小惑星は主として火星軌道と木星軌道の中間に分布する。このほか、木星軌道上の太陽から見て木星に対して前後60度の位置にトロヤ群と呼ばれる小惑星の集まりが存在する。図の単位は光分(左)と天文単位(右)。近接探査が行われたガスプラ、エロス、イダ(中段左から中央、左上は拡大したもの)、唯一地球から肉眼で目視できるベスタ(中央右寄り)、小惑星帯では最大の天体であり、最初に発見された小惑星でもあったケレス(右)、そして火星(下)。小さな物ほど不規則な形状になっている。メインベルト小惑星の分布。