セレクト商品(ジャイロセンサーセット注文しました)以下、何の保証もありませんので、各自の責任において行って下さい。●ジャイロON/OFFのコードまずは、ジャイロのON/OFFのコードです。以下はJO-ZEROのページにあったジャイロに関する資料に書かれてた設定を、それぞれサブルーチンとして使える様にラベル名とリターンを加えたものです。(NXXXとなっているのはVXXXと同じ意味です。V389がジャイロのON/OFFです。ONにする場合も、一旦V389をOFFにしてから設定を行い、最後にONにします。この設定では中央値が74になっています。足首のピッチ軸(サーボ10,15)とロール軸(サーボ11,14)の係数を1(-1)に設定:GYROON(N389=0(N393=74(N394=74(N396=0(N398=0(N397=1(N399=0-1(N401=0(N403=0(N402=1(N404=1(N389=1RETURN:GYROOFF(N389=0(N393=74(N394=74(N396=0(N398=0(N397=0(N399=0(N401=0(N403=0(N402=0(N404=0(N389=0RETURN●5番のプログラムにジャイロ機能を組み込むロボゼロ付属のアクションプログラムの5番に、ジャイロの機能を追加するコードを組み込んでみました。ジャイロがオンになっていると逆に正常な挙動でなくなってしまうプログラムもあります。その辺りの検討は全く行っていません。他のファイルに変更を加えないで、ジャイロのオン/オフを5番のファイルだけで行う場合の一例という程度で参考にして実際の挙動は各自でご確認下さい。64号の「データCD-ROMからプログラムファイルを取り込む」を参考にして、68号のCDに入ってるF5.TXTのファイルを読み込みます。ラベル名MAINKEYWAITの前にMAINKEYWAITGYROONのラベルを作り、その後に、(N389=1(つまりジャイロON)を書く。他のファイルから戻ってくると、ここへジャンプしてくるので、他のファイルでもしジャイロをオフにしていた場合にメインループに入る前にジャイロをオンにしている。ジャイロ機能をオフにするアクションの場合の例。GYROOFFのサブルーチンをCALLするんでなく、(389=0として、オフにする。※WAKEUPでジャイロ機能が必要でないかは定かでない。終了時GYROOFFをCALLしてジャイロをオフにする。ジャイロONとOFFのサブルーチンをプログラムの最後に記述。ジャイロONの中の(N389=1はコメントアウトしておき、初期設定の時のみCALLして、GYROONではジャイロの設定だけしてONにはしない。ジャイロのON/OFFは(N389=1/(N389=0でジャイロをオンオフするプログラムの書換えは以上です。あとは、65号の「モーションデータをプログラムに変換してROBOXEROに転送する」をみて、作成したプログラムを5番に転送して下さい。「プログラムを勉強してみよう」はこの為の布石だったのですね此処の記述を参考に日圧のハーネスも準備完了しているし、電飾が片付いたら試してみたいです。16時37分shiogigさんコメントありがとうございます。「プログラムを勉強してみよう」の進み具合に合わせて、ジャイロのプログラムのことを書かせて頂きました。21時50分まだ継続とのことで、楽しみにしています。Q-boの本体ロボゼロロボゼロのバックナンバーを一覧にしたページへロボゼロのコントロールボード(HSWB-4F)@niftyが提供する無料ブログはココログ!RSSを表示する。