南信(長野県南部)にある技術ベンチャー「(株)プライムモーション」社長;「モーションおやじ」片桐崇のお話。»2011年11月の31件の記事2011年11月30日たくさんの会社が関係した仕事は情報待ち時間が長くなります。たくさんの会社が関係した仕事は情報待ち時間が長くなります。以下のように大きな仕事はいろいろな会社が関係します。仕様に関する質問をしても、しばらく回答が来ないので、作業がストップしてしまいます。待ち時間も含めた日程見積りが必要です。最初に決めた納期からどんどん遅れていきます。以下のような直接の場合もあります。新分野機種みたいな事業規模はわからないけれど、新技術の速い導入が必要な場合は、直接取引もあります。「ガガッー」と動けます。突発の問題でバタバタしました。実は予兆はあったのです。突発の問題でバタバタしました。実は予兆はあったのです。小さな問題のときは、他の問題にかまけて動けません。その問題が大きくなって、優先度の高い問題になって、初めて動き始めます。経験を重ねてきても、力の入れ具合、難しいですね。(0)Tweet2011年11月28日ソフトの検査が始まりバタバタが始まりました。ソフトの検査が始まりバタバタが始まりました。動く、動かない、パラメータはあっているのか?期待値とあっているのか?どういう条件で動作確認したのか?仕様はどうなってる?バグか?周辺機器の設定はあっている?等々、しばらく続きそうです。(0)Tweet2011年11月27日4軸の搬送車4軸の搬送車。前に、下図のようなモータ(ローラ)が固定していて、ワークを搬送するステージの記事を書きました。今日は、搬送ステージ自体が移動する、つまり、搬送車の話。モータを搬送ステージに固定すると、搬送ステージが動く。4軸にすれば、4輪駆動。いうアイディアもあり。(0)Tweet2011年11月26日ET2011ロジテックさんPCI-7SLOT小型パソコンの展示ET2011ロジテックさんPCI-7SLOT小型パソコンの展示。寸法はW332xD246xH157。PCIが7スロットもあるのに、小さいです。Technology2011」のハギワラソリューションズ株式会社及びロジテックINAソリューションズ株式会社のブースで展示されました。2011年11月17日の写真。ロジテックさんに撮っていただきました。Motion)社でも取り扱いしています。以下のリンクからお問い合わせください。通信LSIのお見積りは2週間お待ちください通信LSIのお見積りは2週間お待ちください。大手メーカから言われました。「上司の承認がいくつも必要なので」とのことです。電子メイルがあるのに、そんなスピードで仕事をしている人が存在している。企業コンプライアンスでガチガチだからでしょうか?担当している人は、どのような気持ちで仕事をしているのでしょう?他社の通信LSI見積りは、稼働3日目で来たよ。指令位置とフィードバック位置とIO信号とAD信号とDA信号の同期データトレースが簡単にできます指令位置とフィードバック位置とIO信号とAD信号とDA信号の同期データトレースが簡単にできます。プライムモーション社の手軽にみんなでWindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench」の標準機能です。2006年5月に機能追加になりました。(クリックで拡大)一番上の波形が、指令速度(位置の差分)とフィードバック速度(位置の差分)、その下の3つの波形がDO、その下がAD、その下がDAの波形です。最高1ms周期サンプリングです。機械の調整、デバッグの短縮に効果を発揮します。(0)Tweet2011年11月23日ソフトモーションでミスミのBBC-SL4AC23G-MRMLT-XPのWindowsリアルタイム性評価ソフトモーションでミスミのBBC-SL4AC23G-MRMLT-XPのWindowsリアルタイム性評価。4GBメモリ、RAIDのパソコンです。左端にソフトモーション対応の8軸モーションカードを入れています。プライムモーション社の手軽にWindowsリアルタイムIO制御環境「MOSBench(モスベンチ)」をインストールしました。その上で、8軸同期PTP移動を繰り返しています。画面には、いろいろなWindowsアプリケーションを起動して、Windowsの処理負荷をかけています。(クリックで拡大)まず、Windowsリアルタイム制御8軸移動の実行行表示とそのプリント出力。次に、8軸の現在位置表示。次に、8軸の現在波形表示。1ms毎現在位置をサンプリングして、画面に表示しています。画面には3軸しか見えませんが、8軸表示できます。リアルタイム性能の評価です。以下の画面は、1ms毎8軸の軌跡計算をしている割り込み処理の・割り込み処理周期(100ns単位)・割り込み処理時間(100ns単位)を計測した画面です。