Japanese)ロボットの多指ハンドが性能を十分発揮するためには、ハンドの汎用性や操作性の良いことが重要な条件である。操りや協調作業を意識した場合に、指リンクの中間、つまり指の腹や背の部分をうまく使うことが有効であることは、我々人間の操り、包み込み把持や持ち替えなどを見ても明白である。このような指の協調操作を行うとき、ロボット多指ハンドにおける指関節のトルクをセンシングすることは、操作時の力情報を得るために必要であると考えられる。機構的に見ると、回転1自由度をもつ関節において2本のリンクは関節軸によってつながっている。一般に、リンクの1つを関節軸に固定して、もう1つを関節軸の周りに回転させることが多い。この場合、アクチュエータなどから直接的にあるいは歯車やワイヤ、べルトなどを経由して間接的に関節軸を駆動すればリンク間の相対回転が生成できる。アクチュエータのある表面部分に歪み変形などが発生し得る。vol.22、no.8、pp.75~80、1986)。前者の間接的方法では、計測精度が電磁気的な特性に依存してしまうので、使用環境によって精度が低下することがある。入力電流と出力トルクの関係を出しておきその関係と入力電流からトルクを計測するため、正確なトルクを決定するのは難しい。他)が基本的な方法として知られているが、感度を上げようとすると軸の剛性を犠牲にしなければならない。このため、ロボットとしての動的影響が問題になる。2000)が提案されている。浅田らはダイレクト・ドライブア-ムにおいて入出力側のロ-タ慣性を調節しやすいことに注目し、その調節によって被計測部の剛性を低めても慣性比が十分小さい限り動的影響は無視できるとしてそのための条件を明らかにしている。Hashimotoらもハ-モニックドライブ減速機に含まれる既存の弾性体に歪みゲ-ジを貼り軸の剛性を低下させることなく関節トルクの計測に成功している。これらの方法は、サイズの大きなロボットア-ム関節には適用できるが、サイズの小さな指関節に応用することは困難であると考えられる。他)も提案されているが、このように導入された弾性体によりリンクの剛性を低下させることは避けられない。Automation,vol.6,no.4,pp.501-507,1990.)、腱張力の変化からトルクを計測している。指関節軸のトルク計測の難しい理由として、関節のサイズが小さいため、トルク負荷を受けた部分の歪み変形が小さくなったり、歪みゲ-ジを貼る十分なスペ-スが確保できないなどの問題が生ずる。このため、関節の剛性を低下させることなく、トルク負荷を受けた部分の歪み変形からトルクを直接計測することは困難である。そこで、本発明者は、関節軸にトルクが加わったときの軸のねじり変形に注目し、関節軸にはり状のものを固定しておくことでねじり変形の影響を拡大して抽出することによって、トルクをセンシングする方法と高感度センサを発明した。この高感度センサはモ-タ駆動などの回転関節軸が存在する場合において、現在まで計測不可能なサイズの小さな関節でもトルクを計測可能にし、また、軸の剛性などに影響せずに高感度なトルクセンシングを実現することができることを示した(平成12年9月12日:日本ロボット学会学術講演会)。そこではセンサからの測定値とアクチュエータからのトルク間の関係については明確にされていない。したがって、センシングに必要なトルクがアクチュエータトルクの何割を占めるのは不明であり、関節トルクなどのセンサ値によるフィ-ドバック制御への実用は困難であった。前記発明では、センサの感度拡大の可能性を示したが要求によってその感度拡大率が調整できるか、どのようにして高感度のセンサが得られるかについては明らかにされていない。Japanese)本発明は、ロボット指関節などのようなサイズの小さい関節軸及びロボット以外のあらゆる関節軸において、高感度のトルクセンシングを行うことができるトルクセンシングに用いる高感度トルクセンサの調整方法に関するものである。前記センサは、形状、材料を変えることにより、センサ弾性体にかかるトルクおよびセンサ弾性体歪変形の調整で、一つの前記モータトルクに対して関節軸歪変形より弾性体歪変形を大きく調整してセンシング感度を高めることができるようにしたことを特徴とする請求項1に記載の高感度トルクセンサの調整方法。