USBシリアル変換モジュールキット「FT232RX」と、RS-485インタフェースICのLTC485CN8を組み合わせてRS-485通信をしてみました。RS-485トランシーバーの送信、受信の切り替えは、FT232RLのTXDEN信号を利用。FT232RLのデフォルトでは、CBUS2から出ています。オシロスコープでTXDEN信号の確認。送信時には、Hレベルになります。黄色がTXDENTXDENをそのままLTC485CN8のDE,RE端子に接続すればOK。以前購入したオシロスコープを初めて使用しました。USBシリアルそろそろ、ロボット(実機)の制作に取り組みたいので、いろいろと準備中。RS-485通信のためのUSBシリアル接続テスト。手持ちのUSBシリアル変換器をLinuxPC(ubuntu10.04)に接続。USBシリアル変換モジュールキット「FT232RX」の三つ。-vvで認識はするのですが、何をやっても/dev/ttyUSB*で認識せず。ストロベリーリナックスのFT232RXは接続しただけで認識。進捗MMDのモーションをそのまま流用することは、なかなか難しい気がしてきました。MMDのモデルと、ロボットのモデルの構造が違いすぎる。そのままの流用をやめて、MMDのモーションをトレースするような感じにしたほうが良いと思います。いうわけで、モーション編集プログラムを真面目に開発中。QtのQGraphics関連で実装しています。キーフレーム方式ではなく、開始時刻と終了時刻があるタスク形式?です。FKもIKも統一的に扱えるようにしたいです。産総研のChoreonoidなかなか公開されない。待ちくたびれました・・・。101モデル予測制御コントローラーでロボット用の重心位置、ZMPを生成。上半身のモーションはどうするか・・・。進捗MMDのモーションからロボットの動作の生成するために試行錯誤しています。ロボットの動作に重要なZMP生成のためには、脚が接地しているかどうかの判別が必要ですが、MMDのモーションからそれを判断するのは困難なので、MMDのモデルに脚のステップを扱うためのボーンを追加しました。MMD上で脚のステップのモーションをつけ、プログラムで前後のフレームから脚が動いたか動かないか調べて、脚が接地したかどうか判別。(左脚)、片脚支持状態(右脚)に分類。両脚が浮いている状態はエラー。脚の接地に応じて支持多角形も計算。あとはこれをモデル予測制御コントローラーに突っ込めばZMPの生成ができるはず。Engine)による実装が追加されていました。試していないですが、高速な解析が期待できます。