ロボット作り直し動作実験がうまくいかないので、ロボットを作りなおすことにしました。うまくいかない原因は脚の付け根の部分。このロール軸を支えている部品、アルミA5025のt1.5で作ったものですが、剛性が不足していてねじれてしまいます。股関節の幅も現在の10cmから8cmに縮めます。新たな部品は削り終わったので、後は組み立てるだけです。足裏センサ開発続きあけましておめでとうございます。今年もよろしくお願いします。足裏センサ開発続きです。ZMPの取得を試みました。各センサのキャリブレーションは、まだ行っていません。