TD#4系2005年に3代目のエスクードとしてデビュー。初代から続く、後輪駆動ベースのレイアウトや、本格的な4WDシステムを継承しながらも大きく進化しました。新開発の四輪独立懸架式サスペンションを採用。パートタイム4WDからLSD付センターデフ方式フルタイム4WDシステムへ変更し、これまでのラダーフレーム構造からビルトインラダーフレーム構造に変更するなどオン・オフ問わず走行性能と快適性を大幅に向上させました。2008年のマイナーチェンジで直4、V6モデル共に排気量を拡大し、2012年にはフェイスリフトも敢行。本格4WDの中では希少なミドルサイズ4WDとして人気の高いモデルです。JAOSで実用性をファッション性を両立させたエクステリアアイテムや、マフラーなどの機能系パーツをラインナップしています。