いう小型・軽量な倒立振子を製作したことがあります。DCモータ搭載でそれなりに倒立性、走行性も満足出来る作品となりました。その後、読者の方から小型のステッピングモータをご紹介いただいたので、Aliexpressにて調達し製作してみました。手に入れたステッピングモータは1:63比の減速機がついたもので、モータの詳細は不明ですが説明には以下のようになっています。回転数不足は懸念されますがとりあえず作ってみました。基板は他機種用に製作した基板を流用しています。スケッチはいつものJJROBOTのものをこれも流用させてもらいます。PID制御のための各係数Kp,Ki,Kdを試行錯誤で調整して倒立するまでにはなりましたが、WiFiでのリモコンは難しい状況です。回転数が決定的に不足しています。減速機なしで似たようなモータで以前に製作したことはあるのですが、この時はトルク不足で倒立すら不可能な状態でした。回転数を上げるために減速比の小さなものを物色してみなければならないようです。:それにしても春節の影響か、Aliexpressでの納期はいまだに混乱中です。記事は見つかりませんでした。倒立振子をリニューアル小さな倒立振子・完成版このサイトについて主にArduinoを使ってのモノ作りを紹介しています。電子工作とは無縁であった古希を迎えた元機械技術者の悪戦苦闘の記録です。Arduinoで距離センサーを使ってみるブログランキングブログランキングに参加しています。よかったらクリックしてください。クリックが投票になります。