reset_poseメソッドで変数zero_poseに保存し、ikメソッドで現在のposeとzero_poseの差分を計算しているのですが、こんな感じで良さそうでしょうか。いい方法がありそうな気がするので、アドバイスいただきたいです。2019Resetフラグを書いてみました。Ownerありがとうございます。この部分なんですが、callbackで逆運動学を何度も呼び出してしまうのがよくなかったので、callbackに分岐を入れずにクラスのinit時にrospy.wait_for_messageで受け取るように変更しました。