南信(長野県南部)にある技術ベンチャー「(株)プライムモーション」社長;「モーションおやじ」片桐崇のお話。売上ゼロの潜在的お客様から転職の連絡が来ました。いままで、売上ゼロ円のお客様なのに、「転職する」とのわざわざ連絡が入ってきた。いう人間関係がうれしい。「モーションおやじ」は、すぐ電話をしてしまった。狭い業界だし、お互いに連絡を取り合っておけば、またいろいろ情報交換できる。得意技は、アナログ入力連動モーション得意技は、アナログ入力連動モーション。えば、Z軸を降下させて、あるワークに圧力をかける。ロードセルで圧力を測定して、ADコンバータに入力している。Z軸がワークに接触すると、急に圧力が上がる。ある圧力になったら、Z軸を急に停止したい。Bench」で実現するのが、RobSetAiStopMove関数。1ms毎16ビットADコンバータ入力を監視しながら、しきい値を超えたら、移動停止。これは、遅いCPUには無理な芸当。スキャンタイムが10倍の10msなら、Z軸の降下速度を1/10に遅くする必要がある。タクトの大きな差になる。短期間に、装置を立ち上げたい方は、以下のLink:のプライムモーション社にご相談ください。平成4年(1992)1月7日出願サーボドライバの電子ギヤを発明。出願は、平成4年(1992)1月7日。「モーションおやじ」の発明で、【特許番号】は、第2693335号。これは、業界に先駆けていた。当時のパルス列入力のサーボドライバは、CW,CCW指令入力とA,B相フィードバック入力とするアップダウンの偏差カウンタを備え、その出力をDA変換器にして、アナログ速度入力とするアナログ速度制御ドライバに接続していた。マイクロコンピュータの性能が低く、ソフトウェアサーボを製品化している会社がなかった。今なら、当然の機能、あたり前の技術だが、いち早くソフトウェアサーボの開発を始めたので、特許になった。今、請求項を読むと穴だらけだな!と思うが、しかたない。それだけ、知識と経験が増えたということだ。技術課題にヒントを与えてくれた先輩、同僚に感謝しています。設定パラメータファイル「MotiwareConfigAmx.Ini」に記述します。・MOS言語プログラムのReadMcpDRegArray関数、WriteMcpDRegArray関数により、任意のタイミングで、Dレジスタをリード、あるいはライトできるようになります。Protocol」セクションがあります。・Enable=1にして、MCプロトコルを有効にします。三菱シーケンサのDレジスタと通信できます。これで、MOS言語プログラムのReadMcpDRegArray関数、WriteMcpDRegArray関数が使えるようになります。三菱シーケンサのDレジスタをMOSプログラム資源の共有変数に周期的に自動コピーしたり、逆向きの、自動コピーをする場合は、DataRegReadDataRegWriteを設定します。Dレジスタの先頭アドレス、コピーデータサイズ、MOS側の共有変数の先頭アドレスを設定します。MOS側の共有変数へライトするMOS関数はWriteSharedVariableMOS側の共有変数をリードする関数はReadSharedVariableになります。得意技は、ポート連動モーション得意技はポート連動モーション。「進捗度DOUT」機能。ICチップのピック作業。ウェハーのチップに触れる前に、吸着をオンしたい。Bench」のシステムソフトが1ms毎監視しながら、あるしきい値を超えたら、吸着用DOUTをオンする。この機能を実現するMOS関数は、RobSetMoveProgressDo();「プログレスDout(進捗度Dout)」それと同時に、Z軸がある位置まで降下してきたら、ウェハー突き上げ軸を動かし始めたい。この場合は、Z軸のフィードバック位置(指令位置でもよい)が別のあるしきい値を超えたら、ウェハー突き上げ軸の移動開始信号を出すように設定する。「プログレスDout(進捗度Dout)」機能。Bench」のシステムソフトがその信号を1ms毎サンプリングして、変化したら、ウェハー突き上げ軸を移動開始させる。これは、「DIN移動開始」機能。この機能を実現するMOS関数は、RobSetDiStartMove();「進捗度DOUT」機能と「DIN移動開始」機能の合わせ技。これらを「ポート連動モーション」と言います。MOSプログラムは、設定だけ。1ms毎のサンプリングと判断は、システムソフトがMOSプログラムから見えないところで、実行しています。(0)Tweet2010年8月25日うちのヒット商品です「うちのヒット商品です。Bench(モスベンチ)」をご購入いただいたお客様からの言葉。2、低コストで高性能。3、出荷してからの手離れがよいそれで、うちのヒット商品になりました。