以下は経験談、あるいは、聞いた話。1、同じ装置を5台作ったら、5台目のパソコンが1日に1回、フリーズする。画像処理のライブラリーを動作させないと大丈夫。2、開発した1台目の装置のパソコンが、1ヵ月に1回、リセットがかかる。3、6台同じ装置を作ったが、そのうちの1台、半年に1回、変なメッセージの例外エラーが発生する。4、同じ日に2台パソコンを買ったが、1台のパソコンはリアルタイムのソフトを立ち上げるとリセットがかかる。その対策、経過は、1、マザーボード交換したら、発生しなくなった。2、デバッグ用のDLLをリリース用のDLLに替えたら、発生しなくなった。3、メモリを変えて半年待ち、電源を変えて半年待ち、をしたが、改善されない。4、HDDを交換したら、直った。省配線ネットワークのパルス払い出しボードがよいのか?省配線ネットワークのパルス払い出しボードがよいのか?これは、お客様によって判断が異なります。サーボは省配線のホストコントローラに直接接続できる。省配線サーボに品揃えが無いモータやステッピングモータを使いたいとき、パルス列インターフェイスを使わざるを得ない。このとき、パルス列発生機能をどこに持たせるのか?1、省配線ネットワーク上のパルス払い出しボード2、省配線は止めて、パソコン内のパルス列発生ボード3、省配線ネットワーク仕様自体にパルス払い出し機能がある日本パルスモータ社のMotionnetを使う。これは、本当に意見が分かれます。・追加パルス列軸は、何軸まで拡張を考えておけばよいのか?・省配線によるコストダウンをどれくらい評価しているのか?に依ると推測します。逆に、4、すべて、パソコン内のパルス列発生ボードがよいというお客様もいます。機械制御にPLCしか使ったことがない装置メーカさんから、引き合いがある。「Windowsパソコンのコントローラで装置を作りたいが、やるなら、いっきょに最高速の装置を開発したいので、リアルタイム化したWindowsコントローラにしたい。Bench(モスベンチ)」が、Windowsリアルタイム化コントローラに最短であるのは間違いありません。違うコントローラに移行するので、それなりの新しい経験、ノウハウの蓄積が必要です。そのへんは、日程を十分に確保しておいてくださいね。Express(RTEX)でスカラーロボットを動かしたい。いう特殊なキネマティクスにおける動作の引き合いは、大歓迎。プライムモーション社のスタンドアローンコントローラ「InterMotion」のメリットを十二分に引き出せる。写真の左側のコントローラ「JOY-AMXR-ST」。RTEXで最大16軸。写真の右側のコントローラ(ちょっと幅広)「JOY-AMXR-P8」RTEXとパルス列合計で最大16軸。(0)Tweet2010年8月17日センサー用省配線システムAnywire社のBit-BusターミナルをWindowsリアルタイム制御センサー用省配線システムAnywire社のBit-BusターミナルをWindowsリアルタイム制御可能にしようとして、仕様を考えています。Bit-Busで、8点ターミナル毎にリアルタイム制御対象として、有効、無効の設定をできるようにしています。読者のみなさんで、4点ターミナルやBitty-Busターミナルを使いたい方、いらっしゃいますか?ちなみに、Word-Busターミナルは、すでに、Windowsリアルタイム制御可能になっています。こちらは16点毎に、リアルタイム制御対象として、有効、無効の設定になっています。(0)Tweet2010年8月16日モーションコントローラのパラメータを設定する前に設計データを整理しましょうモーションコントローラのパラメータを設定する前に設計データを整理しましょう。機械的、および、電気的な設定パラメータファイルがある。パラメータを設定する前に設計データを整理しましょう。1番目の機構は、1番目の軸と2番目の軸で構成し、同期させたい2番目の機構は、3番目の軸を使用し、独立軸とするこれをまとめます。Robot1(axis1=1、axis2=2、axis3=なし、axis4=なし、axis5=なし、axis6=なし、axis7=なし、axis8=なし)Robot2(axis1=3、axis2=なし、axis3=なし、axis4=なし、axis5=なし、axis6=なし、axis7=なし、axis8=なし)8軸の同期まで、できるので、axis8まで、書きました。axis1に「3」、を設定します。■2、各モータ、各ステージの仕様1番目の軸は、サーボモータで、17bitエンコーダを使って、1回転あたり65536パルスで動かす。10mmピッチのボールねじを使用する。メカやサーボドライバから決まる許容最高パルス列周波数。2番目の軸は、1番目と同じ。3番目の軸は、ステップモータで、1回転あたり10000パルスで動かす。10mmピッチのボールねじを使用する。メカやステップドライバから決まる許容最高パルス列周波数。Robot1のaxis1は、1mmあたり6553.6パルスで動作します。同様にRobot1のaxis2は、1mmあたり6553.6パルスで動作します。