弊社に寄せられるお客様からのよくある質問とその回答をまとめました。下記内容で解決できないような疑問・質問は、「お問い合わせ」ページよりお気軽にお問い合わせください。参考資料等は会員の方のみの開示とさせていただいております。詳しくは「会員登録」ページをご覧ください。ご購入の前に」ページをご参照ください。ここにお客様とテクノとの間でお約束することをまとめております。ご注文から納品までは、テクノのお見積もりとこのお約束に準じて進めてまいります。製品ごとに無料でお見積もりさせていただきます。納期は、在庫品がある場合なら1週間程度ですが、基本的には1.5ヶ月程度とお考えください。受注時にご回答する納期は目安であり、事情によっては多少前後する場合があります。詳しくは「ご購入の前に」ページをご参照ください。デモユニットのみ、お貸出しが可能です。詳細は「モーションコントローラデモ機無料貸出」ページをご参照ください。その他の商品はお貸出しできません、予めご了承ください。訳ございませんが、現状では海外に直接対応できる体制はございません。特別な事情がある場合のみ、別途ご相談に応じます。いえませんが、可能な範囲で以下にご説明させていただきます。サーボコントローラとの違い一般にサーボコントローラ製品は、サーボやパルスモータのみを制御対象としています。めなどを単発的に動作。比較的単純な運転データです。テクノのファインモーションは、サーボ/パルスモータ制御はもちろん、入出力、通信、アナログ信号、操作系など、モーション制御(ロボット制御)に必要となる一通りの機能を持っています。サーボコントローラとテクノのファインモーションでは、制御対象の範囲が異なってくるのです。他社のモーションコントローラとの違い各社特徴があるため単純には比較できませんが、テクノのファインモーションの特徴は以下の通りです。緻密なモーション機能が得意で、種類も豊富に準備しています(標準仕様+オプション機能)。お客様の負担を最低限にできるよう、簡単に使える完成形でご提供します。G言語が使えるので、専用加工機などにも応用できます。ミニNCともいえます。テクノ言語が使えるので、ロボットコントローラとも呼べます。PC上のお客様ソフトからテクノDLLを経由して、自由に指令・操作・監視できます。お客様のどのようなご要望も、スムーズに実現します。市販のACサーボやPLCとの組み合わせを重視しています。横河電機PLC「FA-M3R」との連携が強力なプラットフォームとなっています。ボード型もPLCモーションも、同じ使い方ができます。独立したモーションコントローラと、PLCやPCともリアルタイム・自由に連携する組み込み型コントローラの要素の両面を持っています。詳細は、以下を参照ください。その場合、オプション費と更新費(管理費)が発生します。現状のROMSWファイルをメール送信いただきましたら、それにオプション情報を追加して、返送いたします。ご購入の前に」ページをご覧ください。ここで、テクノ商品やご契約に関する基本事項を説明しております。シリアルナンバー】ファインモーションは、すべてシリアルナンバーで固体管理されており、異なるシリアルナンバーのROMSW/ファームはダウンロードできなくなっています。特定の条件では、同一種のシステムにグループ番号を付けて一括管理しています。同じ機種でファームやROMSWの設定を使い回したい場合、グループ管理にすることで、同じグループ内のシリアルナンバーのデータを相互に使い回すことが可能。オプション選定やカスタム情報との関係が重要です。ページからご登録いただければ、「マニュアルダウンロード」ページにてすべてダウンロードできます。ユーザの方のご希望によっては、CDにデータを入れてお送りさせていただきます。紙面でのご提供できませんので予めご了承ください。SP3以降/2000/XP/Vista/7」に現在対応しております。※対応機種によりバージョンは異なりますため、各々のマニュアルを参照ください。「1-3.使用上の注意」その他の機種については「マニュアルダウンロード」ページ(会員限定)をご覧ください。サーボメーカから提供される「モータ選定プログラム」を使ってください。必要な情報は、おもに以下の内容です。以下の情報をもとに、不明点があればサーボメーカ相談窓口や代理店にご相談ください。RS232とUSBを比べると、性能がいいのはどちらですか?▼対象機種SLM4000SPX8000▼回答USBです。USB通信の通信パフォーマンスには、RS232Cに比べて約50倍の性能があります。HUB経由で1対N通信にすることで、1台のPCで複数のファインモーションを並列に使用することも可能です。USB通信の特徴については、「ワンボードモーションコントローラ」をご参照ください。PCソフトのインストールから通信の確認までの導入作業を行っていただきます。