日本語sciurus17_ros人型上半身17軸+ハンド2軸のロボット「Sciurus17」のROSパッケージです.製品ページはこちらです。Wikiはこちらです。https://wiki.ros.org/sciurus17ROSのサンプルコード集はこちらです。以下の環境にて動作確認を行っています。Wikiを参照しROSをインストールします。2.0をインストールします。従って、SDK(librealsense2-*)をインストールしてください。ROSパッケージrealsense2_cameraをダウンロード&ビルドします。2.2.0に対応しています。詳しくはReleasesを参照してください。librealsenseとrealsense2_cameraが対応するように適切なバージョンを使用してください本パッケージをダウンロードします。https://github.com/rt-net/sciurus17_ros.git依存関係にあるパッケージをインストールします。--ignore-srccatkin_makeを使用して本パッケージをビルドします。従ってOpenCVをインストールして下さい。次の方法でsciurus17_controlが実機と通信するために用いるUSBシリアル変換デバイス名を固定します。sciurus17_tools/scripts/./create_udev_rules実行後に再起動しSciurus17を接続すると/dev/sciurus17spineが作成されるようになります。パッケージ概要Sciurus17の各パッケージはsciurus17_rosにまとめています。sciurus17_controlSciurus17の制御を行うパッケージです。dynamixel_sdkのC++ライブラリが必要です。実機との通信には/dev/sciurus17spineへのアクセス権が必要です。通信に使用するポートの名前やサーボ情報は次の設定ファイルに記載します。config/sciurus17_control1.yamlconfig/sciurus17_control2.yamlconfig/sciurus17_control3.yaml設定されたUSBポートが無い場合、コントローラからの指示通りの値を返すダミージョイントモードで動作します。機能制限がありますがハードウェアを使用しなくてもデバッグが出来るので便利に使って下さい。起動時は設定されたホームポジションへ5秒かけて移動します。ノードを停止するとサーボをブレーキモードに変更してから終了するので安全に停止することができます。sciurus17_descriptionSciurus17のモデルデータやリンクとジョイントの構成を定義するパッケージです。MoveIt!やGazeboから呼び出されます。sciurus17_moveit_configMoveIt!のパッケージです。下記のコマンドで起動します。demo.launchsciurus17_msgsSciurus17で使用する独自メッセージを定義するパッケージです。sciurus17_visionカメラのlaunchファイルや画像認識を行うノードを定義するパッケージです。sciurus17_bringupSciurus17の起動に必要なlaunchファイルをまとめたパッケージです。sciurus17_toolsSciurus17を活用するためのオプションツールをまとめたパッケージです。頭部カメラを使用する場合、先に次のコマンドでカメラのリセットを行うと動作が安定しやすくなります。realsense_hwresetsciurus17_gazeboGazeboでSciurus17のシミュレーションを行うパッケージです。次のコマンドで起動します。実機との接続やsciurus17_bringupの実行は必要ありません。初回起動時のみモデルのローディングに時間がかかります。Gazeboの画面が表示されるまで十分待って下さい。sciurus17_with_table.launchsciurus17_examplesSciurus17を動作させるためのサンプルコードをまとめたパッケージです。使い方については./sciurus17_examples/README.mdを参照してください。知的財産権についてSciurus17は、アールティが開発した研究用上半身ロボットです。このリポジトリのデータ等に関するライセンスについては、LICENSEファイルをご参照ください。企業による使用については、自社内において研究開発をする目的に限り、本データの使用を許諾します。本データを使って自作されたい方は、義務ではありませんが弊社ロボットショップで部品をお買い求めいただければ、励みになります。商業目的をもって本データを使用する場合は、商業用使用許諾の条件等について弊社までお問合せください。サーボモータのXM540やXM430に関するCADモデルの使用については、ROBOTIS社より使用許諾を受けています。Sciurus17に使用されているROBOTIS社の部品類にかかる著作権、商標権、その他の知的財産権は、ROBOTIS社に帰属します。