Robot2のaxis1(実際は3番目の軸)2は、1mmあたり1000パルスで動作します。mmあたりのパルス数は、「scale」というパラメータに入力することになります。mmあたりではなく、μmあたりのパルス数の入力でも良いです。フィードバック用エンコーダについては、Robot1のaxis1は、あり。Robot1のaxis2は、あり。Robot2のaxis1(実際は3番目の軸)は、なし。エンコーダのあり、なしは、「EncorderEnable」というパラメータに、1または0設定します。「Encorder」のスペルが間違っていますが、最初のリリースをして、しばらく経過してから気がついたので、格好悪いですが、お許しを。許容最高パルス列周波数は、「MaxVel」というパラメータに[pulse/s]で設定します。■3、各センサ、原点復帰方法の仕様-OTセンサ(ROT)の有無、その論理(A接点か、B接点か)+OTセンサ(FOT)の有無、その論理(A接点か、B接点か)DOGセンサの有無、その論理(A接点か、B接点か)Z相を原点復帰に使うか、使わないか?原点復帰で、DOGセンサを使うか、使わないか?(使わない場合は-OTセンサ(ROT)、+OTセンサ(FOT)が代用されます)+方向へ原点復帰するのか、-方向へ原点復帰するのか?その速度(第一速度)[pulse/s]は?その加速時間[s]、減速時間[s]は?原点検出速度(第二速度)[pulse/s]は?原点復帰したあと、その原点(機械原点)と論理原点(プログラムで考えている原点)のオフセット量[pulse]は?±OTセンサを使用した場合、最後に動かすパルス数[pulse]は?同じ機構(ロボット)内で、2軸以上を原点復帰する場合、各軸の原点復帰に優先順位があるのか?それとも同時原点復帰でよいのか?機構の干渉がある場合、1軸目を先に原点復帰して、その後、2軸目を原点復帰するということがあります。少なくとも、これくらいは、機構の設計完了時に明らかになっていると思います。AM」で簡単に測定できます。home(基準原点復帰)]ボタンで実行、測定し、測定値が表示されますので、それを入力します。センサーステータス、等の手動動作ツールが付いています。AM」では、以上のパラメータをプログラム中には記述しません。設定パラメータファイルに記述します。これらのパラメータ変更は、プログラムのビルドをすることなく、修正可能です。メカやさん、あるいは電気やさんに「パラメータ変更して、手動ツールで確認しておいてよ!」と頼めます。自分でパルス列発生ボードを買ってきて、プログラミングをすると、これらのパラメータはヘッダーファイルに記述して、ビルドすることになると思います。(0)Tweet2010年8月15日お盆の最中もインターネットで引き合いあります。お盆の最中もインターネットで引き合いあります。個人や研究機関の方です。夏バテが出てくる時期なので、働きすぎに気を付けてください。「モーションおやじ」のお盆は、サーバー移転作業で、会社に来ています。同じレンタルサーバー会社での移行なので、お客様にご迷惑かけることがないと思っていますが。(0)Tweet2010年8月14日モノタロウで三菱シーケンサQシリーズが43%引きで売られているモノタロウで三菱シーケンサQシリーズが43%引きで売られている。土日祝WEB特価68,400円、納期5日。三菱のサーボアンプ、サーボモータ(ともにJ2-Super)も売っている。出荷目安:60日と納期は長い。「モノタロウ」で検索してみてください。みたいなキーワードで検索して、そこへ、飛び込み電話していました。「来ていいよ!」という割合が7割くらいだったので、気分よく、飛び込み電話をしていました。長野県内は、結構回りました。いまでもお付き合いしてくださる方がいます。期間3日間の展示会に出展したことがあるのですが、「後で訪問したい」と思うお客さんは10人くらいでした。拘束時間の割に、効率悪いです。展示会で出展しないで、競合のブースの横で、お客さんをつかまえるという方法もあります。無名の頃は、使えます。お客様が展示している展示会で、製品カタログを渡して、名刺交換というのもあります。みたいなキーワードで検索して、その会社のFAX番号を調べて、FAXしたことがあります。反応は2%くらいです。良い数字と思うのですが、手間がかかります。新聞にプレスリリースをして、何回か、掲載されました。新規のお客さんから反応がありますが、数はそんなにありません。従来からアクセスしているお客さんに、「いろいろがんばっているね!」と声をかけてもらえるのが、よいところです。今多いのは、インターネット経由の問い合わせです。原点復帰方法が変わったらプログラムを変えますか?原点復帰方法が変わったらプログラムを変えますか?原点復帰の方法は、センサの種類、エンコーダの有無、ボールねじのピッチ、干渉があって原点復帰順序がある2軸メカ、等々あります。原点復帰の方法が変わるたびに、プログラムを変えて、ビルドし直おしていますか?機能的には、同じ目的なのに、プログラムを変えるのは、不便だと思いませんか?