ロボットとは全く関係ない日記を書きたいと思います。(ロボットはもう少しお休みします(笑))5月22日に運動会がありました。赤・黄・青という3色の組に分かれてやっていきました。4か、5年生の時までは赤・白しかなかったのですが、3色に変更なりました。(その方が盛り上がるから??)勝敗がわかりやすくて私的には嬉しいんですけどね・・・。運動会でなんと新北小学校に6年間学校に通っていたのに今年初めて初優勝できました。おめでとです!そしてまたまた運動会の様な行事が出てきました。それは、戸田市の6年生がみんな集まる陸上競技大会です!!!ですがその日が誕生日なのです。去年の誕生日の日は、プール掃除3時間です・・・。悲しすぎます!!そこはさておき、誕生日は明日です。マジで!と思っている方の方が多いかな?だからNも誕生日です。ハッピーバースデイGRA・CHAN!(そしてblogを始めて1周年!!)感じですです。誕生日&陸上競技大会なんて1日の行事が2つともデカっ!!ってひそかに心のすみで思っていたりしてます。そんな事はさておき、陸上競技大会では、100m・ボール投げ・幅跳び・持久走・50mはードル等々があります。その中で私は100mにNはボール投げをやります。100mを選んだ理由があるんですよ!理由は教えないけど・・・。朝練があるので、体をそこで慣らしてから、陸上競技大会に参加したいと思います。いい記録を出せたらいいな。ちなみに50mの記録は、8秒74だったような?、100mは、19秒53だったような?です。遅いですって?そりゃ運動大嫌いですから。ちなみに国語も・・・、特に漢字です。[Tue]来シーズンの悩み???こんにちは、GRA父です。今、現状のGRA・CHAN!ですが、もう少し休暇らしいです。場的なノリで”来年も出たい!”とジャパンオープン中に言ったので、本当に???と思う今日この頃です(笑)正式に来シーズンもロボカップジュニアに参戦することになるとすれば、メンターとしてはどういう方針を打ち出すべきか、もうそろそろ素案を考え始めないといけない時期になって来ちゃいました(最終的に参加する・しないも、もちろんですが、CPUをどれで行くか決めるのも彼女らなんですけどね・・・。)そこでまず、マインドストームNXTがトレードマークのチームでしたが、根本的にこれを継続していくのかどうかが一番の悩みどころです。»»続きを読むメインとして使用するCPUの選定がすべてのキーポイントになりそうであるので、私のメモ的に記事をUPします。今選定中のCPUは、1.マインドストームNXTまた使うならNXCでない言語で標準ファームウエアを使用しないことが大前提。(i2cは、ハードではなくソフトi2cであるので、通信速度が本来の100k/400kでない(=多分9600みたい)ので1周期10~14ms程度の為、4ポート対応させるとひじょ~に遅い!・・・プログラムの作りにも問題ありではありますが・・・。)既にパーツはそろっているのでこの先、コストが一番かからない!2.e-ガジェット(ダイセン)ただし面白くないのでCスタイルではなく、C言語で作成。オプションパーツが豊富なので、苦がない!!3.AVR-CPU現在、オリジナル基板に使用しているAVR32or128のいずれかでC言語で一からゴリゴリする。センサー統括基板として既に作成しているので、モータ制御を組み入れれば、現在の技術スキルからでも実現可能範囲であるが、モータ基板を考えてもらわないといけないのが難点。4.PIC-CPUダイセンの公開資産(TJ3関連)を参照できるメリットもある!私の友人間で情報提供が山の様にある!その為、メンターとしても判らない時に友人ネットワークを使用できる利点あり!但しAVR同様、モータ基板を考えてもらわないといけないのが難点。5.Arduino(アルドゥイーノ)最近、RCJ業界(?)で流行り(?)の基板。Arduino互換のjapanino(=大人の科学マガジンvol.27付属)をさわった感想でライブラリ等から”NXC”と酷似していて、やりやすい!