]追加された行はこの色です。削除された行はこの色です。[#mab1b4c9][[2009a/ロボコン]]を参照してください。[#ne19cb3d]#ref(2009a/A3/ロボコン/本体1.jpg)~↑タラップをあげた状態#ref(2009a/A3/ロボコン/本体2.jpg)~↑タラップを下げた状態の本体です。2号機がトラップを押し下げて進む仕組み。#ref(2009a/A3/ロボコン/光センサー.jpg)~光センサーは図のように取り付けました。中央の黒い部品は、#ref(2009a/A3/ロボコン/タッチセンサー.jpg)~タッチセンサーを反応させるために取り付けたもの。タッチセンサー自体がバンパーになっています。#ref(2009a/A3/ロボコン/補助輪.jpg)~補助輪は上に2号機を乗せたときに後ろに転ばないように取り付けたもの。[#o4596b4d]#ref(2009a/A3/ロボコン/全体像.jpg,50%)#ref(2009a/A3/ロボコン/側面.jpg,50%)全体の様子です。#ref(2009a/A3/ロボコン/アーム全体.jpg,50%)#ref(2009a/A3/ロボコン/アームのギア部分.jpg,50%)牛乳パックを掴むアームです。真ん中の黒いものが回ると、両側の腕が開けたり、閉めたりします。下の図をみて理解した方がいいかなと思って、あえて書いていない。[#jff0e369]~いかに上手く壁の向こう側に運ぶかを考え、なるべく小さいロボット、正確性のあるプログラム(途中までライントレース、それから時間指定など)を組めるよう工夫した。Ds他のグループと違うとこは、「タッチセンサー」をフルに活用したこと。ライントレースよりは、時間設定と、タッチセンサーで距離などをはかった。[#u3f12556]~とかくロボットが壊れやすかったので、いかに頑丈にするかというのと、上に2号機を乗せて動く際のプログラムの時間指定が厄介だった。Ds時間設定をメインでやっていると、やっぱり、電池の調子によって、微妙にずれてしまうことがあって困った。[#tbfaee3f]~もう少しプログラミングに時間をかけられたらよかった。Dsもう少し、調整の時間があったなら、うまくいったかもしれない。最後の詰めが甘かったのだろう。