いつも同じ命令、しかも1行で、RobReturnHome(1);これだけで済む方法があります。Bench(モスベンチ)」のMOS言語は、原点復帰の種類が変わっても、命令は1行だけで、変わりません。スタンドアローンコントーラの「InterMotion」でも、命令は1行だけで、変わりません。以下に6つの原点復帰の例を書きましたが、いずれの場合でも、RobReturnHome(1);で終わりです。皆さんは、各何行のプログラムになっていますか?■(1)サーボモータでベルトを介して、5mmピッチのボールねじのステージ。■(2)ステップモータ、モールねじ10mmピッチ、エンコーダなし。■(3)DOGが真ん中にある。■(4)正方向にDOGがある。■(5)DOGが無い。-OTから退避した位置が原点。■(6)2つのステージを同時ではなくて、逐次的に原点復帰する。すべて同じ命令RobReturnHome(1);で原点復帰できる理由は、プログラム以外の設定パラメータファイルで、違う部分を記述しているからです。これが、モーションコントローラの良いところです。(0)Tweet2010年8月11日VMEで作ってきたソフトがごちゃごちゃになって、低コスト化のためWindowsリアルタイム制御に移行したいVMEで作ってきたソフトがごちゃごちゃになってきて、低コスト化のためWindowsリアルタイム制御に移行したい。先日、訪問したお客様。VMEで作ってきたソフトがごちゃごちゃになってきた。加えて、VMEバス機器の値段は、高止まりしている。一からプログラミングして、早く立ち上げて、原価低減効果を出したい。Bench(モスベンチ)」は、お薦め。(0)Tweet2010年8月10日MOSBenchとRTXやINtimeの大きな違いはなんですか?「MOSBench」と「RTX」や「INtime」の大きな違いはなんですか?とお客様に言われました。わかりやすい説明をしていないことを反省。「RTX」のSDKを購入すれば、お客様は自由にWindowsでリアルタイムに実行するソフトを開発できる。リアルタイム制御をしたいカードも自由に選べる。装置稼働までの開発工数がかかる。装置ごとの「RTX」のランタイムライセンスは、安い。・「RTX」のランタイムライセンスと・その上で走る機械装置制御用のソフトウェアの合体。機械制御に必要なソフトウェア、例えば、モーションコントローラ、モータ動作波形解析ツール、リアルタイムでないWinodws上のモーションシミュレータ、シーケンスシミュレータ等、付属している。簡単にマルチタスクのWindowsリアルタイムIO制御ができる環境になっている。ゼロからWindowsリアルタイム制御の機械装置を作りたい人には、お薦め。入荷して日から、自分のやりたいこと、モータ制御やIO制御が実行できる。WindowsリアルタイムIO制御のハードルを下げた製品。自分一人ではなくて、メンバのみんなが、WindowsリアルタイムIO制御をして、装置の機種展開をしたいというグループにもお薦め。開発環境は安い、装置ごとのコストは高い。どちらを選ぶかは、お客様次第。100Mbpsというところ。各ユーザさん、それぞれの歴史があって、どれかに集約ということは、難しいでしょ。そのネットワーク対応のサーボドライバとサーボモータが圧倒的に安いということになれば、そこへ流れ込むと思うのですが。AE-LINK(旭エンジニアリング)は遅さが目立つけれど、パソコンのCOMポートや、マイコンのSCI(UART)がインターフェイスになるので、ホストコントローラが簡単低コストというメリットがある。8日モータとIOの動作波形モニタを作って、デバッグ効率を上げたいモータとIOの動作波形モニタを作って、デバッグ効率を上げたい。オシロスコープと配線図を引っ張り出さずに、パソコンだけで、動作波形をみたい。Bench(モスベンチ)」をお薦めしたかった。マイコンコントローラを使用していて、処理速度が十分で、タクトに問題が無いというので、新しい提案をした。パソコンは各装置についている。いう方法は、いかがでしょうか?マイコンをPCIカードに搭載して、DPRAMあるいはFIFO経由で、パソコン側へ動作波形データ(現在位置、IOデータ、等)を渡す。Windowsアプリの負荷が少ないときにデバッグすると割り切れば、Windows側はリアルタイムでなくてもよい。PCIでなくて、LAN(100BASE-TX)経由でも可能性があるけれど、マイコン側の処理が大幅に増えます。性能のよい製品と思って、機種展開すると生産中止で大弱り性能のよい製品と思って、機種展開すると生産中止で大弱り。製品の生産中止で一番困ったのは、ナショナルセミコンダクタ社のオペアンプ「LMC272」。安くて、歪がなくて、発振しなくて、出力のスイング幅が広くて、5V系回路で使いやすいICだった。「こりゃいいICだ!」と思って、いろいろな機種にどんどん使った。それが、2001年に生産中止になった。完全に上位互換のICがなくて、他の複数のICへ置き換えした。手間がかかったし、原価も上がった。それから、9年経っても注文が来る機種があって、置き換えしたICのロットばらつきで、まだ苦労している。