ユーザーズマニュアル導入編に従って作業を進めてください。方式バックアップ期間SLM4000スーパーC(基板に実装)外付けリチウムバッテリ約2週間程度(気温、湿度、スーパーCの劣化状態によって変わります)。設計値として、無通電で10年程度です。SPX8000ニッカドバッテリ(基板に実装)ニッカドバッテリ(基板に実装)外付けニッカドバッテリ(基板上のバッテリ+外付けバッテリ)0.5~1ヶ月程度です。(気温、湿度、バッテリの劣化状態によって変わります)2ヶ月程度です。(気温、湿度、バッテリの劣化状態によって変わります)PLMC40リチウムバッテリ(基板に実装)設計値として、無通電で10年程度です。PLMC40のバックアップは充電式ではありません。基板上のリチウム電池でバックアップしています。通電状態及び気温、湿度の影響で変わります。PLMC-MIIPLMC-MIIEXPLMC-M3EXMAMP-A5バッテリバックアップ機能無しフラッシュメモリでバックアップフラッシュメモリですので、通常は発生しません。発生する可能性があるとすれば、「ハード個体不良(故障)」「フラッシュメモリの10万回書き込み制限」です。MCDRVバッテリバックアップ設計値として、10年程度です。ボタン電池のため交換が容易です。【SLM4000/PLMC40/MCDRV/SPX8000】パルス列指令パルス出力の電気特性及びパルス形態を満たす物であれば接続可能です。【SPX8000】アナログ指令アナログ出力の電気特性(±10V/2mA)を満たす物であれば、接続可能です。安川電機のMECHATROLINK-II仕様のΣシリーズ(Σ-II、Σ-III、Σ-V)です。安川電機のMECHATROLINK-III仕様のΣシリーズです。【RTMC-M3/RTPL-M3】MECHATROLINK-III対応サーボ(安川電機サーボ、日機電装製など)。【RTMC-EC/RTPL-EC】EtherCAT対応サーボ(Panasonic、OMRON、日立産機製など)。注意事項】ノイズ発生源への対策が重要です。ソレノイドやマグネットなどの誘導性負荷には、コイルの直近でサージサプレッサをつけることが必要。ボード側及びパソコン側でもアースをとらないようにします。シールド及びFGは相手機機側で落とすことを基本としてください。信号線と動力線をできるだけ距離を離し、平行もさせない。アースのとり方、シールドの処理をきちんと行う。詳細は、以下の参考を参照ください。【PLMC、PLMC-MII/MIIEX】モジュールをベースに実装時に実装すると、モジュール内のGNDとFA-M3電源のFG端子は、ベースモジュールを通してコモンになります。対応しているG言語(Gコード)を教えてください。一般的なNCの基本的なGコードに対応しています。固定サイクルなど、特殊なGコードには標準では対応していません(専用化等で対応可能なGコードもありますので別途ご相談ください)。具体的な対応コードについては、各種マニュアルをご参照ください。弊社が規定している、運転プログラム作成用のプログラミング言語です。(G言語と類似)一般的なG言語の機能をロボット言語的にして、更に汎用入出力命令などを加えたイメージです。G言語よりもわかりやすい記述になっています。200ステップ×12本()内はDNCオプション有効時の本数です。位置を論理座標系の原点として設定します(論理座標系原点)論理座標系アブソ命令(PTPA/LINA等はこの座標系で動作します)。-円弧補間は、機種によらず「2軸+ヘリカル軸(1軸)」です。SLM4000/PLMC40/PLMC-MII/SPX8000の場合】ソフト的な制限は4Mppsです。それに加えて、SLM4000/PLMC40/SPX8000ではハード(パルス指令出力/フィードバックパルス入力)の制限があります。5Mpps※パルス指令出力の最高速度はROMSW設定のパルスジェネレータクロックで選択します。制御周期との関係から設定できる範囲が変わります。パルス指令出力は、サーボアンプ側で受けられる速度もご確認ください。パルス指令出力/FBパルス入力共、上記制限はボード上のICの所での出力/入力制限です。/オープンコレクタの違い等により信号が劣化して、仕様通りの速度が出せない可能性があります。各サーボメーカへの確認が必要です。I/Oへの対応も確認が必要です。テクノにお問い合わせいただければテクノ内での実績をお伝えします。【SLM4000/PLMC40/MCDRVの場合】パルス指令出力は差動出力(ラインドライバ)です。フィードバックパルス入力は差動/オープンコレクタ入力です。【SPX8000の場合】パルス指令出力/フィードバックパルス入力共に差動/オープンコレクタを選択することが可能です。