[Fri]LEGO用コンパスセンサー3こんにちは、GRA父です。Products(=製造中止)”となっていますRCX用コンパスセンサーについて書きたいと思います。(今日は、いつも以上に、長いですが、お付き合いして下さいな。(CMP01L)です。1と2でNXT用コンパスセンサーは、I2C通信で、NXTと接続すると書きましたが、このコンパスセンサ-はRCXとは、”光センサー”として接続します。精度は、0~99の範囲で、方位に該当する値を返します。キャリブレーション(=補正)機能がありますので、余程の磁場が悪い会場でない限り、キャリブレーションすれば、問題なく使用できます。(GRA兄は、キャリブレーション機能のおかげで、一度も磁場の影響を受けませんでした!。)但し、磁場が悪い環境では、モータ又は、RCXよりも7cm以上、上につけないとキャリブレーションしても使えませんが・・・。(我が家に魔の磁場地帯があるので、そこは使用不可でした。)今回なぜ、このコンパスセンサーのことをUPしたかと言いますと、実は、2009年埼玉ノード大会でGKロボに使用していたからでした~。»»続きを読む先も書いたとおり、RCXから見ると光センサーです。NXTから見れば、RCX用光センサーの扱いになるのではと思い、使用させました。GRA・CHAN!達は、NXT用でないセンサーでしたので、ブーイングをしていましたが、私のサイフが難ありで、単純に買えなかっただけでという理由もありましたが、ちょうど購入しようとした時期が悪く(出来るだけ、11月までには購入しないと、シーズンインなのか、どこも2月中旬まで在庫切れが続く・・・。Products(=製造中止)”でした。ようは、購入手段がことごとくなかったのです。NXTとの接続は、やはりRCX用光センサとして認識され接続できましたが、帰ってくる値がとんでもない数値を返します。0~99として、返すのですが、”1~99”までは順調にカウントアップしますがこの”99”と”0”と”1”との間が、円の角度で表す(一周360度、90度が真北ね)と、-90度(いわゆる0度又は360度)まで”1”にならない!。”0”が延々と続く状態に・・・・。何度も、コンパスセンサーをキャリブレーションさせ、補正を行いましたが、結果はやっぱり同じ・・・。そりゃそうですよね、NXTは0~254までみれるんですから・・・。GRA・CHAN!のプログラム担当であるYが”こんなのプログラムできない!!”とまで言う始末。実験を繰り返し、なんとか”0”が続くエリアをパスする技(=プログラムね。)を編み出して、埼玉ノード大会をパスしました。今思うと、もし、コンパスセンサーの”0”エリアがクリアーできなければ、ノード敗退だったろうと考えると、冷や汗が出ますね(笑)。これを教訓に、ソッコー、NXT用コンパスセンサーを輸入したGRA父でした(涙)。使い方次第ですが、コンパスセンサーの値に頼りすぎないプログラムを考え、”0”をパスでき、真北が必ず”0”になってもいいプログラムを作れば、NXT用コンパスセンサーよりも、遙かに高速に値を返しますので、ハンドリングはかなり良いです。GRA・CHAN!は、ブロック大会から、かなり細かくコンパスセンサーの値に頼るプログラムになりましたので、このRCX用コンパスセンサーは使用できません。これからは、疑似対戦相手用として活躍する予定です。Compassが販売しています。性能はmindsensor社のものと比べてしまうと、ちょっと良くないみたいです。価格も若干高めですね。(GRA・CHAN!達が使用する場合は、1台のロボットに最低2個は必要になるな・・・。)後は・・・・自作ですかね・・・・。英語圏のblogには、RCX用センサ自作を紹介するものが数多くあります。その中に、自作コンパスセンサがいくつかありました。(すいません、GRA兄時代に調べたことなので、再度、調べてみましたが・・・・です。)そういえば、いまこのblogを書いていて、NXT用コンパスセンサーで、重要なことを書き忘れました。ゴメンナサイ!、パート4をUPします。[Thu]林間学校へゴーこんにちは。あしたから8月2日まで林間学校に行ってきま~す。ロボットはお休みします。[Wed]NXTCamV2きた~1!こんにちは、GAR父です。今日、NXTCamV2が届きました。届いただけですが・・・・。