かみやんの技術者ブログスマートフォン用の表示で見るかみやんの技術者ブログ主にプログラムの話ですこの広告は、90日以上更新していないブログに表示しています。上図、トライアル1の走行ログまず、AibiUIでは、走行軌跡として、オドメトリのみ(オレンジ)オドメトリ+地磁気センサ(緑)GPSのみ(水色)統合デッドレコニング(オドメトリ+地磁気センサ+GPS)(黄緑)が表示される。図より分かることは、オドメトリは、南に下った後、西へ直角に曲がるべきところがUターンしていて、北に進んでいって戻らない。これは、盲人用タイルなどのデコボコで向きを見失ったものと思われる。オドメトリ+地磁気センサは、なぜか大域移動経路に沿っている(バグか?)GPSは、3mぐらいはゆれている。壁に激突してリタイヤしたとき、GPSは南へ5mぐらいずれている。これもリタイヤの要因?。大域移動経路より東、南にずれている。座標系の扱いにバグがあるか?統合オドメトリは、おおむね走った位置を示しているそんな感じ。あと、ログファイルの中には、制御周期毎のロボットの思考ルーチンの思考軌跡(なぜ、そうハンドルやアクセルを切ることを決めたのか)が記録されているが、それを可視化するコードを書いていないため、なぜウェイポイント1より東側を通ろうとしたのか、ウェイポイント3〜7の南を通ろうとしたのかが分からないが、可視化プログラムを書いたり、ログを詳細に追えば原因が分かるかもしれない。来年のTODO来年に向けてのTODOで忘れていたことがあった。恥ずかしながら、今回の制御では、マイコン側でPD制御をしていない。そのため、ジグザグ走行になってしまった(PC側で旋回成分のみPID制御、PC側はムラのある100ms周期)。マイコンで台形速度制御の直進とか、旋回の実装からやりたい。1年前にマイコン側でのPD制御は実装したのだが、モータードライバを交換したときにゲイン調整が面倒でそのままで、PCから直接デューティー比指定を行っていたまま本番を迎えてしまった。月別アーカイブはてなブログをはじめよう!kamiyan2さんは、はてなブログを使っています。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。