到達運動は、目標に向かって腕を伸ばし、手先を目標の位置に動かす運動である。この運動を実現するためには、運動の意図、目標の定位、効果器の選択、手先の位置から目標に向かう軌道の計画、[[空間座標]]から[[座標系|関節・筋座標]]への変換、運動指令の生成、誤差の修正、学習・適応などの過程が必要となる。到達運動は、目標に向かって腕を伸ばし、手先を目標の位置に動かす運動である。この運動を実現するためには、運動の意図、目標の定位、効果器の選択、手先の位置から目標に向かう軌道の計画、[[空間座標]]から[[座標系|関節・筋座標]]への変換、運動指令の生成、誤差の修正、学習・適応などの過程が必要となる。STS:[[上側頭溝]]<br>頭頂間溝と月状溝、上側頭溝は、広げて内側面を見えるようにしてある。到達運動に関わる大脳皮質神経回路(サル)'''<br>PS:[[主溝]]、AS:[[上弓状溝]]、AI:[[下弓状溝]]、CS:[[中心溝]]、IPS:[[頭頂間溝]]、PO:[[頭頂後頭溝]]、LF:[[外側溝]]、LS:[[月状溝]]、STS:[[上側頭溝]]<br>頭頂間溝と月状溝、上側頭溝は、広げて内側面を見えるようにしてある。青線がSLF-III。151-176.</ref>より許諾転載。]]==到達運動とは====到達運動とは==−[[wj:上肢|上肢]]の[[wj:肩|肩]]、[[wj:肘|肘]]の関節を動かし、手先を目標の位置にもっていく運動である。脳の中での上肢運動の制御は、ロボットの複数の関節を動かすための制御問題を解くことと共通しており、多くの生理学的研究とともに理論的な研究が行われている。16;765-73.</ref>。脳内では、空間情報が[[視覚]]の[[背側経路]]に含まれる[[頭頂連合野]]で処理されている。その空間情報をもとにした[[視覚運動変換]]、運動指令の生成と制御が[[前頭葉]]の[[一次運動野]]や[[高次運動野]]へ至るネットワークで行われる。運動の調節、学習・適応には、[[小脳]]、[[大脳基底核]]が関わっていると考えられている。+[[wj:上肢|上肢]]の[[wj:肩|肩]]、[[wj:肘|肘]]の関節を動かし、手先を目標の位置にもっていく運動である。脳の中での上肢運動の制御は、ロボットの複数の関節を動かすための制御問題を解くことと共通しており、多くの生理学的研究とともに理論的な研究が行われている。16;765-73.</ref>。脳内では、空間情報が[[視覚]]の[[背側経路]]に含まれる[[頭頂連合野]]で処理されている。その空間情報をもとにした[[視覚運動変換]]、運動指令の生成と制御が[[前頭葉]]の[[一次運動野]]や[[高次運動野]]へ至るネットワークで行われる。運動の調節、学習・適応には、[[小脳]]、[[大脳基底核]]が関わっていると考えられている。12094211</pubmed></ref>。これらの座標系は、脳内で順序だって変換されているわけではなく、状況や目的に応じて必要な座標系が使われる。これらは、外部空間や身体上のどこかを原点として、身体や外部環境との関係を記述した[[座標系|空間座標系]]といえる。12094211</pubmed></ref>。これらの座標系は、脳内で順序だって変換されているわけではなく、状況や目的に応じて必要な座標系が使われる。これらは、外部空間や身体上のどこかを原点として、身体や外部環境との関係を記述した[[座標系|空間座標系]]といえる。一方で、到達運動を実行するためには、これらの空間情報をもとに関節や筋に発生する動きやトルクに変換する必要がある。した変数を表現する座標系は、[[座標系#関節・筋座標系|関節座標系]]、[[座標系#関節・筋座標系|筋座標系]]と呼ばれる。到達運動の達成には、空間座標系から関節・筋座標系へ変換が必要である。一方で、到達運動を実行するためには、これらの空間情報をもとに関節や筋に発生する動きやトルクに変換する必要がある。した変数を表現する座標系は、[[座標系#関節・筋座標系|関節座標系]]、[[座標系#関節・筋座標系|筋座標系]]と呼ばれる。到達運動の達成には、空間座標系から関節・筋座標系へ変換が必要である。20行目:==到達運動の計算論的モデル====到達運動の計算論的モデル=====軌道の計画======軌道の計画===−手先と目標の定位がなされると、理論的には到達運動を実現するために手先軌道が計画され、それを実現するための運動指令の生成が行われると考えられる。手先の初期位置から目標位置への到達運動の軌道は、前後方向でほぼ直線、水平方向では緩やかなカーブを描く。name=ref4><pubmed>2742921</pubmed></ref>。]]、[[到達運動#最小時間規範|最小時間規範]]など)が提案されている。88-93</ref>。+手先と目標の定位がなされると、理論的には到達運動を実現するために手先軌道が計画され、それを実現するための運動指令の生成が行われると考えられる。手先の初期位置から目標位置への到達運動の軌道は、前後方向でほぼ直線、水平方向では緩やかなカーブを描く。name=ref4><pubmed>2742921</pubmed></ref>。]]、[[到達運動#最小時間規範|最小時間規範]]など)が提案されている。88-93</ref>。name=ref6><pubmed>4020415</pubmed></ref>。この規範では、求められた軌道から、関節の角度への変換や筋肉への運動指令に変換する事が求められる。name=ref6><pubmed>4020415</pubmed></ref>。この規範では、求められた軌道から、関節の角度への変換や筋肉への運動指令に変換する事が求められる。以下は、運動指令を直接生成する考え方である。以下は、運動指令を直接生成する考え方である。