オープンコレクタの場合はご注文時にご指定ください。指定がない場合は、差動設定で出荷いたします。※市販のサーボアンプやパルスモータアンプであれば、ほぼ接続できますが、実際には接続機器の電気的な仕様をご確認の上、ご使用ください。パルス指令出力は信号形態やパルス幅の選択も可能です。直線補間や円弧補間の連続点での速度変化(加速度)を自動計算し、その大きさによって、適切な速度に減速/加速します。2m/秒速度の直線から、0.5m/秒の円弧に進入するときに、直線補間の最後に減速してから、円弧に進入します。補間前加減速のメリット(1)コーナ内回りの軌跡誤差の最小化。(2)加速度を自動判別して、必要に応じて加速度を制限すべく自動的に減速。(3)判定や減速度合いは、PLMCの自動計算ですので、運転プログラム作成者が個別に計算する必要はありません。(4)判定基準や加減速時定数は予め自由に設定できます。(5)判定区分は6段階で、かなり自由度がありますので、機構に応じて最適な設定が可能です。一般的なパルス列指令のサーボであれば、クローズドループ(フルクローズ)制御はドライバ側で行います。スケールFB(フィードバック)をドライバー(サーボアンプ)に入力します。制御的には位置ループ制御がドライバ側にあるので、上記の方法になります。ステッピングモータなど位置ループを持たないドライバに対して、位置ズレの検出を行い、ずれた場合に位置補正を行うことであれば、カスタム対応となります。ラダーのサンプルはないのですか?▼対象機種PLMC40PLMC-MIIPLMC-MIIEXPLMC-M3EX▼回答サンプルのラダーと説明書があります。演算だけではなく、以下のような間接的な位置決めも可能です。X#1000、Y#1001これらのマクロ変数をラダーから書き込めば、運転プログラムをそのままに、その都度目標位置を変更できます。軌跡制御や多軸補間動作に関連して、モーションコントローラとサーボの役割分担を教えてください。▼回答サーボアンプはマイコン等が搭載されていて、エンコーダ情報をもとに位置ループや速度ループのFB(フィードバック)制御でモータを制御しています。モーションコントローラは、正確に複数のサーボアンプに対して指令を出すシステムで、多軸の同期をとる役目を果たしています。軸の制御以外に、I/O制御、通信制御などの機能も持っています。テクノのモーションコントローラは「位置ループ制御」や「速度ループ制御」を行いますか?▼回答テクノのモーションコントローラでは、位置ループ制御や速度ループ制御は行わず、サーボアンプにて行っています。速度ループをMC内に取り込んで、サーボアンプをトルク指令で使う物も世の中にはあります。テクノでは、生産機向けには汎用的なサーボで実現する方法がベストと考えています。最近のACサーボの性能を考えるとサーボアンプに任せるのがベストでしょう。トルク指令やトルク制限の機能は、PLMC-MIIEX/PLMC-M3EX/RTMC-M3/RTMC/ECでは対応できます(一部専用化対応)。トルク指令やトルク制限機能は、速度ループ制御をサーボに任せながらも実現可能です。結論的にいえば、制御的に機構の伝達関数を「1」にすることです。フルクローズ制御のメリット、デメリットは?特に多軸の軌跡制御との関係の場合で教えてください。【メリット】スケールで位置検出しますので、ボールネジやギヤなどの機構的な誤差を補償できます。制御ループの中に遅れ要素が増えるので、サーボ系の伝達関数は悪くなります。結果、ゲインが上がりません。そのため、軌跡精度(動的精度)は低下します。フルクローズ制御を採用するときの注意点は?▼回答モータの軸端や駆動部から、スケールの検出部までの間に、なるべく不安定な要素を含めないことが重要です。不安定な要素とは、複雑な機構や機構のガタやたわみなどです。メカ機構部の条件によりフルクローズができない場合もあります。高減速機をつけると、モータエンコーダの1パルスに対して、出力軸の回転角度が非常に小さくなってしまい、ロータリ型のスケールでも検出できません。軌跡精度を向上させるための方法は?▼回答(1)機構の剛性まずは、機構の剛性を上げて、サーボ系のゲインを高く設定できるようにすることです。具体的には「不感帯(ガタ)なし」「バネ要素(柔らかさ、たわみ)なし」「イナーシャを軽く」となります。※いずれの補正機能も条件では副作用もあり得ます。実機での効果は、各々で異なります。多軸の軌跡精度(同期性)を検証する簡単な方法は?▼回答ファインモーションには、TPCロギング機能があります。FB情報を定時サンプリングして時系列データにしますので、同期性の検証が可能です。詳しくは「TPC-EXCEL(モーション解析ソフト)」(会員限定)をご参照ください。Readerが必要です。こちらからダウンロードしてください(無料)。