サーボハブ開発続きサーボハブ開発の続きです。動作が止まるバグですが、原因はSCI通信とDTC周りの問題でした。サーボハブではSCIの受信データをDTCを使ってハンドリングしていたのですが、SCIの受信エラーを受信エラー割り込みで正しくクリアしないと、DTCの動作が停止してしまうようです。サーボとの通信ではフレーミングエラーが多発していました。通信機能とDTC、DMACの組み合わせは色々と注意が必要なようです。サーボハブ開発KONDOシリアルサーボ用のハブの開発。PCとは、USBシリアル変換経由3Mbpsで通信。サーボは8個×5chの計40個まで対応できるようにしました。動作実験中ですが、途中で動作が止まるバグが直せないでいます。(0)あけましておめでとうございます。