educationdemura.nethomeeducationprofileodedownloadteamwrslinkROS演習10-2018:ロボットアームlecture2018.12.19この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングII用です。今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。~/catkin_ws/src/armbot2/src/teleop.cppを作成しました。ジョイント1とジョイント2の目標角度をパブリッシュし、/armbot2/joint_statesトピックをサブスクライブしジョイントの現在値を取得しています。この例では、目標角度に追従するのに時間がかかるのでループ毎に1秒スリープしてから現在値を取得しています。0;}なお、ジョイントのPIDゲインやコントローラーは以下のファイルに記述されています。詳細については参考リンクをご覧ください。liburdfdom-toolsプログラムとビルド以下を~/catkin_ws/src(/home/ユーザ名/catkin_ws/src)にダウンロードする。端末を2つ開き、次のコマンドを実行する。dコマンドを入力する毎にEnterキーを入力するとロボットアームが動く。各コマンドを入力する度にEnterキーを押さなければ動きません。kは第2関節を正方向、dは負方向に目標角度を5度ずつ変化させる。成功するとrvizとgazeboの2つのウインドウが開く。そのままではrvizにロボットモデルが表示されないので、次の設定を行う。RobotModelを追加するノードグラフノードグラフは次のとおり。端末を開き、次のコマンドを実行。ロボットアームと位置センサ今週は先週作った2自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために、~/catkin_ws/s...lectureROS演習9:ロボットアーム今週はgazeboを使い2自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。ソー...lectureROS演習3-2018:シミュレータでTurtlebot3を動かそう!この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングII用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。Linux)でWLSからWindowsのファイルへアクセスするのは、/mnt内を見ればよいので簡単だが、その逆は直観ではわからないのでメモを残す。次図のように以下のディレクトリにあ...lectureロボットプログラミングII-2018:Virtualbox5.2の設定この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングII用です。この記事では、快適に使うためにVirtualBox5.2の設定を行います。今回は、switch文を使ったキー処理の方法を学びます.キーボード入力の処理にswitch文はうってつけです。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。(3)タイトルとURLをコピーしました。