その6昨日からロボットの動作実験をしていますがなかなかうまく動きません。車輪が横滑りしてしまいます。滑り止めゴムシートが薄すぎたのかもしれません。ヘビ型ロボットの動作はサーペノイド曲線に基づいて制御しています。サーペノイド曲線とは「曲率が曲線に沿って正弦波状に変化する曲線」です。東京工業大学の広瀬茂男教授によって提唱されました。隣接の2点は常に一定の位相差を保ちます。これをロボットの間接に与えます。参考に4つの関節を持つロボットの例を示します。このΦi[°]をサーボ指令値に変換してtごとにロボットに与えます。φ,の値を変更することでロボットの動作を変えることができます。以上は「サーペノイド曲線」で検索したら出てきた東京工科大学の卒業論文を参考にしました。実際にはΦをPCで計算してSH7125のROMにモーションデータとして書き込んでいます。データのサイズが大きいのでモニタを使用したRAM上での動作は無理でした。α,ω,φの値を変更するたびに、ROMに書き込まなければならないので非常に面倒です。PCからサーボを制御することを考えたほうがいいかもしれないです。その5ヘビ型ロボットを動作させたところ、車輪が横滑りしてしまったので滑り止めの加工をしました。車輪の部分は樹脂製の戸車を使用しているので、このままだと横滑りしてしまいます。そこで、東急ハンズで購入した極薄滑り止めゴムシートを貼り付けてみました。ゴムシートの裏が両面テープになっているので適当な大きさにカットして貼り付けます。厚さ約0.4mmの極薄です。ヘビ型ロボットを動作させたところ、横滑りがだいぶ改善しました。動きがぎこちないので後はプログラムの改善です。その4プログラムの動作確認をしています。ジャンパワイヤを使ってベースボードからサーボに接続しています。メス~メスのジャンパワイヤがあるとベースボードから配線できるので実験が楽です。ブレッドボードなんかにも簡単に接続できます。ジャンパワイヤが隣接しても大丈夫です。こちらで購入しました。その3ヘビ型ロボットに乗せるボードの製作中です。AKI-7125のベースボードの回路を参考にしましたが、部品の配置をよく考えずにハンダ付けを開始したのでメチャクチャです。72×48サイズですが、ヘビ型ロボットに乗せるにはまだ少し大きいです。そのうち、さらに小型化したいと思います。(0)ピンソケットの切断PCBカッターでピンソケットの切断をしました。はじめにピンソケットの切断するところのピンをペンチなどで引き抜きます。PCBカッターで切断します。糸鋸でも切断できますが、PCBカッターだとまっすぐ切れます。今回はダイヤモンドカッターを使用しました。