軟骨性関節には、軟骨結合と線維軟骨結合などがあります。椎間板を介する椎体関節や恥骨結合などにみられます。滑膜関節はより可動性が大きな関節で、その動きの程度や種類によってより細分化されています。ような関節をさします。関節は関節包と靭帯で厚く覆われ、荷重伝達を主な役割とする、極めて可動性の少ない関節です。ような関節をさします。車軸関節も同様に1軸性の関節であり、近位橈尺関節があります。顆状関節や鞍関節は、屈曲・伸展の他に内転・外転もおこなえる2軸性の関節であり、膝関節、て関節、第1中手手根間関節があります。石灰化層の4層に分けられます。軟骨細胞は関節液の浸潤により栄養を受けており、表層に近い中間層で分裂しその数を増やすとともに、中間層から深層に移行するにつれて徐々に肥大していきます。石灰化層に至ると細胞は石灰化し、死滅します。関節軟骨内には血管や神経組織は存在しません。関節軟骨の約70%は水分で、残り30%の有機質は、コラーゲン、グリコサミノグリカンなどで閉められています。関節軟骨の水分は、軟骨の粘弾性と関節運動に際して、潤滑の一部を司る必須のものとされています。関節軟骨中の有機物として、II型コラーゲンとプロテオグリカンがあります。プロテオグリカンはヒアルロン酸を核としてプロテオグリカン複合体を形成します。その中には自由水が閉じ込められた形になっています。II型コラーゲンの耐摩耗性と軟骨内の自由水の浸み出しによって、歩行時の関節の摩擦係数は0.003〜0.02と著しく小さくすることが可能となっています。