オプションパーツも豊富である。超音波センサーPINGやコンパスセンサのライブラリも公開されているのでモータ基板さえ自作できれば(モータ基板も売っているが使用したいモノは高い!!)一番移行しやすい。最初の1ヶ月はジャパンオープン出場ロボットの修理や夏の練習競技会での口頭プレゼン準備で何にも出来ないから、すぐに必要ないのですけど、私の年間小遣いとのご相談をしないといけない時期なので、早めに選定しちゃっとかないと、予算取りで当方大蔵省に国債発行してもらえません(笑)それと私は、新しい事をさせる場合、教える為にオリジナルテキストを作っているので、その作成も事前準備しないといけないんです。(”教えたぞ~”という自己満足と”教えただろ!!”といいたいが為のモノで公開できる様な代物でないので、今後も公開致しません!=企業秘密という事で)以上、聞いても”休暇中!!”といって、相手してくれないので一人悩むGRA父でした~。[Mon]NXCを使ったLEGOのNXTロボットのプログラミングこんにちは、GRA父です。当方blogへの検索キーワードの月刊トップは、昨年8月頃から相変わらず”ガンローラ”関係です(笑)それとblog公開からまだ1年経過していないのですけど、必ず月刊ベスト5にランクアップするのがマインドスートムNXTをCライクにプログラミング出来る”NXC”ですね。当方のGRA・CHAN!御用達の開発言語です。ロボット工学科”の方が”NXCを使ったLEGOのNXTロボットのプログラミング”を作ってくれていました!!今頃気づくのもあれですが、NQCの時と同じスタイルでしたのでかなりスルーしてしまっていました。ここでダウンロードできるので、NXCを今から始めたい方、参考にどうぞ!!以上、来シーズンの指導方針が未だ決まらず、焦り始めているGRA父でした~。[Sun]RCJ埼玉ノード公式サイトこんにちは、GRA父です。いう方のために”と題して、2つのカテゴリ”ロボカップジュニアって何?”と”ロボカップジュニアに参加するには”がUPされました。これは埼玉ノード広報ご担当者様の力作です!!初めての方は、”ロボカップジュニアに興味を持ったけど、どうすればいいんだろ~”と悩むと思いますけど、ここを一読されれば一発解決です!!ここでは、書かれていませんが、WRO参加チームやFLL参加チームのみんな!!ロボカップジュニアのレスキュー競技は、ライントレースや障害物をよけるなどの競技内容が、かなり似ていますよ~。第17期開講!!こんにちは、GRA父です。GRA・CHAN!の生みの親でもある埼玉大学”ロボットと未来研究会”の第17期の募集が始まりました。第16期の話をすると、遠く”長野”から通っていたお子さんもいたらしいです!!。ロボットに興味があるお子さんや保護者の方、体験教室もあるみたいなので、まずは体験してみてはいかがでしょうか?。その7こんにちは、GRA父です。久しぶりのUPですね。Yは”日記”を書くと言いながら何も書いてないみたいですね。ここからは現GRA・CHAN!編となります(笑)このblogを始めた当初、ロボカップ3年計画シリーズを書こうとしていたらしいのですがその2で終わってます(爆笑)もし初めての方は、ロボカップジュニア3年計画”その1”と”その2”も見てくれると嬉しいです。ロボカップジュニア三年計画は、2年目でGRA兄とのコラボを目的としたチーム編成でしたが、”その1”で書いた通り実現しなかったので、2010年まで実行していた修正版で指導しました。»»続きを読む三年計画で実行する上で、ある前提条件を決めていました。それがGRA・CHAN!の象徴にもなっており、メインCPUであるマインドストームNXTを使用して”NXTでどこまで行けるか”です。これは、NXT誕生の時点でI2CやRS485通信等を搭載していたので、純正パーツやサードパーティメーカー以外で自作による拡張性も見えていたからです。3年目である昨シーズンは、限界が見えたのでメンターしては正直”NXT”をやめたかったのですけど、Yの希望で予定通りになってしまいました(涙)メンターしては、以下を基本として指導しました。