今日は、GKのプログラムをやる予定でした。ロボットのFWとGKのオリジナル基板のプログラムを同じにしたいので、プログラムの比較表を作く事にしました。初めは、FWのvoid文をパソコンで打って、プログラムを速く書ける様にしました。それからFWのプログラムとGKのプログラムを比較出来る図を書く為に、EXCELを出して書きました。それから比較できるように図を書いていきました。途中で飽き足り、目が疲れたりといろいろ大変でしたが作っていました。Nの手伝いをしたりしていたので、意外と遅くなったしまいましたが、FWは作るのに3時間かかったのですが、GKは2時間で終わりました。»»続きを読むNの質問や手伝いをしていたのは、ほぼ同じ数ぐらいなのに1時間も違うのはすごいと思います。言うか、FWは複雑なプログラムなのに、GKは簡単なプログラムなので、書くのが速かったんです。(笑)そう考えると、GKは意外に簡単なプログラム何だぁ~と思えます。それにプログラムの為に、キーボードを打つのが久しぶりだったので、そのせいもあると思いました。学校のクラブがパソコンクラブなので、久しぶりではないですね。パソコンクラブでは、キーボードを打つのが基本なのでもっともっとパソコンクラブで速く打てる様になりたいです。速くプログラムが打てるようにするために!!あとGKにソレノイドキッカーを載せてキックテストをしました。ホールドすると結構速く打てるのですが、ホールドが甘いとスピードが遅いです(笑)ホールドモーターそのものがない場合は、どうなる??と思って、ホールドをはずしてみて打ってみと・・・・ものすごく速いです(涙)明日はいよいよGKのテストプログラムを作って動かします。[Sat]テスト&ハンダ付け!こんにちは、Nです。今日は、ソレノイドキッカーをGKに付ける前に、充電実験&キックをしました。スピードが速くて、驚きました。その後、ハンダをしました。Yが、上手と言ってくれたのですが、調子に乗り、火傷をしそうになりました。私は、自分で自分が”バカ?”とその時、思いました(涙)明日は、いよいよGKを動かすそうです。[Thu]キッカー基板、出来ました!!こんにちは。今日は、ソレノイドキッカー基板作りに再チャレンジしました。この前の反省で直接部品を取り付けてハンダをするんじゃなくて部品を置いてみてから、一度ノートに”裏から見た図”を書いてから、その通りにハンダ付けしました。今度は、うまくできました!!ソレノイドキッカー以外の基板は、すごく簡単なので、そのまま作ってしまっていたのですが、難しい場合も”ちゃんとやればできる!”んですね(笑)といいますか、去年もできたんだから当たり前ですね・・・。今度の土日でGKに取り付けてみようと思います。[Tue]ロボットの入れ物こんにちは、GRA父です。判りませんが帰ってくると、Nより”ロボットの入れ物の事を書いて!”と置き手紙がありました・・・・。?いま?と??ですが、ネタ無し状態なので,Nのご要望通り(?)UPします。いうか”自分でUPしろよ!!”と思いつつ書いている私がいますが・・・。上の写真が2010年の関東ブロック大会から使っているロボットの入れ物です。パドックとフィールドが同じ場所にある場合、色がルール禁止色なので、会場に行ったら、すぐにロボットを出して、大型旅行バックの中にしまわれてしまいます(笑)長時間パドックにいない場合は、バックから出してロボットを入れて、またすぐにバックの中へ・・・。(大変そう)(多分、あんまりこれ使っているの知らない人多いかもね、というか気にしないか!)ジャパン輸送時には、このおかげでちょっとした落下にも十分耐えます(笑)»»続きを読む中は、こんなになっています。(GK入ってます)ついでに、旧モデル?もご紹介!!前側にあるのが、2009年埼玉ノード~2010年埼玉ノードの1年間、使っていた超大型円形タッパーです。