マウスを操作するためのコンポーネントの作成手順を説明します。資料のダウンロードまずは資料をダウンロードしてください。RTM_Tutorial.zipインターネットに接続できない環境で講習会を実施している場合がありますので、その場合は配布のUSBメモリーに入れてあります。付属の描画ライブラリ(drawstuff)を使用して開発しています。動作すれば動くので、大抵の環境で動作するはずです。いうロボットのシミュレーションができます。なく、距離センサーのデータも現実のロボットに近い値を再現するようにしています。Piマウスはアールティが販売している独立二輪駆動型の移動ロボットです。コンポーネントと接続してシミュレーター上のロボットを操作するためのコンポーネントです。上に開発環境を構築します。18.04、18.10の場合は以下のコマンドでjava8に切り替えます。ネームサーバに接続できない場合があります。行に自ホスト名を追記してください。対応した統合開発環境です。以下のコマンドでインストールできます。codeblocks最新版を入手したい場合は以下のコマンドを入力します。codeblocksPremake、GLUTのインストールODEのビルドに必要です。コンポーネントシミュレーターコンポーネントについては手動でビルドを行います。以下のコマンドを入力してください。USBメモリー内のスクリプトを起動してください。目標速度を出力するアウトポート、センサー値を入力するインポート、目標速度や停止するセンサー値を設定するコンフィギュレーションパラメーターを持っています。};このデータ型にはX軸方向の速度vx、Y軸方向の速度vy、Z軸周りの回転速度vaが格納できます。vx、vy、vaはロボット中心座標系での速度を表しています。vxはX方向の速度、vyはY方向の速度、vaはZ軸周りの角速度です。Piマウスのように2個の車輪が左右に取り付けられているロボットの場合、横滑りしないと仮定するとvyは0になります。直進速度vx、回転速度vaを指定することでロボットの操作を行います。マウスの距離センサーのデータは物体との距離が近づくほど大きな値を出力するようになっています。0.30シミュレーターではこの値を再現して出力しています。コンポーネントではこの値が一定以上の時に自動的に停止する処理を実装します。Space)とよび、原則としてすべての生成物はこのフォルダーの下に保存されます。ワークスペースはアクセスできるフォルダーであれば、どこに作っても構いませんが、このチュートリアルでは以下のワークスペースを仮定します。openrtp最初にワークスペースの場所を尋ねられますので、上記のワークスペースを指定してください。ページが表示されます。ページはいまは必要ないので左上の「×」ボタンをクリックして閉じてください。ボタンをクリックしてください。Builder」を選択することで、RTCBuilderが起動します。新規プロジェクトを作成する必要があります。アイコンをクリックしてください。指定した名称のプロジェクトが生成され、パッケージエクスプローラ内に追加されます。自動的に生成されます。エディタが開くはずです。ダブルクリックしてください。プロファイル情報入力とコードの生成まず、いちばん左の「基本」タブを選択し、基本情報を入力します。コンポーネントの仕様(名前)の他に、概要やバージョン等を入力してください。ラベルが赤字の項目は必須項目です。その他はデフォルトで構いません。次に、「アクティビティ」タブを選択し、使用するアクションコールバックを指定します。コールバックを使用します。ついても同様の手順を行います。アクティビティコールバックの選択さらに、「データポート」タブを選択し、データポートの情報を入力します。先ほど決めた仕様を元に以下のように入力します。変数名や表示位置はオプションで、そのままで結構です。値の変更を行うためのものです。スライダーのより操作できるようにします。次に、「言語・環境」タブを選択し、プログラミング言語を選択します。言語・環境はデフォルト等が設定されておらず、指定し忘れるとコード生成時にエラーになりますので、必ず言語の指定を行うようにしてください。ボタンをクリックし、コンポーネントの雛型を生成します。生成されるコード群は、OpenRTP起動時に指定したワークスペースフォルダーの中に生成されます。確認することができます。等を自動生成できます。