サイズはHPで判っていましたが実物を見ると思っていた以上に小さいですね。USBコネクターが小型であることをすっかり忘れていました。小型USBケーブルは、家にないので接続できないです(涙)。ファーストインプレッションは、盆休み中のお楽しみにとっといて、まずは、マニュアルの読解から・・・・。[Tue]GKプログラム8こんにちは。今日は、GKプログラム(白バージョン)を再確認しました。理由は、いままでのロボットから日曜日にロボットを改造したからです。私的には、ロボットを改造した日曜日に動くかのテストをしたかったのですが、ロボットの改造するための部品を出していたら家の中がぐちゃぐちゃになってしまったから家の中の片付けをしていたので、できませんでした。変な動きをしたのですが、なんとか動くようになりました。[Tue]プログラム再勉強こんにちは!、Nです。今日から、プログラムの勉強をもう一度始めました。その訳は、Yがプログラムを作っていますが、私はやっていないので、ほとんど忘れているからです。Yがよく間違えて、何が違うかを見つけることに、時間がかかるので、少しでもYのお手伝いになるかなと思ったからです。大会用プログラムは作らないけど、がんばって、また覚えたいと思います。[Tue]夏合宿について・・・こんにちは、GRA父です。件ですが、本件をblogにUPしている以上、皆様へご報告の義務があると思いますので、以下の通り、ご報告申し上げます。結果として、残念ながら参加を見送ることとなりました。この場をお借りして、後押し頂いた、くるミラの父様、お礼申し上ます。我が家の教育方針や彼女達のロボットに対する熱意、本気度等、いろいろ条件を提示/対処/整理して検討し、彼女達も納得した結果です。私自身も行く場合で、スケジュール調整して最低限、送り迎えまではできる状況にはなりましたが、最終的に彼女達が自ら選んだ選択です。彼女達も気持ちを切り替えて、8月9日の練習競技会で、良い成績が収められるようがんばるので、応援よろしくお願いします。LONGコメントと補足こんにちは、GRA父です。今日は、昨日(7/26)にUPされたYとNのblogへのlongコメントと補足(+言い訳)です。本当は、各自へコメントして終わろうとしたのですが、あまりにも長いので、”たわごと”として、UPします。Yのコンパスセンサの円盤板取付、改造についてですが、正直、Yが最初プログラムを作っていた時には、気づくと思っていました。(気づく予兆がありましたので・・・。)ただ、埼玉ノードの時は、それほど、コンパス値に頼っていないプログラムなので、どちらも各陣地×コンパス=4つプログラム(それでも8プログラム)だったし、まだ時間もありましたので、”プログラムの練習”としてさせたのは事実です。»»続きを読むブロック用では、かなりコンパスに頼ったプログラムになり、GKでは、各陣地×コンパス=8個のプログラム、FWに至っては、自陣への突進防止対策をしたため、各陣地×コンパス=20数種類のプログラムに変貌しました。言い訳ですが、私が気づいた時は、既に終盤で、GKプログラムは完了しており、FWも1/3以上やってあったので、”いまさら楽な仕方を教えると、逆にブーイング??”それと”せっかく努力したんだから、最後までさせた方が勉強になるかな”と思い、放置しました。それと彼女達もノード/ブロックは、他のチームは、コンパスを使わない(ほんと?)ロボットが大多数だったため、全く気づかず・・・。その後、ジャパン用に至っては、ものすごい数に発展・・・・。しんどいはずなのに、黙々と作業するYを見ると、今更言えず・・・・。ジャパンオープンで、コンパスセンサーを使っているロボがほとんどになり、やっと”他のロボットは、何で円盤の上にコンパス置いて、回転させてるの?”と言ってくれました!。”と安堵したGRA父でした。真実を知ったYの落胆ぶりは、地球の終わりぐらいの落ち込みぶりで、あまりにもかわいそうになり、また、自分の罪悪感から、競技中に、大好物のかき氷をご馳走して和ませました(汗)それで今回、やっとやったわけです。”Yちゃん、今まで黙っていてゴメンナサイ!!”さて、話を変えて、Nの方ですが、”塩ビなんとかていう板”とありましたが、GRA・CHAN!のロボットボディーは、”アクリルサンデー社の低発泡塩ビ板”を使って作っています。