計測回数は、264,457,550回。1ms周期が264,457,550回なので、通算264,457秒。約74時間計測しました。割り込み周期の最小値は993.9us、最大値は1005.8us。割り込み処理時間の最小値は167.2us、最大値は219.2us。リアルタイム性がよいパソコンです。まん中より少し右のとがっているところ。中央アルプスに雪が降りました。中央アルプスに雪が降りました。里にも雪が降りそうです。(0)Tweet2011年11月20日ミスミのBBC-SL4AC23G-MRMLT-XP(RICOHマザーボード)のIRQ独占評価しましたミスミのBBC-SL4AC23G-MRMLT-XP(RICOHマザーボード)のIRQ独占評価しました。ミスミさんからお借りしています。いつも無料貸出ありがとうございます。PCI-4SLOT、PCIExpressが2SLOT。Core2Duoの3GHz。Windowsは3GBの認識。PCIカードを4枚入れました。JOY-RT8CR・コンテック社の232C-2chカード・コンテック社の16IN/16OUTカード・コンテック社の16ビットAD-16chカードデバイスマネージャで割り込み要求の状況を見ます。Deviceがあります。Deviceが独占できています。OK!これは、8軸モーションカードが割込み要求番号21を単独で使用できることを意味しています。プライムモーション社のモーションカードは、インテルCPUの演算能力を使う高性能ソフトウェアモーションコントローラなので、このような確認が必要です。参考)(PCI)20、(PCI)22、(PCI)23にCONTECの文字があります。これは、コンテック社の3枚のPCIカード、それぞれが割込み要求番号を独占していることを意味しています。こんなにすっきりとPCIカードが割込み要求番号を独占できるマザーボードはなかなかありません。RICOHさん、ユーザ思いの作りです。設計者の方、ありがとうございます。PCIExpressのカードを挿入していない状態です。追加でPCIExpressのカードを挿入すると独占が崩れるかもしれません。デバイスは、以下のように無効にしているものはありません。リアルタイム性の評価結果は、次の記事で。外部フルクローズド制御のテストベンチが足りなくて多摩川精機TBL-iをひっぱり出しました外部フルクローズド制御のテストベンチが足りなくて多摩川精機TBL-iをひっぱり出しました。前回は、パナ社A5と安川電機Σのドッキングの写真を載せました。今回は、パナソニック社A5の100Wと多摩川精機TBL-iシリーズの30Wのドッキング。多摩川精機TBL-iシリーズをA相B相出力リニアスケール代わりに使用しています。多摩川精機のモータを持っているなんて、マニアックだなぁ!カップリングはミスミから買いました。(0)Tweet駒ケ根はずっと強い雨が降っています。駒ケ根はずっと強い雨が降っています。(0)Tweet2011年11月18日システムコントロールフェア2011に行きました。システムコントロールフェア2011に行きました。オムロンさんのNJコントローラの展示、かなり気合いが入っていました。今回は、1時から、レストランで打合せ3時から、レストランで打合せと2つもミーティングが入っていて、見学時間が少なくなってしまいました。入門ビジネス英語を見ながら英語のビジネスメールを書き始めました入門ビジネス英語を見ながら英語のビジネスメールを書き始めました。10月号を買ったことは前に書きました。11月号も買いました。最低でも半年くらいは、続けたいと思っています。いっても、放送が週に30分だけですが。遠地のお葬式に行っていました遠地のお葬式に行っていました。3時半からと聞いて、2時半頃に着くように行きました。駒ケ根近辺の風習だと、「1時間前には着くように行くか」という感じなのですが、そこは、正確に3時半始まりで、勝手が違いました。お葬式のスタイルは、地域によって、いろいろ変わります。朝からいきなり高速ロギング機能付きSSIインターフェイスボードの引き合いがありました朝からいきなり高速ロギング機能付きSSIインターフェイスボードの引き合いがありました。予備知識はあったのですが、SSIインターフェイスのセンサコントローラを真剣に調べました。フォーマットとしては、24ビット、25ビット、26ビット、32ビットの4種類を見つけました。26ビットというのは、初耳。上記以外にまだあるのでしょうか?SSIデータのサンプリング周期は1msで十分、サンプリングデータ数は120,000行でOKとのこと。しているパソコンのリストです。