かみやんの技術者ブログスマートフォン用の表示で見るかみやんの技術者ブログ主にプログラムの話ですこの広告は、90日以上更新していないブログに表示しています。その2昨日のエントリ「ログ可視化の強化」の続き。統合オドメトリに統合表示の3択をGUIのメニューに追加した。どの軌跡が一番、真の自己位置・姿勢に近いかを判断するのにLRFの統合表示は重要。これを表示してアニメーション(ロボットを移動)させると、一発で推定位置・姿勢がずれているかわかる。これで、コンパスオドメトリの方向に遅延があることに気付いた。移動経路決定ルーティンが、100msごとによばれるはずが、リモートコントロール→自律走行に切り替えたときのみ100msになっていて、いきなり自律走行させた時が50msになっていた不具合の修正(トライアル2回目の失敗の原因はこれっぽい)GUI右側にプルダウンリスト「Remote」「Semi-Auto」「Autonomous」を追加(demuraさんのGUIを見習って)などなど改良orデバッグをしていた(ただし、実機での試験はまだ)。トライアルのログを分析していると色々わかって面白い。重要なバグとして、統合オドメトリを大域移動経路に追従させているつもりが、コンパスオドメトリが大域移動経路に追従している不具合の修正が残っている。あと、改良したいのが、障害物回避で現在、ステートレスでハンドルを切っているがこれだとあまり賢いロジックが入れられないので、局地移動経路を作るように変更したい。あと、移動経路決定ルーティンのログの強化と可視化あたりか。AibiUIまわりだけでもやりたいことが山ほどあるな。月別アーカイブはてなブログをはじめよう!kamiyan2さんは、はてなブログを使っています。ブログを報告するスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。