様々な動作を補助するロボットの開発が進められている(非特許文献1)。本発明者等は、これまで神経振動子モデル(非特許文献2)を用いて装着者の歩行動作に同調した補助動作を行うことのできるロボティックウエアを開発してきた(非特許文献2、3、特許文献1、2、3、4)。Japanese)本発明は、同調制御方法を利用して歩行をアシストするロボティックウエア及びその制御方法に関し、より詳細には階段歩行を好適にアシストすることができるロボティックウェア及びその制御方法に関する。同一周期、かつ同一位相となるように設定されていることを特徴とするロボティックウエア。前記右の股関節振動子と前記右の膝関節振動子については、いずれか一方とのみ抑制結合されていることを特徴とする請求項3記載のロボティックウェア。