起動すると初期設定(LED点灯中)がはじまり終了すると、倒立動作が開始します。BluetoothでBlynkとつながるとディスプレイが赤から緑にかわり各種設定値を送信できます。動きをみながら地道に調整を進めます。このマシンでPID制御だとこんなもんかな。0.2でだいたい安定しました。外乱には非常に弱いですが。PMお見事な倒立振り子です!私もこの一か月ほど。センサーの設定からモータードライバ、PIDと悪戦苦闘しています。ある程度自立させないことには、PIDの最適化もできませんが、PIDを最適化しないことには自立しません。鉄の重りで、重心を下にして安定させる裏技、なるほどです。(若干、反則技かとも思いますが)(笑)当方、重心をかなり上にもってきておりますが、かなかな難しい状況です。よろしければ、ブログを除いてやってください。励みになります(笑)あと2-3日で、最新の記事をアップする予定です。PMコメントありがとうございます。私も色々形や定数を変えて試行錯誤してやっとやっと立ったという経緯です。重心を上にすると比較的ゆっくりとした制御でいいのですが距離が大きくなるという経験的印象があり重心を下にしてさらに機体自体のバランスを取りました。おかげで微小な制御での安定が実現できましたが外乱には弱い倒立振子となっております。理論でガッツリ設計するべきなのでしょうが、まだまだ勉強中です。PMこんにちはお陰様で、とりあえず少しの間「立ち続ける」所までこぎつけました。ジャイロセンサーのドリフトで、徐々に安定位置がずれていき、最後には「激突」となります(笑)加速度センサーとジャイロセンサーの「相補フィルター」を試しているところですが、加速度からの角度と、角速度からの角度の整合をとることが難しく、はまっています。お時間ありましたら、今の「倒立ロボット」の雄姿、ご笑覧ください。PMご案内ありがとうございます。重心が高いためか外乱にも強いようですね。ジャイロは素子の温度とかでもドリフトするようですね。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントのみでもOKです。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。