1、Windowsリアルタイムでギガヘルツ高速CPU使い放題2、パソコン1台で実現3、Windows版シーケンスシミュレータ、モーションシミュレータ、実機用リアルタイム動作波形解析ツールで出荷制御プログラムの品質が高い。Bench」の特徴を最高に活かしていただいています。(0)Tweet2010年8月24日モータ軸の同期設定は最大8軸までですモータ軸の同期設定は最大8軸までです。2軸同期、3軸同期、4軸同期、5軸同期、6軸同期、7軸同期、8軸同期、可能です。1軸だけ、つまり、独立軸も可能です。「設定ファイル編集」ソフトで、Robot1タブ画面の1-2-3-4-0-0-0-0各列のaxis行に1-2-3-4-0-0-0-0と設定します。1軸目:X軸、2軸目:Y軸、3軸目:Z軸、4軸目:θ軸のこんなメカに使えます。次に、もうひとつ4軸メカがある場合。物理的な5軸目、6軸目、7軸目、8軸目(モーションカードの信号名末尾が、5、6、7、8である軸)で、4軸同期設定をします。「設定ファイル編集」ソフトで、Robot2タブ画面の1-2-3-4-0-0-0-0各列のaxis行に5-6-7-8-0-0-0-0と設定します。Axis行の上の行の1-2-3-4の1,2,3,4が「論理軸番号」(各ロボット内で、1から付与した軸番号)を示しています。5軸目:X軸(Robot2内では1軸目)、6軸目:Y軸(Robot2内では2軸目)、7軸目:Z軸(Robot2内では3軸目)、8軸目:θ軸(Robot2内では4軸目)、となります。続いて、ロボット3で、9軸目、10軸目で、2軸同期をする場合。Robot3タブ画面の1-2-3-4-5-6-7-8各列のaxis行に9-10-0-0-0-0-0-0と設定します。続いて、ロボット4で、11軸目を、独立軸として使用する場合。Robot4タブ画面の1-2-3-4-5-6-7-8各列のaxis行に11-0-0-0-0-0-0-0と設定します。■RT8シリーズ8軸モーションカードの場合、5枚まで、同じパソコンの中に挿入できます。最大40軸まで、管理できます。Robotが40軸すべて独立軸の場合、40ロボットまで構成できます。Robotが40軸すべて8軸同期の場合、5ロボットまで構成できます。■スタンドアローンモーションコントローラ「InterMotion」シリーズでも同じ同期設定方法です。最大軸数は、16軸です。Robotが16軸すべて独立軸の場合、16ロボットまで構成できます。Robotが16軸すべて8軸同期の場合、2ロボットまで構成できます。(0)Tweet愛の兜です愛の兜です。出張で山形に行った時の写真。米沢市民の方は、よく見ると思うけれど。生誕450年で盛り上がっていました。(0)Tweet2010年8月23日LabVIEWからWindowsリアルタイムIO制御のソフトを操作できますLabVIEWからWindowsリアルタイムIO制御のソフトを操作できます。お客様から、質問がありました。Bench』で開発したソフトを操作できるの?」できます。うちの若いエンジニアがLabVIEW評価版を使って、つなぎました。今日は、INポートのリードができました。グラフィックユーザインターフェイスは、LabVIEW。お客様が新しい使い方を考えてくれる。装置を真似されないようにWindowsリアルタイムのコントローラをやりたい装置を真似されないようにWindowsリアルタイムのコントローラをやりたい。先日、訪問したお客様の話。「はあ?そうですが、、、」シーケンサベースのコントローラだと、ユニットをどの国でも買えるので、真似されてしまう。安い模倣品が出て、売上機会損失になっている。装置を真似されないように、まず、Windowsリアルタイムのコントローラに移行したい。その後、自社専用のPCI制御カードを起こしたい。コントローラの一部に自社しかないハードウェアを残したい。上杉神社の「なせば成る」。山形県に出張があったので、上杉神社に寄ってみた。目標に向かう行動は、大事だね。(0)Tweet2010年8月20日パソコンはオープンシステムだから責任はシステムを組み上げた人に来ますパソコンはオープンシステムだから、責任はシステムを組み上げた人に来ます。これは、正直に言っておいたほうがよいと思う。シーケンサは、一社の部品を組み立てて、中心となる制御システムが成り立つので、そのメーカに「動作がおかしい」と言えばよい。ところが、パソコンは、複数の会社のハードウェア、ソフトウェアからなるシステム。その上に、PCIカード、ソフトウェア、自分のアプリケーションを入れて、制御システムを構成する。いろいろな会社が競争して、よいハードウェア、ソフトウェアを作るので、それをまとめ上げた人は、それらの高性能を享受できる。世界の英知に乗っかって、競争力のある製品を作れる。