†モータを2つ、光センサを1つ使用しました。高速に移動できるようなプログラムを考えてみました。//どのサブルーチンを行うかを決める変数です。right_first();//右折から試すサブルーチンをします。left_first();();//左折から試すサブルーチンをします。}}このプログラムはわかりづらいので、だいたいの流れをまとめてみました。(実際は精度をよくするため、どちらに曲がるか決定する作業を右、左、また右と、曲がれないときは3回試します。)カーブでは連続で右折または左折の一方を行います。そこで、一度右折(左折)すると次も右折(左折)から試すようにし、右、左どちらのカーブも高速で曲がれるようにしました。†モータ1つでの移動方法を考えるのが苦労した。ギアが多くなり、ギア比を考えるのが大変だった。†モータ1つでのプログラムは0.5秒以上ずつタイヤが動くので確実に前進できます。センサー1つのときでも、左右どちらのカーブも速く曲がれるようプログラムしました。†パターン1の場合において、急なカーブを曲がるときに曲がりきることはできるが無駄な動きが多かった。モーター1つで動くロボットにおいて、モーターからの動力を受けないタイヤのゴムが摩擦をうみ動力が弱まった。ギアの都合上タイヤの位置が左右でずれてしまった。苦労した甲斐があって課題が早く済みました。†タイマを有効に活用していますね。09:47:20しまったぁぁぁ!!すぐ直します。17:10:48素晴らしい!!プログラムだけでなく、このページ全体が他人からも理解しやすいように工夫されていますね。