[Fri]やっぱりね。こんにちは、GRA父です。東東京ノード大会と千葉ノード大会のエントリーが開始されました!!!»»続きを読むエントリー開始ということは、勿論適用ルールもオープンになったわけですよ。サッカーチャレンジはどうなった。・Bライトウェイト(プライマリ・セカンダリ)・Bオープン・Aライトウェイト(プライマリ・セカンダリ)ということです。ここで”Aライトウェイト(プライマリ・セカンダリ)”については、このような注釈もありました。”※ただし、Aライトウェイトについては、世界大会では開催されません。日本大会で開催される場合は、上位チームを推薦します。Aライトウェイトは、初心者の為の競技という位置付けなので、過去にサッカーチャレンジでジャパンオープンに参加したメンバーは参加できません。ここから解釈すると、関東ブロックは2013年ジャパンローカルルールではなく、2013年国際ルールを採用することが決定であり、そしてジャパンは、公式にアナウンスされていないのですが、この情報から判断して、基本的に、すべて2013年国際ルール以上のルール、さらに”Bコート”ととなるということですよね。Aライトウェイトがジャパンであるかどうかも未定であるということです。(ということは、そういう議論がまだあると思った方がいいのか!)・・・ジャパンに行きたい場合は、現時点ではBライトかBオープンにエントリーしないといけないのです!!!!そうなると俄然面白そうなのが、Bオープン。GRA・CHAN!が今年もエントリーしたとしても、もう所属ブロックではないので、失礼ながら他人事です(大爆笑)そう、Bオープンには王者KURU-MIRAさんがいます!それにジャパンのAオープン上位チームであるTKB11さんやGcraudさんもいます。この2チームもライトウエイトには戻れないと思いますから、自動的にBオープンへ移行しないといけないので(Aオープンないし。)、これは激戦ですね(笑)私個人的には例年、大変失礼ながら”四国ブロック”が”死国ブロックだなぁ~”と思っていましたが、Bオープンに限っては、今年は関東が”死国”ブロックになりそうですなぁ。一見学者(見に行けばですけど(笑))としては、大変楽しみな大会になりそうですな。埼玉ブロックは、まだ公表されていないので、時期・ルールとも不明ですが、まぁ同じようにAライトウエイトやAオープンはないんでしょうね、恐らく。これでだいぶ2014年度シーズンのルールが見えてきました!皆さん、とても制御するのは大変だとは思いますが”アウト・オブ・バウンズ対策”をがんばって下さいね。ジャパンオープンの開催日は、私のデマではなかったようです。ふぅ~っと、一安心です(笑)そして会場は”大阪国際会議場”だそうです。以上、提供はGRA父でした~。[Mon]今年のジャパンオープンはちょっと早い??こんにちは、GRA父です。いいつつ、私が住んでいる所は、昨日の午前中の方が凄かったのです。私が出張によく行く京都の右京区が凄い被害で・・・。被害に遭われた方々、とても大変だと思いますが頑張って下さい。ある公式なサイトで、ジャパンオープン2014の日程が出ていました!»»続きを読むなんて書かれているかですが、”ジャパンオープンは平成26年3月21日(金)~23日(日)、大阪で開催。”と書かれていました。今年と同じで3日間+調整日の4日間のようですね。3日間の中身が同じかどうかは?ですけど。ロボカップジュニアとして考えると、正規な、そして公式なサイトで書かれていたことなので、恐らく本当だと思われます。(仮に違った場合とか変更になった場合、私を恨まないように(笑)!)上記の日程で考えると、11月中旬から下旬ぐらいが各ノード大会ですかね。(勿論、遅いノード大会もあるとは思いますが・・・。)ブロック大会の方はというと、早い所では12月中旬、今までの逆算で考えると1月末~2月中旬のような気がします。(大体、ジャパンの1ヶ月前には全ブロック大会が終了しているので)そう考えると約2ヶ月後にはノード大会が各地で始まるような気配がぷんぷん。2ヶ月切ったかもしれないのです。ちなみに関東ブロックの千葉ノード大会なんかは2013年11月17日(日)と公表しているので、ちょうど2ヶ月前ですね。静岡ブロックの磐田ノード大会も2013年11月23日(土)と公表しているので、やはりどこも、この辺でしょうかね??まぁ、日程もそうですが、皆さんが気にしているのはもう一つ。!適用ルールでしょうか!!多分、ジャパン2014では、Aオープンはなくなるとは勝手に思っていますが、ノード大会とかブロック大会はありでもいいような気もします(笑)AオープンやライトウエイトリーグのコートがAコートのままか!それともやっぱりBコートになるのか!!!(Aオープンの場合は、Bオープンに吸収合併ですけど。)恐らく、これが一番知りたいんじゃないでしょうかねぇ~。考えると、ノード&ブロック大会に関しては、そろそろ日程(案)や適用予定ルールとかを出して欲しいですね(笑)といっても、今月の下旬ぐらいには大部分の情報が出そろうとは思いますけど(笑)・・・ジャパンはまだ先だとは思いますけど(爆笑)以上、ガセネタ(??)