Japanese)近年、パワーアシスト、高齢者・障害者の歩行補助・リハビリ支援などを目的として、様々な人体装着型ロボットが開発されている。概ねそれらのロボットは人体の骨格に沿う様に外骨格を形成するものである。このような外骨格リンクを備えたロボットは非特許文献1において提案されている。本明細書においては、各関節間にリンク機構を備えた剛体フレーム(外骨格リンク)を用いて人体を外部から支えるように構成されたロボット骨格を有し、このロボット骨格の動きを人体に伝達することによって人の動作や筋力を補助する構造の人体装着型ロボットを「外骨格型ロボット」と定義する。人体装着型ロボットにおいては、人体関節部の動きに追従して適切なアシスト力等を発生できるようにするために、筋電位信号を用いて筋肉の活性度を評価し、その評価に基づきロボティックスーツを動作させる制御法、関節トルクと筋活動とを関係づける行列を用いたEMG信号に基づく制御法等が提案されている。本発明者等も、人とロボティックスーツとの間に同調性をもたせた制御法を、特許文献1において提案している。Japanese)本発明は、人体の骨格系を利用してロボット重量を支える軽量でフレキシブルな非外骨格型ロボティックウエアに関する。前記腰部支持板は、前記腰部ベルトに対する取り付け位置が変更可能となっている非外骨格型ロボティックウエア。前記装着部材として、ウエア着用者の大腿部の上部分を取り囲む大腿部上部ベルトを備えている非外骨格型ロボティックウエア。前記腰部ベルトおよび前記大腿部上部ベルトのそれぞれは、長さ調整が可能なベルト、および、伸縮可能な素材からなるベルトのうちの少なくとも一方である非外骨格型ロボティックウエア。前記回転アクチュエータは、前記ウエア股関節部に対して、着脱可能な状態で取り付けられている非外骨格型ロボティックウエア。前記ウエア膝関節部の前記装着部材として、大腿部の下部分を取り囲む大腿部下部ベルトと、ウエア着用者の下腿部の上部分を取り囲む下腿部上部ベルトと、下腿部の下部分を取り囲む下腿部下部ベルトとを備えている非外骨格型ロボティックウエア。前記大腿部下部ベルト、前記下腿部上部ベルトおよび前記下腿部下部ベルトのそれぞれは、長さ調整が可能なベルト、および、伸縮可能な素材からなるベルトのうちの少なくとも一方である非外骨格型ロボティックウエア。前記ウエア膝関節部の前記回転アクチュエータは、前記ウエア膝関節部に対して、着脱可能な状態で取り付けられている非外骨格型ロボティックウエア。前記腰部支持板は、前記腰部ベルトに対する取り付け位置が変更可能となっている非外骨格型ロボティックウエア。ユニットのそれぞれにおける前記装着部材には、ウエア着用者の大腿部の上部分を取り囲む大腿部上部ベルトが備わっている非外骨格型ロボティックウエア。前記腰部ベルトおよび前記大腿部上部ベルトのそれぞれは、長さ調整が可能なベルト、および、伸縮可能な素材からなるベルトのうちの少なくとも一方である非外骨格型ロボティックウエア。ユニットのそれぞれにおける前記回転アクチュエータは、前記ウエア関節部に対して、着脱可能な状態で取り付けられている非外骨格型ロボティックウエア。ユニットのそれぞれにおける前記回転アクチュエータを駆動制御して前記第1、第2アシスト力伝達部材を相対回転させることを特徴とする非外骨格型ロボティックウエア。ユニットのそれぞれにおける前記膝用回転アクチュエータを駆動制御して前記膝用第1、第2アシスト力伝達部材を相対回転させる非外骨格型ロボティックウエア。