レンジャー課程を修了後、助教を歴任。除隊後、グリーンベレーの研修に参加[3]。歌手志望で自衛隊時代に知り合った中山律子と上岡龍太郎を頼り上京、中山律子の実家に居候する様になる[7]。グリーンベレー時代に知り合った映画プロデューサーに勧められ役者を志すようになった[3]。1978年に映画『野性の証明』で軍事トレーナー兼俳優としてデビューする[8]。1980年『仮面ライダースーパー1』主演で本格的に俳優デビュー、主題歌を担当したことで歌手としてもデビュー[3][6]。危険な撮影シーンをほぼノースタントで演じた。1983年、必殺シリーズ『必殺渡し人』にレギュラー出演[5]。1989年には、男闘呼組主演のオリジナルビデオのアクション監督を務めた[5]。2007年より誕生日イベントとして単独ライブを毎年行っている。(中国国際歌謡祭)」に『仮面ライダースーパー1』の主演俳優として出向き、歌手として出演。この模様はテレビでも生中継された。2010年に老人介護施設などへの慰問として、ボランティア活動を行った。ミリタリースーパーバイザーとして自衛隊時代の経験から、ミリタリースーパーバイザー(軍事指導・旧軍含む)としても活動している。1978年『野性の証明』で軍事指導(自衛隊レンジャー)を担当。1995年『きけ、わだつみの声』では軍事指導(旧軍)の担当と出演(水島一等兵)をしている。桜散る日に』では軍事指導(旧軍)、『南の島に雪が降る』では軍事指導(旧軍)の担当と出演(憲兵)。1996年『HIROSHIMA(日加合作)』では軍事指導(旧軍)を担当。歌手として『仮面ライダースーパー1』は主題歌・挿入歌を歌い、ゴールデンディスク賞・ゴールデンヒット賞を受賞。1990年には、水原弘のヒット曲「君こそわが命」をカバーし、第17回横浜音楽祭で新人賞を受賞[5]。2011年に仮面ライダースーパー1生誕30周年として主題歌、挿入歌をリアレンジ、ボーカルの新録を行い2011ver.がアルバムに収録される。元陸上自衛隊レンジャーの助教出身でもあり、アクションから軍事指導までこなす。現在はイベントやトークショー、ファンクラブの企画として毎年行われている「赤心寺の旅」等に参加している。『仮面ライダースーパー1』出演当時は様々なメディアで年齢を若く報じていたが、近年雑誌のインタビューで本人が実年齢を公表した[9][3]。仮面ライダースーパー1関連オーディション高杉が『仮面ライダースーパー1』の主役に抜擢された理由のひとつは、高杉が自衛隊の精鋭であるレンジャー出身で、更にアメリカのグリーンベレーにも参加したという実績を持っていたことである。東映プロデューサーの平山亨は最初から高杉にほぼ決まっていたと証言している[6]。残り4人になり行われた大泉撮影所での立ち回りのテストでは、「沖一也」と名乗るところを「沖雅也」と言ってしまい、監督の山田稔からダメ出しを受け落ち込んだという[6]。その後の特技披露では、5階建ての東映動画のビルの屋上からロープでの飛び降りを見せた[3][6]。待機をしている間に丹波哲郎や若林豪など『Gメン'75』の関係者も見物に集まりだし、『Gメン』の殺陣師からオーディションに落ちたらGメンに起用すると声をかけられた[6]。アクション赤心少林拳の設定はメインライターの江連卓が高杉の経歴を知って追加したものである[3]。撮影にあたって高杉は、江連の拳法の師匠でもある龍明広の指導をスーツアクターの中屋敷哲也とともに受けた[3]。放送開始前の撮影で左足首を骨折し、スタッフ間では降板することも検討されていた[3]。第3話から第5話まではギプスをつけたまま演技したため、上半身のカットのみの撮影となり、全身を映す場面では吹き替えの俳優が演じていた[3]。第41話での檻に入れられて水中に沈められるというシーンでは、10秒程度で引き上げられるはずが人力のためうまくいかず、死にそうになったという[3]。オートバイの演技オーディションに合格したが、高杉は当時大型二輪の運転免許証を所持しておらず、日本では間に合わないと云うことから渡米して国際免許を取得したという[3][6]。ハーレーダビッドソンを改造したVマシンが撮影所に届き、慣らし運転を行ったところ、ブレーキをかけきれず新品のマシンを破損してしまっている[6]。静岡県の駿府公園で開催されたショーでは、自ら提案してアクション用のブルーバージョンでのジャンプを披露した[6]。アクセルターンをした際に前列の観客が砂を被ってしまったことから中止されたが、後年に静岡を訪れるとこの時のアクションが印象に残っているというファンがいたという[6]。(スカイライダー)』からの引継式の際に周囲から囃し立てられて歌を披露したことであった[6]。後年、石ノ森章太郎の墓参りに訪れたところ、墓標の横の石碑に『仮面ライダースーパー1』でのゴールデンディスク授賞についても印されており、感激したという[6]。準備期間が短かったため衣裳については何も決まっておらず、高杉の意見が取り入れられた[3]。それまでの主人公と異なり当時の流行を意識したカジュアルなものを選んだという[3]。路線変更により番組中盤で玄海老師らが退場したことについては、それまでの仮面ライダーシリーズになかった根性モノのテイストだったのでもったいなかったと述べている[3]。『日本タレント名鑑'94』VIPタイムズ社、1994年、202頁。VOL.30』音楽専科社、1995年、126頁。『テレビ・タレント人名事典』日外アソシエーツ、1992年、445頁。4-8169-1144-8。4-06-178401-3。編、ソニー・マガジンズ、1999年2月26日。4789713385。仮面ライダースーパー1』講談社、2004年9月10日。4-06-367090-2。編、講談社、2014年11月20日。978-4-06-218566-0。公式ウェブサイトこの項目は、俳優(男優・女優)に関連した書きかけの項目です。この項目を加筆・訂正などしてくださる協力者を求めています(P:映画/PJ芸能人)。3.0のもとで利用可能です。プライバシーデスクトップ。