かみやんの技術者ブログスマートフォン用の表示で見るかみやんの技術者ブログ主にプログラムの話ですこの広告は、90日以上更新していないブログに表示しています。2008-06-20初めて旋回した昨日のエントリーで、ロータリーエンコーダとPWM制御の統合のプログラムが動いたので、今日は加速度4km/s^2、最高時速4km/hで1m直進せよ加速度4km/s^2、最高時速4km/hで旋回半径1mで90度曲がれ命令のコーディング。台形速度制御は、とりあえず面倒なので簡単なところで、フルパワー正転!とかフルパワー逆転!という形で実装した。旋回も曲率半径指定はまだ実装してなくて、ロボットの中心で超信地旋回のみ実装。サンプルということで、1m直進、180度旋回を2回繰り返して、5秒停止。それを無限に繰り返すようにした。一度撮影しようと思ったらP-MOSFETから煙がでてきた。勢いよく発進して、勢いよく停止のため、台車に乗っているバッテリーとかマイコン基板とかモータドライバ基板がガンガン揺れる、ずれる。そのせいでショートしたかな。モータードライバはよく燃えるな〜。ユニバーサル基板での実装は不安定かな。エッチング(手作りプリント基板)しないとダメかな。その前に、ちゃんとマイコンとモータドライバと電源回路基板をスタック(積層)して固定した方がよいかな。いう訳で台形速度制御はいるだろうなとは思っていましたが、やっぱり必要のようです。真面目に速度のフィードバック制御を実装しよう。今回は、社員に撮影してもらったけど、超楽しいね。撮影中、かなり笑える。月別アーカイブはてなブログをはじめよう!kamiyan2さんは、はてなブログを使っています。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。