2.13GHz)評価記事IRQ独占http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/04/pcbbc-arem4mc2-.htmlリアルタイム性http://robotcontroller.cocolog-nifty.com/blog/2009/04/pcpcbbc-arem4mc.htmlミスミブランドのパソコンは・パソコンをすぐ貸出してもらえるので、短期間に評価できる。・お客様もパソコンを短納期で入手できる・そこそこ長期供給してもらえるので、お客様にとって、メリットがあります。無償で評価しています。上伊那郡中川村のいちょう並木がいい色です上伊那郡中川村のいちょう並木がいい色です。見物客が来ていました。・パソコンとLAN接続できて、モーションや通信ライブラリがそろった機械制御言語「MOS言語」で短期間に内部プログラムを開発できます。・RS232CやRS485の通信制御(PLCやPCの内部処理に依存しない速度で)等が可能です。内部プログラム開発は、お客様が開発しても良いですし、プライムモーション社に委託していただいてもよいです。具体例;特殊なモーション制御をスタンドアローンコントローラ「InterMotion」にお任せしてしまう例です。簡単化して、説明します。実際はもっと軸数やステージ数が多いです。時計の秒針が完全角度一致するかのように同期させ、2軸、4軸、6軸と連結したり、切り離したり、1ms角度同期制御を行いました。(0)Tweet2011年11月11日SSIインターフェイスのリニアスケール用PCIカードありますかSSIインターフェイスのリニアスケール用PCIカードありますか?朝、今日のやるべき仕事は?、と考えていたら、いきなり電話が来ました。4日前のブログに、ちょこっと「SSIインターフェイス」のことを書いた。それをネットで検索して、読んだ方がいて、電話が来た。「標準品の改造で、できます!」と回答しました。ブログ、仕事の役に立ちますね。(0)Tweet2011年11月10日RAIDの安いパソコンでWindowsリアルタイム性が良いパソコンを紹介して!RAIDの安いパソコンでWindowsリアルタイム性が良いパソコンを紹介して!と見込み客の方がおっしゃるので、ミスミのBBC-SL4AC23G-MRMLT-XPの貸出をお願いして、本日入荷しました。ミスミさん、いつもありがとうございます。定価は、234,000円。Core2Duoの3GHz。リコー製マザーボード。XPプリインストール。空いた時間を使って、評価していきます。「数億円の装置のコントローラ部をコストダウンしたい。それで、安いPCにリアルタイム部を移行できるか検討している。システム設計をお願い致します。9日パナソニック社RTEXサーボA5Nが8セットとモーションコントローラ「InterMotion」集まってきましたパナソニック社RTEXサーボA5Nが8セットとモーションコントローラ「InterMotion」集まってきました。動き始めていませんが、部品が集まってきました。パナソニック社省配線RTEXサーボA5Nのモータとサーボドライバが8セット、それらを制御するモーションコントローラ「InterMotion」、24V電源、5V電源、フルクローズド制御リニアスケール代わりの安川電機Σモータ。今回は気分を変えて、赤いLANケーブルにしてみました。以下は、ひと世代前のパナソニック社RTEXサーボA4N、16台のテストベンチ。このときは、白いLANケーブル。技術が進んで、新機能が実装できるので、新しい動作環境が必要になります。!」とカタログ125部、渡しました。11月16日から18日、パシフィコ横浜です。同じ期間、ビッグサイトで、システムコントロールフェアが開催されています。「モーションおやじ」は、こちらのほうへ、18日(金)に行く予定です。「それなら、カタログ足りなくなったら、ハンドキャリーお願いします」と冗談混じりに頼まれてしまいました。7日SSIインターフェイスの位置スケール(位置センサ)の調査をしましたSSIインターフェイスの位置スケール(位置センサ)の調査をしました。A相,B相のリニアスケールは、よく知られているけれど、SSIインターフェイスのリニアスケールもある。Interfaceの略らしいけれど、タイミング波形を見ると、クロック同期式。マイコンの搭載されているSPIインターフェイスを1:1で片方向に単純にした形だ。ラインドライバとラインレシーバが各1回路あれば接続可能。フルクローズド制御の位置フィードバックセンサとして使える。位置センサではなくて、他の信号を入力するADコンバータでもいいよな。産業用ネットワークの資料集めしていますが、日曜日もフォローしてくれるところがありました。産業用ネットワークの資料集めしていますが、日曜日もフォローしてくれるところがありました。