(三年計画を終わってみると実際に計画通りでしたが、ルール変更は計画になかったので、それを加えなかったのが敗因かもしれません・・・。)・1年目:ドリブラー他の2年目以降の基礎基本の取得。)・2年目:RobolabをやめNXCへの移行、オリジナル基板の製作及びオリジナルボディの製作。(ガンローラ3輪です。)・3年目:2年目ロボの改造/改修+ソレノイドキッカー搭載。(車輪数未定?)という計画です。1年目(小学3年~4年)では、以前の”メンター指導方法その6”と同様なことをLEGOを使って、ロボットの作り方を考え、それと同時に、ROBOLABを使って、NXTの新センサである超音波センサーやGRA兄が使用してたコンパスセンサーの基本的な使い方、LEGOの光センサを使って、グレースケールシートでの自陣/敵陣判断の理解が主目的でした。Yの場合は、小学2年でRCJへ参戦していたので、呑み込みも速かったので、それだけではおもしろみがない!!ということで”ドリブラー=ホールドモータ制御”をさせてみました。(=勢いでやったのではなく予定通りですけど。)初年度の指導方法としては、どうしても2年目以降のロボットの考え方を植え付けたかったので、”ドリブラー+コンパス+超音波センサー+敵陣/自陣判定制御”の基礎をみっちりやりました。やったことは今にして思えばいたいしたことではなく、超音波センサを前面につけボールキャッチセンサー兼壁判別をさせました。壁判別に関しては、グレースケールセンサで自分の位置を判定+コンパスで方向判定させた後に、壁があるエリアかどうかを判定させ、超音波センサの値がボールをホールドした際の壁との距離とボールなしの壁との距離を融合させて判断処理をさせてみました。後はボールをホールド=ドリブルできたら、コンパス値で敵陣ゴール方向にロボットを回転させ、回転完了で敵陣方向へ前進!!というプログラムです。ものすごい数のパターンをテストしましたけど・・・。現在のGRA・CHAN!のロボットは、予定通りにすべてこの動作をしていて、原点ともいえます。ここでの問題点はLEGO純正パーツのみ(RCXのパーツも使います)でしたので、強度やNXTポート数の制限ですべてが出来ませんでした。ボールキャッチ判定がポートが埋まっていた為、タッチセンサなどを増設できないというおちに遭遇してしまい、また、超音波センサーもキャッチ状態になるとボール球形から跳ね返り波が安定しないのでキャッチ状態が???となってしまう為、結果”壁を利用+NXTサーボモータ内蔵回転センサの回転数が激減”でキャッチ判定とせざる終えなかったという結末です。自位置判定が甘すぎる点もありましたが。一点問題があり、キッカーがないので、シュートできない!とい点も問題になりました。三年計画その2でも書いた通り、2008年埼玉ノードは惨敗でしたけど、もともとノード敗退予定としていたので、それほど気にしていなかったみたいで良かったですけど。この惨敗+問題点のおかげで、やり方次第でポート数増大できる”オリジナル基板製作”への興味を沸いてくれたのです。今にして思えば、本当に勝ちたいなら”圧倒的な惨敗”は、絶対必数条件だと思います。やる気が違いますから。以上、眠くなったので打ちきりにしちゃうGRA父でした~。[Mon]ロボット教室??こんにちは、GRA父です。ジャパンオープンも終え、やっと一息つきました(笑)ジャパンオープン会場でblog上でコメント頂いた皆様や当方blogを見に来て頂いている方々とお話しできて大変嬉しかったです。娘達がお話の途中にジャマばかりしたと思いますがご容赦を!!。四国のReverseさんとは同じ姉妹チームという事もあり、かなり仲良くして頂き大変感謝です。広島の方々には、埼玉ノードに関する嬉しいお褒めのお言葉いただき大変有り難う御座います。話は変わり関東近郊の話題ですが、埼玉県八潮市にあるつくばエクスプレス八潮駅下車すぐの大型ショッピングセンター・フレスポ八潮にて、ロボカップジュニアとは全く関係ありませんが、ロボット教室みたいなものが開かれるみたいです。