ま、なんとかなるでしょう。-プッシング-こんにちは、GRA父です。むつめ祭に向けて大詰めというか、期末テストに向けて大詰めというか、昨シーズンは参加していなかったので、工程の組み方が相変わらずチグハグですね~。予定は未定!な子達ですけど・・・。頑張っているようです。今日、Nはblogを書かなかったようですが、少しだけのようですが基板の配線をしてました。間に合うんでしょうかね~(涙)さて、本題。今回も相も変わらず、私の解釈や過去の主審体験(毎回のことですが・・・。すべてが皆さんの参加する大会に適していない場合がありますので、ご注意願います(笑)また、違うぞ~とかありましたら、是非フォローコメントをお願いしますね!(お手数ですが該当記事からコメントして下さいね!)さて今日は。プッシングの事についてです。じき、やっとこのシリーズも終わりそうです。頑張りたいと思います。»»続きを読む前回、”ゴ-ルキーパー”と、わざわざ1台のロボットを決定させることが判りました。それなりのメリットがあるはずですよね。それが今日説明する”プッシング”です。ルールでは”ペナルティエリア内では、ゴールキーパーに優先権がある。攻撃側のロボットは、いかなる場合もゴールキーパーを押してはならない。ゴールキーパーもしくは攻撃側のロボットがボールに触れている間に、ゴールキーパーと攻撃側のロボットが接触した場合は、ボールを一番近くの空いている中立点に移動させることになる。このような状況下でボールがゴールに入っても、得点とはみなされない。このように書かれていますが、一部分の記載に関しては、ルールの書かれ方通りには、試合は行われていません。”攻撃側のロボットは、いかなる場合もゴールキーパーを押してはならない。この文面だけで判断すると、ゴールキーパーにボールを持ってるとか、いないとか関係なく、NGにとれます。実施は、この文面は無視して、次からの文面だけをルールだ!と思えばいいです。1.攻撃側ロボットにボールが触れている状態で、攻撃側ロボットがゴールキーパーを押してはいけない。触れた後、押してはいけない。3.攻撃側ロボットとゴールキーパーの間にボールが挟まった状態(押し合いの場合)但し、1項についてはゴール側壁を利用した”掻き出し”を行うロボットには、圧倒的に不利になるというか、得点すら出来なくなるので、実質”プッシング”扱いは、されないのが現状です。従って基本的には、攻撃側ロボットとゴールキーパーとの間にボールが挟まった状態が発生したら”プッシング”と思えばいいです。(私は、これが”プッシング”か?と思っているので、勝手に”キーパーチャージ”と呼んでいます(笑))”プッシング”判定が起きると、主審は即座にボールを取り、一番近くの中立点に移動するか、反対の中立点へ移動させるかして、ロボット位置は、そのまま継続です。ボールを取り上げるのが遅く、そのままゴールに入ったとしても、そのゴールは、”ノーゴール”となり、得点にはなりません。ロボットはそのまま止めずにボールだけゴールから出して、一番近い中立点に移動してそのまま試合は継続します。図のようにプッシング判定後にゴールしても”ノーゴール”です。(主審判定によるところが大きいですけど)次に、仮に”ダブルディフェンス”と”プッシング”が同時に起こった場合ですが、この場合は、まず”プッシング”を先に取り、その後”ダブルディフェンス”の対処を行います。私が主審でしているやり方ですが、全てがいっぺんに出来ないので、まず、ボールを取り上げて、ボールを中立点に戻す前に、ダブルディフェンスで移動させるロボットを、フィールド中央に戻してから、ボールを中立点に戻します。理由は、先にボールを中立点に戻すと、ほとんどの試合で、ダブルディフェンス自身がなくなってしまい、ダブルディフェンスがうやむやになるからです。参考にですが、”プッシング”にならないケースです(笑)尚、当たり前ですが、瞬間的にダブルディフェンス状態で、ゴールキーパーはなく、本来は移動させられるロボットに、攻撃側ロボットが持っているボールが触れて、そのままゴールの場合はもちろんゴールです。これは本来、主審がダブルディフェンスと判断したが、そのロボットを移動できなかった為に起こったことですし、移動されるロボットは”ゴールキーパー”ではないので、”プッシング”になりませんからゴールです。ルール文面と実際に行われている判定が結構違うので、ちょっと複雑なルールですね。チームには、なんで”プッシング”を取らないんだ!!!と思います。実際、2010年ジャパンオープンでは、ただの引率メンターだった為、審判講習を受けていないので、試合を見ていて、思いっきりそう思いました。(後で娘達に聞いて、驚愕!でしたね)以上です。次ぐらいで終わりかな?何を書いていないか分かんなくなってきましたが、多分終わりだと思います。以上、異常に眠いGRA父でした~。その1こんにちは、Nです。今日は、仕方がないのでオリジナル基板をまた作ることにしました。いいますと、GKが途中で止まっちゃうのがよく判らないからです。YのFWと同じようにセンサーを増やす為に、基板を改造したせいではないかな?と思うからです。疲れましたが、まだ全然です。今日は、配線までは出来ず、部品だけ付けました。部品を付けきれていません。