提供のGRA父でした~。その他、参考-こんにちは、GRA父です。いや~、オリンピック決まりましたね!よかった、よかったっと思う半面、開催までのこれからの7年・・・。本業の方も、オリンピック景気のおかげで恐らく、とてつもなく大変になりそうな気がしてなりません。戦々恐々です(涙)さて、前回までの内容で、このシリーズは本来、おしまいだったのですが、せっかくここまで書いたので、ついでに参考内容を書きたいと思います(笑)これでこのシリーズは完結です。今回は、参考程度ですが”空気の温度勾配(=ゆらぎ)の影響”等について書きたいと思います。»»続きを読む空気の温度勾配(=ゆらぎ)の影響というのは、超音波が空気を伝わるため、空気の状態に変化や異常があると正常な計測が行えない場合のことをいいます。今時の施設では、ほとんどないとは思いますが、炎やストーブ、ヒータなどによって、コート上で急激な温度差がある(=できる)場合、超音波はその温度の差がある所で、空気の見えない壁ができてしまって、進行方向が変化していまい、反射波の受信が不安定になったりする場合があります。クーラー等により風量が強い場合(一気に冷やす、暖める)、超音波の進行方向が変化し動作が不安定になったり、その風によって起こる空気温度の局部的な変化により、動作が不安定になることがあります。人間として感じる空気の壁の例としては、ちょうど今なら、外から帰ってきてクーラーきいた部屋に入ると、涼し~と感じますよね。車に乗るとき、炎天下に置いてあった車のドアを開けると、むわっとした暑い空気を感じますよね。これが空気の壁ですね(笑)特に無理してあげるとすれば、会場設置をする側で考えた場合、会場の空調機器が壁に取り付けられた縦置き型冷暖房機器の場合には、送風方向を考えないと、近くのコートが時間やその温度によってに影響を受けますから注意が必要になる場合も考えられないこともないですよ(笑)まぁ、朝一なんかは開場して即なので、室温と設定温度との温度差がすごいでしょうから、設定温度付近になるまで風量が最大で送風されるのですが、日中ならば余程の外気温変化が急激に起こらない限り、コート上での局地的な変化はないので、それほど考えることはないと思います。参加チームの皆さんは、ここに書いてあるからといって、心配する必要はありません。今時の施設は、こういう点では安全ですから(笑)あくまで参考程度の知識として覚えておいて下さいね。超音波、超音波といっていますが、人間の耳には聞こえない音のことを超音波と呼んでいます。なにが言いたいかと言えば!普通の声とか音楽の音も”音波”です!!人間に聞こえる音です。このことは最初に書いたと思います。念のために書きますが、超音波は同じ音波なので速度も同じですよ(笑)これが判れば、例えば花火で光った!少し遅れてど~ん!と音が聞こえた場合、時間を量ることで、花火を上げている場所と聞いている場所の距離が判ります。これは中学の理科で教わっているとは思います(笑)なんでこのことをまた書いたかというと、この前、花火を見ていたときに娘達に質問したら一瞬固まったのでくどいと思いますが書きました(爆笑)以上、余談でした(笑)さて、これで、考えていたこととかネタになることとが本格的に尽きました・・・。このblog(=GRA・CHAN!のチームblog)として考えると、今回以上にあわないけど、RCJ向けとか電子工作的なblogと考えた場合ならば書けるネタならば結構あるんですが、これは将来、別のblog(作るかどうかは?ですけど)のネタなので今は・・・ね(笑)以上、ついにネタが尽きて、困ってしまったGRA父でした~。その2-こんにちは、GRA父です。今回は前回の”補足その1”を書いているときに、大部分出来上がっていたおかげで、今回UPが速くできました(笑)そんな人はまったくいない!!とは思いますが、万が一待ってた人、おまっとうさんです。このシリーズも、もうじきお終いになりま~す。これが終わると、ついにネタ切れになりますので、GRA・CHAN!が活動しない以上、もう粘りようもないので、これからどうすっかなぁ~なんて考えいる私がいます。いいつつ、あともう1回、ありますけど(笑)まぁ、先の話はおいておきましょう。前回は、複数の超音波センサの動かし方における注意点というか、なんというかを書きましたが、今回も似たようなものです。»»続きを読むその1、超音波センサの干渉。複数個の超音波センサを使った仕組みを考えると、必ず発生するというか、悪夢に感じてしまうのが”干渉”です。基本的に”干渉”というのは、例を挙げると、AとB、2つの超音波センサがあり、Aの超音波センサの超音波の反射波を、Bの超音波センサが受信しようとしているタイミングでBが受信してしまうことにより動作というか計測データが不安定になる現象です。超音波の原理のおさらいとなりますが、超音波は物体にあたると反射しますので、何度も跳ね返って戻ってきます。超音波は空気中での伝播によりエネルギーが減少し減衰します。