昔使っていたものは、ハンドルをロボットに取り付けた為、入らなくなってしまったのですが、実はこのタッパーは、私のお気に入りです(笑)何故かと言えば・・・、タッパーだから防滴性能抜群でしかも帯電防止です(笑)雨が来ても、ちょっと濡れた程度では、中は大丈夫!。今使っているものを、はじめた見た時には”ゴミ箱イヤ!”や”信じられない~!”でした(笑)今はその機動性?に結構重宝しているみたいです。車検待ちの時!!!こんなのUPしても仕方ないんじゃないかな・・・と思いつつ。ちなみに買った所は、両方とも外環三郷IC付近にある”ビバホーム”です。買った後に判った事ですが、青と黄色の蓋付きバケツ?は、ちょっと色違いで、越谷レイクタウンにもありました。(レイクタウンの方がちょっと高かった)あと池袋の東急ハンズでも見かけました(笑)(この前”ビバホーム”に行った時には両方とも売ってませんでした~)あ、そうそう、そういえば昨日ちょっと活動してました。何でかblogUPしなかった(=また失敗した事を書きたくないだけ?)Yですが、ソレノイドキッカー基板の製作第二弾をしています。懲りたみたいで、今度は失敗しない様、ノートに”基板裏からみた図”なるものを書いてから基板に実装しようとしてます。見せて貰った限りでは間違ってはいない(ような気がするだけか?)みたいで、来週にはハンダ付けするみたいです(笑)以上、”自分で書けよ!!”と思いながら、せこせこ頼み事を処理しているGRA父でした~。[Sat]RCJ埼玉ノード交流競技会in埼玉大学むつめ祭!こんにちは、GRA父です。埼玉ノード公式サイトに10/31に開催される練習競技会の情報がUPされました。今回は、チーム単位でなく、ロボット1台さえ持参すれば競技に参加出来る”埼玉ノードオリジナルスーパーチーム”方式です。サッカーチャレンジの開催概要は以下の通りです。・スーパーチーム形式により各チームのメンバーとロボットを他のチームのメンバーやロボットと組み合わせて競技します。・従ってチームではなく個人での参加もOKです。オープン・ライト・プライマリ・セカンダリ混在です。ここで注目してほしいのは、”各チームのメンバーとロボットを他のチームのメンバーやロボットと組み合わせて競技”という点です。»»続きを読むこれは例えるとGRA・CHAN!とAチームが1つのスーパーチームになったとします。これで合計4台のロボがあることになりますが、RCJ世界大会で行うスーパーチームの場合、GRA・CHAN!はGRA・CHAN!というチームのままです。今回はスーパーチーム内でロボットの組み合わせが出来て、GRA・CHAN!のFWロボとAチームの1ロボを1つのチームとし、GRA・CHAN!のGKロボとAチームの2ロボを組み合わせて合計2チームにも出来るという事になります。GRA・CHAN!は、GRA・CHAN!のままの選択肢もありえると思われます??すなわちRCJサマーキャンプと似た方法をとります。(サマーキャンプに参加してないチームにはわかりにくいか・・・、あ、GRA・CHAN!もか!)まだ実際に、このような組み合わせが本当に出来るかは、埼玉ノード公式サイトの更新情報UPで決まりますが、埼玉ノードとしては、このような面白い企画を立案中です(笑)もう一点、適用ルールの※マーク部に”※今回は詳細な部分は緩和したルールとして、チーム間の交流やチームに対する技術的指導を主目的として実施します。”練習競技会”でなく”交流競技会”なんです。埼玉ノード外のチームまたはロボ1台持参で参加可能ですから1台のロボットがあれば、ぜひ、ノードやチームの枠を越えてエントリー、お願いします~。以上、仕事が急に忙しくなってペース配分が出来ない?GRA父でした~。[Mon]昨日スパーク&メンターの指導可能範囲は?こんにちは、GRA父です。昨日、GRA・CHAN!がスパークした基板を調べてみました(笑)そりゃ~スパークするはずです。