ついて雑多に書いています。サンプルの紹介をしようと思います。VPU)を内蔵し、デバイス側でデプスの計算を行うことが出来ます。なります(モジュール単体もあるようです)。小さく、かなりコンパクトです。色々なデプスカメラと比較するとこんな感じです(手前右)。ステレオ)を使用しています。シャッター方式と最小距離、デプス画角以外は基本的には共通している形になっています。覗いていると将来的に予定はある、と述べられたりしていましたが...)。OpenCV)などに流す必要があるようです。公式サイトからも購入できますがスイッチサイエンスからも買うことが出来ます。参考にデバイスのセットアップをします。他のカメラのセットアップで既にインストールしてある人も、バージョンが新しくなっているかもしれないのでチェックしておきましょう。開くと、カメラの動作確認を行うことが出来ます。カメラの画を確認することも出来ます。上記スペックの通り画角が違うのも見て取れます。バージョンが記載されています。新しいファームウェアが要求されています。クリックしてデバイス詳細を表示すると、そのデバイスのファームウェアのバージョンを確認することが出来ます。私のものは「!」が表示されており、必要とされる最小バージョンよりも古いファームウェアとなっている模様でした。ファームウェアの更新に必要なファイルは「!」をクリックするか、以下のページにアクセスすることで最新のものをインストールすることが出来ます。インストールしてコマンドラインから最新のファームウェアにアップデートします。パスを記入してエンターを押します。確認してみると、先程表示されていた「!」がなくなり新しいバージョンになっていることで更新されていることがわかります(コマンドラインのアップデータからも確認できます)。リリースから最新のものをインストールしてきます。シーンを開いて以下のようなページが表示されることを確認します。遊ぶ準備ができました。設計について簡単に見ておきましょう。コンポーネントが起点ととなっています。画を反映させることが出来る仕組みです。データをどのスレッドで扱うかを指定できます。イベントを取り扱います。メインスレッドでその処理を行います。デバイスが接続されたときにシリアル番号を指定することで特定のデバイスを指定できるものです。コンポーネントから簡単に調べることが出来ます。取得するデータの定義を設定します。なっており、ここではストリームの種類や取ってくるデータ(テクスチャなど)のフォーマット、フレームレートや解像度を指定します。いうコンフィグエラーで怒られます。インデックスを指定します。欲しいかな、などと思いました。子要素になっています。にアタッチするとそのデバイスの設定を確認したり、調整したり出来ます。シリアル番号もここから確認できます。何が出来るのか勘所を掴むために用意されているサンプルをそれぞれ見ていきたいと思います。カメラの画を表示するサンプルになります。デプスの方の色付けはシェーダで行われています。スライダで色付けしたい深度の範囲を指定できます。別のタイプに指定すると配色が変わります。与えられて色付けされています(ここでは見やすいように画像を拡大しています)。画像を表示するサンプルになります。アクティブ方式なので照射しているパターンを見ることが出来ますね。それを指定したテクスチャに流す、という形になります。全てのテクスチャの取得サンプルにはありませんが、全てのテクスチャを持ってくる方法もこの流れで見ておきましょう。次のように設定します。指定して左・右を分けています。つのテクスチャが取得できます。(Depth)次はポイントクラウドです。動かすことが出来ます。上でデプスの穴埋めなどのパラメタ指定をすることが出来ます。込み入っているので順を追って説明していきます。コンポーネントを使って次のように更新されます。繰り返しこのメッシュを専用のマテリアル(PointCloudMat)で描画します。このマテリアルのシェーダ(Custom/PointCloudGem)では、ジオメトリシェーダで各頂点を四角ポリゴンへ変形させる処理が書いてあります。なっているため実装を見ることは出来ません。見ると確認することが出来ます。DLL(librealsense.dll)とやり取りを行っています。いうコンポーネントを経由して取得しています。継承したパラメタオブジェクトを指定することが出来ます。継承したクラスのインスタンスを登録することが出来ます。これらのブロックはポストプロセスとしてフレームデータを処理するネイティブ実装側の機能につながっています。具体的には、間引きをしたり(RsDecimationFilter)、特定のエリア間の値に限定したり(RsThreasholdFilter)、穴埋めをしたり(RsHoleFillingFilter)をするようなフィルタ処理になります。いじりながら確認できるサンプル、という形になります。カメラから取った色を付与するものです。テクスチャを渡している形です。カメラの画とデプスの画の画角は異なるので、ここをなんとかしなくてはなりません。カメラのテクスチャのどの座標のデータを取ってくるか、というテクスチャを生成しています。画像をサンプリングします。このマップはどこから来ているのでしょうか。ポイントクラウドを使う場合はこのブロックをプロファイルに登録します。深いですが実装を見てみると、どうやらこのブロックがマップを提供しているようです。