drawstuffOpenHRP3の敷居を少しでも下げてみたいと思い、いろいろとやってみたのですが、面倒になったので途中で投げ出すことに。これでいっぱいいっぱいです。OpenHRP3を動力学シミュレータとして利用し、ODE付属のdrawstuffで描写を担当させるサンプル。・c++ソースmain.txt.txtから.cppに変更してください。・cmake用のCMakeList.txtCMakeLists.txt・サーバー群立ち上げのためのスクリプトopenhrp-startup-servers.txt.txtから.shに変更してください。・プログラム実行の流れスクリプトでopenhrp-model-loaderopenhrp-aist-dynamics-simulatoropenhrp-collision-detectorらをいっぺんに立ち上げ。その後、コンパイルしたプログラムを別端末で実行。・コードの大部分はOpenHRP3公式サイトからのものです。・パスは適当に修正してください。・不要なコードが混じっているかも。・ODEに付属のdrawstuffを描写ライブラリとして利用。・drawstuffの関数は回転行列がR[12]なので、ラップ関数を用意してR[9]に変換。ないので、シミュレータでの開発はこれくらいにして、実際のロボット開発に取り組むことにします。そのうち情報をまとめたいと思います。今回の実機の開発は、間接角度の制御ではなく、トルクによる制御を試してみたいと思います。シミュレーション上ではうまくいっていますが、実機ではどうなるか不明。市販のサーボでトルク制御できるかどうかの予備実験をしてみます。そのためのパーツ類はすでに注文したので、週末にでも届く予定です。PCからのリアルタイム制御にも挑戦してみます。歩行が安定化してきました。軌道追従性がだいぶ改善されてきたので、極端に足部を小さくしての歩行実験。makeの並列処理makeの-jオプションで並列処理ができるようです。最近初めて知りました。-jの後に並列実行するジョブの個数を指定します。-j2のような感じです。させるところまで持ってこれましたが、開発は難航中。試していることがありますが、あまりうまくいかないです。倒れないで歩いてはいますが、軌道追従が悪い。