もろにショートしているんですから・・・ショートしている先がさらに悪い!!。昇圧した後の場所で+-ハンダしてます(笑)最低でも80V以上、流れているみたいです。念のため昼休みに会社で渡り線に使用している電線に100Vをかけてみました。なると耐圧値の150V以上の電圧が流れたのか・・・・。おお怖!!»»続きを読む昨年からちょっとづつ判らなくなってきた事がありました。今回の件で、またぶち当たったことですが、それは”どこまで教えていいのか”です。昨年、ソレノイドキッカー回路に必要な電気・電子回路のかなりおおざっぱで簡単な理論や計算方法を教え、できるようになったので、一緒に必要な部品をネットで調べて買いました。ここまで行くのに2009年6月末からはじめ、12月中旬までの約半年かかりましたけど、実際に製作も彼女らでしましたし、計算や実験で抵抗値やコイルのインダクタンス値も彼女らで導いて貰いました。実験途中でコンデンサー爆発もいっぱい(笑)(ただ、いま計算出来るかはひじょ~に???です。)が、ソレノイドキッカー回路を教えている事がRCJでいう”設計・製作に関わってはならない”に該当してきている様な・・・。ATmegaのi2c通信は市販の工作本に掲載されているやつのちょっとした改良です。NXTとダイセン6chモータ基板の接続i2cプロトコルもATmegaの改良版ですが、これだって子どもに教えて、教えた結果、理解したので使わせています。これもやり方を教えているんですから、厳密に言い出したら”設計・製作に関わってはならない”になってしまう事になりますよね・・・。今回のスパークもハンダ後に一度、私が基板をしっかり目視確認すれば多分、防げたと思います。今回もそうですがいつも製作後に一度、出来上がった基板と回路図の比較の説明は聞きますが、今回は回路(というよりハンダ付けが)が複雑なので、あっているかどうかは説明中に見せて貰ったレベルじゃ判断は出来ませんでした。このチェックすら”該当するんじゃないか?”という懸念から、チェックという意味では基板を見ませんでした。算数の問題集等の答え合わせと同じという意味でチェックするとすればOKのような・・・どうなんでしょうかね。工学系大学生や工学高専/高校系高学年じゃあるまいし誰かが教えない限り、判るはずもないことですから、”設計・製作に関わってはならない”のグレーゾーンであることは確かな様な気がしています。対象になる?)自作しか道がなかったソレノイドキッカーなんか搭載出来るわけがない!!(いまでは結構高額ですが、なぜか販売しているので市販品を使える状態になったみたいですけど・・・)”だからグレーゾーンはOK”と、結論づけて納得させている自分がいます。以上、支離滅裂のくせに書いてる途中で自己完結の結論を出してしまったGRA父でした~。[Sun]基板が・・・こんにちは。今日は先週、Nが取り付けてくれたGKの新しいモータ基板のテストとGK用ソレノイドキッカー基板を作りました。新しいモータ基板の方は簡単なプログラム(前進、バック、右左など)を作り、テストしてみましたが、うまく動いてくれました。来週は、ボールを追っかけるプログラムを作ってテストしようと思います。今日やったもう一つのソレノイドキッカー基板作りは、Nに手伝って貰いながら、1年ぶりにゴールキーパー用として作ってみました。さ、さすが1年ぶり!!回路を間違えたのか失敗に・・・。»»続きを読む23時頃まで頑張って3度目の正直という事で、3回チャレンジしてみたのですが、3回目には回路ごと燃えてあっけなく終わりました・・・。火花を散らして壊れるとは思わず・・・。びっくりして思わず、逃げてしまいました(笑)GRA父が慌てて電源を切って火事までにはなりませんでした(涙)(去年はコンデンサー爆発だけで、あとはまた使えたのに・・・)多分、失敗した理由は回路の接続の間違え(当たり前ですかね)と、今回基板は横に長く作ったので渡りを電線でやったことが敗因でしょうか??。