(もうちょっと書くと、物体に跳ね返るときもエネルギーは減衰するんですけどね・・・。)”エネルギーが減衰”というのは、イメージ的には空気という壁を何回も突破していくので、だんだん突破力が弱くなっていくことと思えばいいのでしょうかね?(と、教えましたが。)減衰するということは、いつかはなくなるのですが、ロボカップジュニアのサッカーコート程度の広さだと結構な時間がかかります。”補足その1”でも書いたとおり、基本的には超音波センサを1個、1個動かすのですから、そんなに他の超音波センサの反射波の影響を受けないと思われがちですが、送信した超音波をすべて反射波として受信し切れていないので、受信できなかった余りの反射波があります。その余りの超音波を別の超音波センサが受信してしまい、正常な計測ができないような状況が起こりえます。ここでPING)))では実際??ですが、通常の超音波センサは、反射してくると思われる計測待ち(反射波待ち)時間内での反射波がある基準以上の反射波の強さ(=受信レベル)によって返ってきたと判断していますので、超音波は減衰するのですから、待ち時間中でも弱いレベルで超音波を受信すれば、それは反射波が返ってきていないということになります。実際に考えると超音波の速度は約340m/sですから、そこまで高速に移動するロボットはできないので、ほぼ必ずロボットに反射波がぶつかっていますから、減衰またはボディ形状による拡散反射をしていますので、もう一度、つまり2度目の反射波は、かなり弱い反射波になります。話がそれますけど、前にも書きましたが、いくら受信レベルがしきい値以上でも待ち時間をオーバーしていれば返ってきていない!ということになります(=復習)話を戻しますね。正しい考え方ではないですが、PING)))でイメージする場合、PING)))の測定距離は約3mでしたよね。約3mと判断できる反射波の受信レベルまでは、反射物体を何回も跳ね返って、その上、計測可能時間までに反射波が戻れば約3mとなってしまいます。これを防ぐ方法しては、1個1個、超音波センサを動かすとき、つまりAの超音波センサを動かし終わったら、少し時間をおいてからBの超音波センサを動かすようにすると、この余りの反射波による干渉が軽減できるというか影響を受けにくくなります。いや、ほぼ受けないと思ってもいいです。約3m以上と判断する時間を経過さえすれば、もう反射波がきても、例え受信中であっても計測しない(反射波がきた!)と判断しなくなります。”余り反射波”ですから、もう既に超音波は減衰しているので、ここまでの時間は不要ですね。あとは超音波センサの取り付け位置にも関わりますが、前後左右と4個付けるのであれば、例えば左の超音波センサを動かして、少し時間を空けて右の超音波センサを動かす。しても少し時間を空けて前の超音波センサを動かし、また少し時間を空けて後ろの超音波センサを動かすという風にすれば”干渉”の影響は受けにくくなります(笑)この”少し空ける時間”ですが、取り付け位置や構造によって大きく変わりますので、各自で実験が必要ですのであしからず。-実験が面倒な人へ(笑)-ホント、実験なんかめんどくさい!と思っている人は、単純に18.5msの時間を空けて、次の超音波センサを動作させればいいですよ(笑)当時、小学4年生(?)だったYは、超音波センサ間の待ち時間を20msに設定して干渉から逃げていました(爆笑)さてもう一つ、”干渉”があります。いままでは”自分の超音波センサ”でしたが、相手のロボットにも超音波センサを搭載していると思います。同じように相手の超音波センサも動いているんですから発信しますし反射波もあります。この対策は正直ありません(爆笑)相手もPING)))なら、もうどうしようもないです。あきらめましょう!としかいいようがないですね~。~し!過去の大会・試合において、この干渉のせいでおかしな動きをしたというのを目にみえて判る事象はなかったので、恐らく極端には影響を受けていないと思われます。(メンター&観客の立場で。)と、まぁ、今回は以上です。これをそのまま前回の記事に合体させていたら、前回の記事は、とんでもないことになっていました(笑)といっても、いつも長文・駄文ですけどね(爆笑)これで私として書きたかったことは以上です。当方blogがヒットする”blogの検索キーワード”や”Nへ質問をくれた方”、ご要望の内容、ご質問のお答えになったでしょうか?もしタメになった!と思って頂けたら幸いです。ここまで書いたので、参考知識としての内容を次回書いて終わりにしたいと思います。次回はほんと、超音波の特性上における参考程度の内容を書こうと思います。(書こうとしていることは決まっているのですけど、時間が・・・。)以上、新しいネタを考えないと・・・っと焦るGRA父でした~。くろック最新記事お久しぶりです&ありがとうございました。(09/09)ありがとうございます。BlogYのGCR日記(私の2015年の活動ブログです。)でんぐり返ししましょうか?(注:ロボットは関係ないblogです。BeigeHeart.。