080-3132-7212料金体系:入場料無料(ワークショップの教材費は有料)同時開催:セグウェイライド体験(有料)佐賀で執り行われた過去の第一回開催内容をみると、工作教室で簡単なロボットを作る事ができ、いろいろなロボットの展示やショーがあるみたいです。いままで色んな展示会ありましたが、これは大人でも結構楽しめそうです(笑)ご興味がある方、週末にでも行ってみてはいかがでしょうか?。[Sat]FWが動かない原因&しばらく休憩こんにちは。今日はFWが何故動かないかを調べていたら、基板にあるダイオードが壊れていました。GRA父がいうには、”ダイオードが壊れたということは、モーター制御ICも壊れちゃっただろう”といってました。これは初めてだったので、どうしたらよいか判らないので、GRA父に頼んで新しいモノ(基板)を買ってもらう予定です。いつこうなったかわかりませんが”よく予選リーグは動いたな”とGRA父に言われ”そうだよな~”と私も思いました。それとFWもそうですがGKもモータの回転が新品より、かなり遅くなってます。GKについては、フルパワーでも床がグレースケールシートなら、なんとか動きますが、カーペットの上では動けないほどです。これも買い換えないといけなくなりそうです。GRA父大変だ~(笑)あと調整日に壊してしまったオリジナル基板のCPUは、もう売っていないので、別CPUを買う事になっているので、今回は修理してません。それからジャパンオープンの大会の事でしばし疲れてしまったので、少々ロボットをいじるのは休憩しようかなと考えています。[Wed]ジャパンオープン2010の感想&プレゼンシート公開こんにちは、GRA父です。先程、埼玉に戻ってきました。GRA・CHAN!達はGW中に出されていた学校の宿題を今、必死にやっています。ロボットをやっているより必死かもしれません(笑)いや~今回のオープンリーグは、すごい!です。昨年のプライマリ区分とは異次元でした。Yの言葉をそのまま使うと気持ちいいほど”ズタボロ”です。ここまで旧セカンダリ区分のチームとの開きがあるとは正直、思っていませんでした。参加チーム一覧が公開された瞬間から勝てるとは思っていませんでしたが、それでもいい試合ができ2,3点差での敗戦で済むだろうと予測していたのですけど、10点以上の大差で負けてます(笑)»»続きを読む前回の記事にも書きましたが、スピード/ボール検出時の反応速度が格段に違います。GRA・CHAN!のロボットが通常速度と言うのであれば、相手チームは”シャア専用ザク”か”マグネットコーティング後のG-3ガンダム”です(笑)当方のFWの方は、それなりになんとかスピード戦に食いついていきましたが、ボールがそれた場合の反射的移動スピードが遅い為、反撃できませんでした。ここが勝負の分かれ道であることが試合したおかげではっきり判りました。壊れて全く動かないFWを見せてもらい私が動くかな?と思って電源を入れてみましたが今日も動きません(当たり前か!)修理する・しないは別にしてどこが壊れているのかだけでも、今度の土日で確認してもらおうかと思います。モッパーさんもいってましたし、この目で見た感想からもライトウエイトリーグも去年のプライマリと比較すると格段にレベルが上がっています。正直な感想は、年齢制限解除によりプライマリ/セカンダリ混在になった為、レベルが極端に上がった様に見えます。良くも悪くもハイレベル化しています。2008年沼津は残念ながら見学者として、2009年大阪はチームメンターとして2年を比較して考察していた進化のスピードに沿って”2010年大阪はここまでの進化だろう”という考えのもと、GRA・CHAN!のロボット製作を指導してきましたが、予定進化スピードでいうならば、今年はライトもオープンも”2011年”相当です。一気に2倍の進化スピードでした(笑)となると、2011年ジャパンオープンは当初想定していた進化スピードなら2014年ジャパンオープン相当??になっちゃいます。