MyEnigmaスマートフォン用の表示で見るMyEnigmaとあるエンジニアのブログです。Filterを使ったものを公開しました。Filterの概要とPythonのサンプルプログラムを公開したいと思います。下記の文献を参考にしてください。各グリットに格納された存在確率を時系列でベイズ推定することで、ロボットの位置を推定するアルゴリズムです。filterは各グリットで評価します。安定した推定が可能であることが特徴です。計算時間が膨大になってしまうという問題もあります。一般的に、二次元平面上のX-Y位置のみを安定的に推定したい場合などに利用されているようです。各グリットの存在確率をオドメトリなどの情報からシフトさせるオドメトリの誤差を反映するために、ガウシアンフィルタなどをかける。観測値から尤度を計算して、各グリットの確率を掛け合わせる各グリットの存在確率を使って、期待値などで最終的な状態を推定するとなります。記事冒頭のgif動画のようなシミュレーションが実行されます。下記のGitHubリポジトリでも公開しています。github.comその他のロボティクスアルゴリズムのサンプルコードこちらを参照下さい。Supportersもしこの記事が参考になり、ブログをサポートしたいと思われた方は、こちらからよろしくお願いします。はてなブログProとあるエンジニアのブログです。Page月別アーカイブスポンサーリンクスターをつけました引用をストックしましたストック一覧を見る閉じる引用するにはまずログインしてくださいログイン閉じる引用をストックできませんでした。再度お試しください閉じる限定公開記事のため引用できません。