値段は、200mm×300mmの板で1枚600円弱と高めですが、子供がかなり簡単に加工することができます。アクリル板と比べると柔らかいのですが、普通のカッターで切れ、子供でも楽/かなりの柔軟性がある/強度がある/熱加工が簡単/かなり軽い等長所が多いので採用しました。弱点は、逆に柔軟性=柔らかいです。モーターを固定したりすると、その柔軟性から板が曲がってしまい、カッチとした取り付けがしにくいのが難点です。それさえ、目をつぶれば、糸鋸や切断機などの専用工具は一切いりません。本当に100円ショップのカッター程度で、簡単に切断や加工できますし、板を曲げるのにも、出来映えさえ気にしなければ、家にあるアイロンやドライヤーで十分、曲線化しますので、加工が自由自在です。価格が高いので、試作を何度もすると、とんでもない金額に膨れあがります。我が家は、試作とノード/ブロック/ジャパンを合計すると、2台で20,000円は軽く超えたかもしれません。(年間ですので、一括ではないのですが、いま計算すると、恐ろしい~)単純にロボットは3層ですから、(3枚+外装1枚+パーツ取り板1枚)×2台=6,000円です。私は値段を無視した場合、チャレンジされている子供さんが、小学校低~中学年ならば危険が少ないので推奨しますが、6年生以上ならばMDF板やアクリル板等加工が若干難しい板ですが、そちらをおすすめします。使っていながら言うのも何ですが、色にこだわらなければ、値段としてMDF板が一番、良いと思いますよ。以上、いつも通り長い文面のGRA父でした~。[Sun]ロボットの改造!!こんにちは!、Nです。今日は、カッターなどで、塩ビなんとかっていう板を切って円盤などを作り、ヤスリをしました。それと、ドリルで穴をあけて、円盤や板を固定しました。そのあとふたりで、ロボットの配線をなおしながら、部品の位置を変えたりもしました。ものすごく大変で、またけんかをしてしまいましたロボットの写真は、Yの方でUPしました(さきに、されちゃった(涙))ので、私は、私たちの作業中の写真をUPします。»»続きを読む板を切っている所です。ヤスリで円盤を丸くしている所です。これは、ジャパンオープンに出場した時のGKロボです。Yの写真と比べて、どこを改造したか見つけて下さいね!!これで、プレゼンテーションの写真もとりましたから、練習競技会までに私がやらないといけないことは、終了です。後は、Yのお手伝いをして、競技会は、リーダーとしてがんばります!。[Sun]GKロボ改造完了こんにちは。今日は、Nと協力して、GKロボを改造し、コンパスセンサーを円盤にとり付けて、回転するようにしました。理由は、いままでコンパスセンサーは固定されていて、プログラムを作る時にコンパスセンサーの値がかわるたびに、必要な所だけプログラムを変えないと動かないからです。私たちが考えれば、もっと前からできるはずだったのですが、そこまで頭が回らなかったのかそんなことは考えていませんでした。ものすごい数のプログラムを作って、試合場でどのプログラムにするか選ばないといけませんでした。»»続きを読むGRA父は、前から知っていたのに教えくれませんでした。何でと聞いてみると、’’プログラムを打つ練習だ!!’’と言われてしまいました。’’教えてくれてもいいじゃん。’’といったら’’気づかないおまえ達が悪いだろう。今度からは、頭を使って簡単になるようにしたいと思います。ジャパンオープンの改造版、GKプロトタイプ1号が完成しました!!。今日は、改造に時間がかかってしまったので、プログラムを入れて、動きの確認はできませんでした。来週までには確認したいと思います。[Sat]練習競技会用資料の制作4!こんにちは!、Nです。今日は、練習競技会用のプレゼンテーションを、昔のと今、作っている動作の説明図を使って作りました。昔のプレゼンテーションをそのまま使ったわけではなく、色々な部分をアレンジして作りました。(だけど、Yとけんかを少し、してしまいました)あとは、明日やるロボットの改造が終わり、写真を貼り付けたら完成です!!とても大変だったけど、もう少しで終わりなのでがんばりたいと思います。くろック最新記事お久しぶりです&ありがとうございました。(09/09)ありがとうございます。BlogYのGCR日記(私の2015年の活動ブログです。)でんぐり返ししましょうか?(注:ロボットは関係ないblogです。BeigeHeart.。