな)”というチーム(このチームも世界大会にいったような???)が使用してました。この2チームは、1台のロボットにRCX2台つんで、4輪制御を2輪ずつ別々に制御していたと思います。(そういえば、プライマリーでなく、セカンダリーでしたね)まず、このガンローラは、写真の通り、モータとオムニが一体型で小型、取り付けさえ工夫すれば場所を取らないですし、軽量ですので扱いが良いです。オムニを構成する小さなローラー部分は、プラスチック部の周りにゴムの輪を取り付けてあり、工夫することなく、ある程度のグリップを得ることができます。2008年までのプライマリー重量制限である1.5kg近くまで重量UPしたロボットでは、初動のトルクがなさすぎて、急発進が極端に弱い(=ほぼできない!)ですし、急停止もトルクが弱いのとローラ部が簡単に流れてしまう(ロボットの重さによる慣性力もプラスされます)ので、停止位置を簡単に行きすぎます(あれ~行き過ぎちゃったて感じで)。それと、ちっちゃなローラーなので、接地面積が少ないことにより、路面へのパワー伝達に難があります。(グリップとトルク(=パワー伝達)は、イコールでないですよ。誤解しない様に!)8/5追記:逆に軽くすると、圧倒的に高速になりますが、路面にパワーが伝わらず、ホイールが空回りしてしまいますし、フルパワーですと停止したい位置から、もっと行き過ぎてしまいます。なると、ボールに追いつけなくなります。(GRA兄談)ですから、ボディー重量を徐々に上げながら、どこが分岐点か判断して下さいね。(新ルールは、重量2.5kgですから相手がこの重量の場合、注意してね=間違いなく押し負けます。)その他として、ローラ部に負荷がかかりすぎると、結構、簡単にローラ部のゴムの輪が切れてしまいますし、常時使っていると、1年程度でゴムが劣化して、切れてしまいます。走ってしまえば、ダイセンモーター(1:15)にも引けを取らないほど高速ですが、さっき書いた通り、クイックモーションに難ありです。それと、GRA・CHAN!達は3輪でしたが、フルパワー状態であっても、ジャパンオープン予選で対戦した京都(?)の”チームザコロボ”さん(?ノード/チーム名が間違っていたらゴメンナサイ)のRCXに押し負けていましたので、トルクが弱いのが難点です。littleさんと対戦しましたが、この時には、敵陣ゴール前から、自陣ゴール前まで、高速で押し戻されてしまいました。=プッシングなので、ボールは中立点移動になりますが、本来、敵陣前の中立点のはずが、自陣ゴール前の中立点になってしまった(笑)。相手が、あの”チーム高浜”の名を背負っているチームさんですから・・・。)また、ロボットに実装する場合ですが、ガンローラの配置をちょっとでも失敗すると訳のわかんない動きをします(数学のベクトルや力学を無視しまくる動き、何で??)し、GRA・CHAN!達の場合、ある程度、制御できるようになるまで、2ヶ月ほど、毎週土日つぶしました(笑)。この影響で、試作ボディーが4回ほど変わりました(¥涙)。(当方の場合、見たことがあるチームさん(普通の付け方)とは異なる付け方をしている関係もありますが・・・。)それと、もしガンローラを実装される場合、このまま使用するんでしたら、6V以上にしないと動きが悪いです。無理な場合、マブチモータですから、市販の工作用130に変えてください。1.5V用ですから、3V以上はかけない様にしましょう!。間違いなく、使う回数にもよりますが、1ヶ月程度で焼き切れて、すぐに使い物にならなくなります。RCXやNXTのモータ出力ポートに接続して制御する場合、モータ制御ICの関係から最大出力電流が決まっていますから、ミニ四駆の130コンパチモータは使用出来ません。試しに、”ダッシュモータ2(?)”(8/6訂正:ミニ四駆用”ハイパーダッシュ2”です)だったと思うんですけど、赤いやつ!をNXT(=RCXも同じ)で3個、同時に回そうとしたら、一つも回りませんでした。1個だけなら若干、弱いですが回ります。(トルクはUPしますよ)GRA兄時代、ガンローラそのものをボディとして、使用しようと試みたんですが、unionさんのblogのコメントにある様に、純正のガンローラーの6輪は、前後に2輪づつ、左右に1輪づつ設置されています。対向する輪と1組で制御(ex.前輪の右モータと後輪の右モータが制御上リンク)されているので、6輪を全部使って、動かすのには3chの制御でOKですから、RCXは丁度、PWM3chですから動かすことはできました。(ガンローラ本体の制御基板からICを取り外し、ちょこっと改造して、RCXの出力ポートに接続!!)しかしながら、GRA兄の見解は、恐ろしいほど遅すぎる/細かい制御がほとんどできない等の理由により、断念しました。恐ろしいほど遅すぎるとは、本来、1出力/1モータの所を、1出力/2モータな訳ですから、RCXから出力される電流が足りず、モータが動かないためです。私から見た場合では、ちょっと細工して外部電源を入力すれば、ちゃんと動くはずです。