1520の組み立て完了ここ一週間ほど忙しくて、しばらく組み立てを放置していましたが、やっと完成。まとまった時間が取れなかったため、完成が伸びてしまいましたが、一気にやれば2日ほどで組み立てられるのではないでしょうか。説明書も丁寧なので、難なく組めると思います。設置場所に困っています。1520を購入しました。全身IKを実装OpenHRP3のソースコードを参考にして全身逆運動学を実装しました。産総研によるコードと、東京大によるコードを混ぜ合わせました。基礎となるリンクの構造や、順運動学などは、産総研によるコードを主に参考にさせてもらっています。ヒューマノイドロボット(オーム社)に載っていたコードに近いものなので、理解しやすいです。全身IKは東京大による実装を参考にしていますが、コードを読んでも難しくてよくわからなかったので、元の論文を参考にして何とか実装してみました。2002.重み付き擬似逆行列や関節の稼動範囲の考慮など一部機能は、まだ実装していません。不完全な実装なので、計算が安定しないです。組み合わせて1つのプログラムにしていた、シミュレーション表示部とシミュレーション本体のプログラムを、分離することにしました。どちらのプログラムも規模が大きくなってきて、オブジェクトファイルのリンク作業や管理などが面倒になってきたからです。2つのプログラム間のやりとりは、ソケットを利用したプロセス間通信で実装してみることに。OpenHRP3二週間くらい前からOpenHRP3のソースコードを読んで勉強しています。今は、東京大学で実装された、全身運動生成の逆運動学を勉強しているところです。難しくて頭が痛くなりますが、たいへん勉強になります。OpenHRP3自体のインストールはまだしていません。今はまだbeta4なので、正式版がでたらインストールするつもりです。(0)NaNのメモC/C++でNaNを検出するにはisnan()を使えばいいらしい。(0)Octave高速化ATLASとやらをインストールすると、Octaveの行列演算が高速化するらしいです。パッケージ・マネージャからインストール。seconds.なんと2倍以上高速化。参考にさせていただいたサイト様。