overview:双曲面ミラーとカメラを組み合わせて水平360度を撮像できる、全方位カメラとよばれるビジョン装置がある。全方位カメラ2台を移動台車に登載し、下水管などの管状構造物の内面をステレオ観測/検査するロボットを開発する。このロボットによって、歪みがなく距離情報を付加した管内面パノラマ画像を容易に得ることができる。開発にあたり、すでに基本的な技術の習得は行っているから、本研究では実用化を目指した場合の諸問題を明らかにし、これらを解決したい。開発したロボットを用いて模擬環境での動作試験を行い、ロボットの実用性を確認する。ReservedTOP。