melodicを導入してみた。落としてきてmakeすることになる。bagを起動すると、clockオプションをつけることが出来ないため、tfをうまく操作することが出来ず、gmapping等を実行することが出来なかった。技術メモ集にて、ウェイポイントを保存し、その順番通りにロボットを自律走行させる方法を記載した。ROSの解説本として日本語で販売されている書籍として、「ROSではじめるロボットプログラミング」、「ROSロボットプログラミングバイブル」「プログラミングROS」の3冊がある。ROSのチュートリアル等では、RvizのGUIで指定した場所に自律走行させるところまでで終わっていることが多く、広い環境下でロボットをウェイポイントに沿って自律走行させる方法がまとまっていない。PythonでROSのRvizに基本図形を描画する方法を記載する。C++は以下のROSチュートリアルが参考になるが、Pythonで記載された例がないので、私のような「どうしてもPythonで書きたい・・・」という人のために、サンプルを記載しておく。シンプルなプログラムを動かしたいとき一々ROSに頼るのは面倒。よって、ROSを使わなくともURGデータを読み込めるようにした。ネットを探してもシリアル通信を使ったデータ取得ライブラリばかりでetherを使ったライブラリが殆ど無い。bashにはオリジナルの便利コマンドも入れてみた。どこかの本で読んだコマンドだから、オリジナルでもないけれど・・・。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。