モーション編集モーション編集部分も再実装。UI変更これでモーション編集+再生部分はほぼ完成。次は、脚タスクの編集部分。今はデータ構造の検討をしています。産総研のChoreonoidがそのうち公開されるんじゃないかと思いますが、それまでにある程度完成させたいです。公開後はChoreonoidに統合する予定です。モーション作成ソフトの制作続き以前作っていたものをブラッシュアップ中です。足のIKがおかしなことになっていたので修正。足は、股関節(3自由度)と膝(1自由度)、足首(3自由度)の計7自由度からなります。そのため、1自由度余ってしまうので、そこを考慮してやらないと足があらぬ方向に曲がってしまいます。わかりにくいですが、画像みて左がCCD-IK、右が解析解のIK。CCD-IKだと冗長性があるので、グリグリと動かしていると、だんだんと間接がおかしな方向に曲がっていきます。自前実装のCCD-IKではうまく処理できなかったので、6自由度の解析解のIKに変更してみました。自由度の割り当ては、股関節(3自由度)、膝(1自由度)、足首(2自由度)。軸の順番は、(yaw-roll-pitch)-(pitch)-(pitch-roll)です。IK使うのは脚くらいだし、決め打ちでも問題ないでしょう。MMDもおそらくCCD-IKだと思われるのですが、自由度の冗長性をとてもうまく処理しているみたいです。