(チャレンジされる方いましたら、がんばれ~。)8/5追記:細かい制御ができないとは、前後の2輪が制御上リンクしてしまっているので、”前輪のみ動かしたい”や、”前後逆転方向で動かしたい”が行えないことです。それと、RCX/NXTでガンローラ6輪を制御する方法をUPされているblogがありました。RCJの中の2007/7/19です。(製品HPとは違います。ご紹介はしますが、許可なしなので直リンクは控えさせて頂きます。)こちらが、私が細工した場合と、ほぼ同じですので参考にされるといいです。RCJの2007/5/16です。)ガンローラのホイール部分のみ使用して、RCXのLEGOモータに取り付けて動かしていたチームがあったような・・・。当時、試してみましたが自作ボティを予定していなかったし、どうしてもLEGOで作ることを目標にしていたため、ブロック同士の接続にとまどり、これも断念した記憶もあります。(部屋の奥深くのどこかにあるとおもいます。今なら自作ボティをつくる発想があるので、結構いけるかもしれませんね。)ガンローラのホイール部やローラ部は、小さいですので、試走させたり試合すると、すぐ糸くずや髪の毛他のゴミが溜まります。分解して掃除しないと、ギヤに巻きついて、動きがギクシャクしてしまいますし、モータに、よけいな負荷がかかる為、故障の原因になりますので注意が必要です。天敵は、髪の毛です!!。8/5追記:オムニを分解する場合、ネジを回して取り外します。(当たり前か・・・)ガンローラ自身はプラスチックで、ネジは鉄です。いうことは、何回も分解するとネジ穴がバカになり、固定できなくなるという状況が発生します。状況によっては、初めて分解する時でも、ネジ穴がバカになることも予想されるので注意しましょう。新フィールドである緑カーペット(パンチカーペット?)上では、まだ試走させていません。試走させるのは、早くても9月下旬以降ですな。カーペットの手触りから判断して、ガンローラを走行ユニットととして使用するのは、1試合のみに限定する(もしかしたら前半のみかも)なら話は別ですが、試走や大会全試合を安定してほしいとなると、いろいろな意味で難しいそうです。関東で使用するチームが多いとの噂ですが、2009年のプライマリー部門では、埼玉以外の各地区ノードは判りませんが、埼玉/関東では当方だけであったと思うんです。(関東ブロックには、セカンダリーに1チームいましたね。)ジャパンのプライマリーでは、九州の常勝チーム”フェニックス”さんが使用していますね(blogを拝見させて頂いたら、今年からはダイセンモータらしいとのこと)。2010年度の埼玉ノードは、埼玉大が教室で使用するみたいですので多いと思いますが、使っているチームが言うのも何ですが、GRA・CHAN!達の様に、いままで使っていたならばともかく、今からロボットを考えるのであれば、正直、総合的な判断をすると、おすすめしませんね。8/6追記:誤解を生みそうな文面です。推奨しない最大の理由は、制御が難しいこともありますが、これからは緑カーペットです。ただでさえ、髪の毛等のゴミに弱いですから、毛玉だらけになりそうなカーペットでは???だからです。使う人は、各自の判断して責任もって選択して下さい。いまなら秋葉原の2カ所で、ガンローラー本体(定価18,000円)1台が、どちらも特価で3,000円(どの店も、残り少ないですよ)で売っていますので、オムニが一気に6つも手に入りますから、コストパフォーマンスには優れていますが・・・。私のお遊び用(二代目で別名、予備部品くん2号)として、1台ストックしてあるのですが、ラジコンとしては、ものすごくおもしろいです(正直、絶対ハマリます!!)。おもしろいので我を忘れて連続走行しますので、40分程度で、すぐ電池切れです。このblogを見ている方が、メンターの場合、これから入手するのであれば、必ず、子供に見せないように!。(無理だな・・・、せめて見られないように・・・。)見せると、一緒にハマってロボットをしなくなるか、部品扱いで狙われるかのどちらかです。(はじめは前者、1ヶ月後には解体され・・・、いまではGRA・CHAN!に食い尽くされたガンローラの甲羅が3体、転がっています・・・)尚、私の場合、二代目に関しては、最終的に無理矢理”対戦相手扱い”して逃げました。実際、ラジコン操作で、GRA・CHAN!と対戦させてみました。人が操作するんですから当たり前ですが、圧勝でした。(対戦時に編み出した技(?)、高速回転キ~ックは、恐ろしいほどゴールラッシュですよ(笑)。ここで書いた、まじめな部分のお話(あったか?:GRA兄談)は、あくまで私個人の経験・見解であり、CPUをRCXやNXTを対象とし、直接、出力ポートから制御している場合のことをUPしています。TJ1~TJ3(OJT系含む)、ロボデザ及び915等、他のロボットCPU、市販されている高性能モータ制御基板(ダイセン6軸モーターコントローラ含む)や自作CPUの場合は、もしかしたら違うかもしれません。そのことには、注意してくださいな。