新型の開発をはじめました。今回は、脚の可動域を広げるため、脚の構造を見直しました。これまでの、脚の付け根の直交3軸のロール・ピッチ・ヨーの順番を、ピッチ・ロール・ヨーに変更します。ロール・ピッチ・ヨーの順の組み合わせでは、膝を上げた時に(太ももが地面と水平)、ロール軸とヨー軸が一直線上になってしまい、自由度が縮退してしまいました。しゃがむような動作がある場合に問題となります。これは、ピッチ・ロール・ヨーの順にすることで解消できます。脚を横に開いたときの、ピッチとヨーが一直線になるときです。これは、人間でも体が相当やわらかくないとできない動作です。それ以外では、問題なく動作できます。部品の加工は全て終わっているので、あとは組み立てだけです。今回は、片持ちの軸にスラストベアリングを入れてみました。脚付け根のピッチ軸とロール軸。設計をミスって組み立てができませんでした。