なんとか木曜日までには完成しないと!頑張ります。-ゴールキーパー&ダブルディフェンス-こんにちは、GRA父です。最近めっきり寒くなりましたね~。ほんと、いくら寝ても朝起きるのがつらくなってきました。街のあちらこちらもクリスマスイルミネーションの点灯が始まって、いよいよ年末だなぁ~と、クリスマスをすっと飛ばして考えるオヤジがいます(笑)今回も相も変わらず、私の解釈や過去の主審体験(毎回のことですが・・・。すべてが皆さんの参加する大会に適していない場合がありますので、ご注意願います(笑)また、違うぞ~とかありましたら、是非フォローコメントをお願いしますね!(お手数ですが該当記事からコメントして下さいね!)さて今日は。ゴールキーパー&ダブルディフェンスの事についてです。ここまでくると、やっとこのシリーズの終わりが見えてきました。頑張りたいと思います。»»続きを読むまずは、ゴールキーパーとは。ルールでは”自チームのディフェンス側のペナルティエリア内に、完全(全ての部分が)に入ったロボットは、ペナルティエリアの外にボディの一部が出るまで、「ゴールキーパー」とみなされる。以前のルールでは、ゴールキーパー車検というモノがあり、ゴールキーパーとするロボットは車検を受けなくてはいけませんでした。これの代わりに現在のルールでは、自陣のゴール前にあるペナルティエリア(白線)の中にロボットが入れば、ゴールキーパーと見なされるようになりました。具体的にどう判断するか。ペナルティエリア内にロボットが1台もいない状態で、1台のロボットが、ペナルティエリアの白線を完全に越えて入った場合に”ゴールキーパー”となります。従って、ロボットの一部がペナルティエリアの白線の上にいる場合は、まだゴールキーパーとは見なされないのです。図でいえば、上がまだゴールキーパーでない状態で、下がゴールキーパーと認められた状態です。ゴールキーパーでなくなるタイミングというのはどういった時でしょう。それは先程”ロボットの一部がペナルティエリアの白線の上にいる場合は、まだゴールキーパーとは見なされない”と書いた通り、前進とかして、”ロボットの一部がペナルティエリアの白線の上に乗った”時が”ゴールキーパー”と無くなるタイミングです。”ゴールキーパー”になれるロボットは、2台の内、1台だけなので、2台ともペナルティエリアに入ると”ダブルディフェンス”というルールが適用されます。ルールでは”守備側チームのロボットが2機、自陣のペナルティエリアに入り、試合に大きな影響を与えている場合は、ダブルディフェンスとみなされる。ボールから遠い方のロボットは、フィールドの中央中立点に移動させられる。ダブルディフェンスが繰り返し起こる場合は、故障とみなされる。”つまり守備側ロボットが2台ともペナルティエリア内にはいると、どっちもゴールキーパーになるので、それではダメ!ということで”ダブルディフェンス”とされるのです。ダブルディフェンスでない例は、下の図のように1台はゴールキーパーでも、もう1台が白線の上にいれば、セーフです。”ダブルディフェンス”の状態になると、ルールにもあるように、ボールから遠い方のロボットが撤去され、撤去されたロボットは、フィールド中央の中立点に移動させられます。先にゴールキーパーとなったロボットでも、ボールから見て遠い所であれば、主審によって、フィールド中央の中立点に強制移動させられ、ボールに近い方のロボットが、今度は”ゴールキーパー”となり、試合を継続します。ダブルディフェンスとは、こんなルールです。”ゴールキーパー”と識別するようにしたわけですから、”ゴールキーパー”には、メリットがあります。次は、そのメリットである”プッシング”のことを書きたいと思います。以上、もうちょっとだ~!と喜ぶ、GRA父でした~。[Sun]GK、途中で止まっちゃうこんにちは、Nです。むつめ祭が近づいてきたので、サボっていた分、焦っています。今日は、走行プログラムの作成とLCDを取り付けました。ここまでは思ったよりもスムーズといいますか、走行プログラムは、ほとんどYのをマネしただけですけど((笑LCDも表示してくれたのでよかったですのですが、完成!と思って、コートの上を走らせてみると。»»続きを読むボールを追っかけている最中に途中で動かなくなります。判りませんが、リセットスイッチが勝手に入ったような状態に戻り、また動きだし、またりセット状態を繰り返す始末(涙)最後には、センサーとかの値は表示するんですが、モーターは動かなくなりました。正式なリセットスイッチを押すと動き出しますが、また同じ・・・。すればいいんだろ!!!!!!と言っているのに、一人で考えろ!と、優しく言うメンター様が。ケチ!教えてくれたっていいじゃん!!確かにサボってた私が悪いんだけどさ!!!誰か教えて~。今まで粘りましたが判りませんので、今日は寝ることにします。[Sun]モータープログラム修正~むつめ祭に向けて~こんにちは。今日は、むつめ祭に向けて活動をしました。一日、FWのモーター制御を気長にやっていました。めんどくさいですよね。ロボットをやっている中で1番に嫌いです。次に線作りとかですね。私ってやっぱりロボットとか向いてないと思うんですよね。これだけ長くやっていても。いうか、どんどんめんどくさくなっている・・・。