GRA父曰く、耐圧150Vの電線だから大丈夫じゃない?といっていたのに・・・。してもGRA父のお財布が泣いているでしょうか?と言うか、またまたお金がかかる為、お小遣いを自由に使えなくなってしまったかな?ですが、GRA父のポケットマネーでやっているんで、気にしないでいこうと思います(笑)気を取り直して、もう1回チャレンジしてみようかなと思います。お金の無駄遣いは1円たりともしてませんよ?ただ実験が失敗に終わったり、使いすぎか荒すぎて壊れるというケースがあるだけです!!血液型はあまりというか関係ありませんがO型なので、前向きに行こうと思います。前向きに行けば、夢は叶うだろうと思います。[Fri]近況他こんにちは、GRA父です。今日は、最近のGRA・CHAN!の活動&2011年モデル?についてです。小学6年ともなると、各種イベント&宿題(?)が多くなり、去年のような活動が出来なくなってきているようです。その関係でロボットの予定がかなり遅れている状況ですね。具体的に言うと、新しいCPUへの移行。6月~7月にやっていた実験(内容はARM7系CPU&ダイセン6ch基板接続)を、あのモータ基板破壊事件によって、強制的に実験をとり止めて、8月の練習競技会に臨んだ事で、”この改良だけでも良いじゃん!!”となってしまいました(涙)»»続きを読む従って、新CPUへの移行は、ほぼ断念し、今年もNXTをメインで行くみたいです。いいますか、ジャパンオープン出場ロボの改良モデルを、そのまま2011年モデルにするみたいです。言いますと、2009年ジャパンオープンモデルの再改良版がホントです(笑)(進化してないな・・・・。)言語もNXCのままでプログラムを書くそうなので事実上、昨シーズンのまんま!!ということで、GRA・CHAN!のシンボルとなっている(?)NXT&NXCで今年も頑張るそうです(笑)それでも少しは新しい事をしていて、以前書いた通り、8月の練習競技会からNXTとダイセン6chモータ基板を接続して動かしています。これは私の知っているあくまで狭い情報からですけど、多分、実接続して試合参加は、日本初??のつもりらしいです(笑)(普通、こんなことするわけないか!)また、これからやる事は、話題のArduino(実験はjapaninoでするそうです)をセンサー統括CPUとして、NXTとの接続をするそうです。うまくいけばセンサー統括CPUは、Arduinoに変更するかもしれないとの事。確かに自作したコテコテ基板は、故障率がかなり高いので安定している表面実装基板の方がいいことは確かです。メンターとしては、現在のセンサー統括基板はATmegaを使っているので、Arduinoには行かず、そのままCでゴリゴリいってほしいのですけどね。6ch基板を壊した件を除き、新CPUやArduino系に移行しない場合、昨シーズンでかかった費用と比較すると今シーズンは、ほとんど使い回しなので、トータルコストがとても安価になりそうです。このままなら本来、全設計し直し&一から製作し直しだったので、当初予定していたコストが余る(まぁ、私の本来使える小遣いに戻るだけですけど・・・)ことになりそうです。個人的には大変嬉しい事なんですけど、私の飲み代、もとい!小遣いの投資先として”どうせならP板com等で自作パターン基板設計にチャレンジしてほしいな”と”小遣いが・・・!!”と葛藤をくりかえしながら思っています。ここまでくると本当に職業が技術系にでもならないと普通はやらないと思うので経験させてあげるのもいいのかな??とも考えています。いをとるか!子どもの教育(?)をとるか悩むGRA父でした~。くろック最新記事お久しぶりです&ありがとうございました。(09/09)ありがとうございます。BlogYのGCR日記(私の2015年の活動ブログです。)でんぐり返ししましょうか?(注:ロボットは関係ないblogです。BeigeHeart.。