日本語sciurus17_ros人型上半身17軸+ハンド2軸のロボット「Sciurus17」のROSパッケージです.製品ページはこちらです。Wikiはこちらです。https://wiki.ros.org/sciurus17ROSのサンプルコード集はこちらです。以下の環境にて動作確認を行っています。Wikiを参照しROSをインストールします。2.0をインストールします。従って、SDK(librealsense2-*)をインストールしてください。ROSパッケージrealsense2_cameraをダウンロード&ビルドします。2.2.0に対応しています。詳しくはReleasesを参照してください。librealsenseとrealsense2_cameraが対応するように適切なバージョンを使用してください本パッケージをダウンロードします。https://github.com/rt-net/sciurus17_ros.git依存関係にあるパッケージをインストールします。--ignore-srccatkin_makeを使用して本パッケージをビルドします。従ってOpenCVをインストールして下さい。次の方法でsciurus17_controlが実機と通信するために用いるUSBシリアル変換デバイス名を固定します。sciurus17_tools/scripts/./create_udev_rules実行後に再起動しSciurus17を接続すると/dev/sciurus17spineが作成されるようになります。パッケージ概要Sciurus17の各パッケージはsciurus17_rosにまとめています。sciurus17_controlSciurus17の制御を行うパッケージです。dynamixel_sdkのC++ライブラリが必要です。実機との通信には/dev/sciurus17spineへのアクセス権が必要です。通信に使用するポートの名前やサーボ情報は次の設定ファイルに記載します。config/sciurus17_control1.yamlconfig/sciurus17_control2.yamlconfig/sciurus17_control3.yaml設定されたUSBポートが無い場合、コントローラからの指示通りの値を返すダミージョイントモードで動作します。機能制限がありますがハードウェアを使用しなくてもデバッグが出来るので便利に使って下さい。起動時は設定されたホームポジションへ5秒かけて移動します。ノードを停止するとサーボをブレーキモードに変更してから終了するので安全に停止することができます。sciurus17_descriptionSciurus17のモデルデータやリンクとジョイントの構成を定義するパッケージです。MoveIt!やGazeboから呼び出されます。sciurus17_moveit_configMoveIt!のパッケージです。下記のコマンドで起動します。demo.launchsciurus17_msgsSciurus17で使用する独自メッセージを定義するパッケージです。sciurus17_visionカメラのlaunchファイルや画像認識を行うノードを定義するパッケージです。sciurus17_bringupSciurus17の起動に必要なlaunchファイルをまとめたパッケージです。sciurus17_toolsSciurus17を活用するためのオプションツールをまとめたパッケージです。頭部カメラを使用する場合、先に次のコマンドでカメラのリセットを行うと動作が安定しやすくなります。realsense_hwresetsciurus17_gazeboGazeboでSciurus17のシミュレーションを行うパッケージです。次のコマンドで起動します。実機との接続やsciurus17_bringupの実行は必要ありません。初回起動時のみモデルのローディングに時間がかかります。Gazeboの画面が表示されるまで十分待って下さい。sciurus17_with_table.launchsciurus17_examplesSciurus17を動作させるためのサンプルコードをまとめたパッケージです。使い方については./sciurus17_examples/README.mdを参照してください。知的財産権についてSciurus17は、アールティが開発した研究用上半身ロボットです。このリポジトリのデータ等に関するライセンスについては、LICENSEファイルをご参照ください。企業による使用については、自社内において研究開発をする目的に限り、本データの使用を許諾します。本データを使って自作されたい方は、義務ではありませんが弊社ロボットショップで部品をお買い求めいただければ、励みになります。商業目的をもって本データを使用する場合は、商業用使用許諾の条件等について弊社までお問合せください。サーボモータのXM540やXM430に関するCADモデルの使用については、ROBOTIS社より使用許諾を受けています。Sciurus17に使用されているROBOTIS社の部品類にかかる著作権、商標権、その他の知的財産権は、ROBOTIS社に帰属します。