ロボットアームlecture2016.01.08今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。~/catkin_ws/src/armbot2/src/teleop.cppを作成しました。ジョイント1とジョイント2の目標角度をパブリッシュし、/armbot2/joint_statesトピックをサブスクライブしジョイントの現在値を取得しています。この例では、目標角度に追従するのに時間がかかるのでループ毎に1秒スリープしてから現在値を取得しています。0;}なお、ジョイントのPIDゲインやコントローラーは以下のファイルに記述されています。詳細については参考リンクをご覧ください。liburdfdom-toolsプログラムとビルド以下をホームディレクトリ(/home/ユーザ名)にダウンロードする。端末を2つ開き、次のコマンドを実行する。dコマンドを入力する毎にEnterキーを入力するとロボットアームが動く。各コマンドを入力する度にEnterキーを押さなければ動きません。kは第2関節を正方向、dは負方向に目標角度を5度ずつ変化させる。成功するとrvizとgazeboの2つのウインドウが開く。そのままではrvizにロボットモデルが表示されないので、次の設定を行う。RobotModelを追加するノードグラフノードグラフは次のとおり。端末を開き、次のコマンドを実行。Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。Wikiの記事を参考にしています。簡単なプラグインプログラミングこの記事が私が担当しているロボットプログラミングIIの講義用です。今回はgazeboのプログラミングを初体験しましょう。ここではgazebo単体で利用できる簡単な方法(プラグイン)を説明します。次の手順に従って作業しましょう。インストールこの記事は私が担当している講義ロボットプログラミングII用です。ここでは、Virtualbox5.0+Ubuntu14.04のインストール法を紹介します。GAZEBOで画像処理(cv_bridge)この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングII用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像を処理します。(OpenCVとの連携)2018-1-21:OpenCV関連でエラーが出る場合に対応しました。再度、準備、インストール、実行を試してください。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。(3)タイトルとURLをコピーしました。