守護宇都宮豊房の築いた地蔵ヶ岳城(じぞうがだけじょう)が始まりといわれています。相次いで城主となりますが、このころ4層4階の天守を中心とした本格的な近世城郭に整備されたのではないかと考えられています。市内に住所を有する65歳以上の方は無料です。所持する方は無料です。有り(70台)※駐車場は市民会館駐車場(有料)又は観光第一駐車場(無料)をご利用ください。観光第一駐車場にはバス駐車場(5台)もご用意しています。明治21年(1888)には天守も取り壊されましたが、4棟の櫓は解体をまぬがれ、いずれも国の重要文化財に指定されています。城跡も県史跡に指定され今日も大切に保存されています。4層4階の天守は、明治期の古写真や「天守雛形(ひながた)」と呼ばれる江戸期の木組み模型など豊富な資料をもとに平成16年(2004)に木造で復元したものです。重要文化財の台所櫓、高欄櫓とL字型に多聞櫓で連結し、複連結式天守と呼ばれる構えを成しており、これら全ての建物を観覧することができます。