RS485接続用インターフェースPCとサーボの接続用にRS485接続用インターフェースを作成しました。USB-シリアル変換は、ストロベリー・リナックスのFT232RX。RS485トランシーバはLTC485CN8です。コンパクトにできたような。進捗6軸アームのモデルを作って、制御シミュレーション。実機で試す前の実験です。操作ハンドルで位置制御できるようにしました。逆運動学による間接角度制御ではなくトルク制御です。アームの土台部分は固定。操作ハンドルでの制御は、長い間実現しようとしていて、なかなかできなかったものです。簡易GUI描写ライブラリに簡易GUIの追加。簡単なPushButtonです。イベントはboost::signals2で通知。あとは、スライダーなんかも実装してみようと思う。描写ライブラリの更新。3D操作ハンドルを追加。