Comments本研究室のの石原尚助教および浅田稔教授を中心とする研究チームは、子どものように親密に触れ合えるロボットを目指して、小型でしなやかに動作可能な子ども型ロボットの基本骨格部分の設計・開発を行いました。柔らかくしなやかな動作を実現するために、空気圧駆動方式を採用し、外から加わる力が効率よく内部の空気に伝わるように設計しました。直線的に動作するリニアアクチュエータと回転型アクチュエータを体の場所に応じて適切に使い分けることで、小さな体でありつつも、多数の動作機構を備えさせることに成功しています。これまでに実施したいくつかの試作機の開発を経て、骨格機構の信頼性としなやかさが向上しました。これらの特徴により、多様な姿勢を表現することができ、かつ人と触れ合った際にも柔らかく動作することが可能です。人のような柔らかく機能的な皮膚を実装することで、子どもを相手にするように親密に触れ合うことのできる子ども型ロボット「Affetto(アフェット)」が実現できます。誌に掲載されています(http://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1080/01691864.2015.1046923?journalCode=tadr20#.VdGj-_ntl8s)。