(1/3)ロボット開発に有用とされるROSだが、習得には対応ロボットを入手した方が手っ取り早い。利用開始までの手順と、併用したいツールやデバッガも紹介する。});ひとくちに「ロボットを作る」といっても、判断と制御、駆動を備えたロボットを作るのはかなり骨が折れる。ROS概論として、これまでにROSのあらまし、なぜロボット制御でROSが好まれるかというあたりを解説してきたが、今回は実際にROSを使ってみる手順をご紹介したい。System)とは何かROSを使うには?まずハードウェアについてだが、ROSを使うと言うことは、基本的には何らかのロボットを動かす、ということになる。このロボットをフルスクラッチで作る事も可能(というか、その目的でROSが作られた)だが、既にROSをサポートしているロボットもある。ROS.orgには(ロボットで無いものも混じっているが)、こうしたROSをサポートしたロボットハードウェアの一覧があり、ROSの習得を考えるならば、対応ロボットを入手してROSを使うほうが手っ取り早い。リファレンスというわけでもないが、ROSで制御する標準的な例として多く使われているのが「TurtleBot」で、国内でもいくつかの代理店、ショップが取り扱いをしている。このTurtleBotはオープンハードウェアということで設計図が完全に公開されており、自分で設計図を見ながら作る事も可能だ。Mindstorms」シリーズだろうか。ROS対応という意味では現行「EV3」の前製品であるNXTが広く知られているが、EV3にROSを移植する試みも始まっているのでこれにトライしても良いし、NXTを市場で探すという手もあるだろう。ロボット(というか、制御する対象)が決まったら、次にROSを動かすプラットフォームの選定である。ロボットの中には、その中のコントローラーで直接ROSが走るケースもあるが、先ほどのAIBOやMindstormsの制御などの場合、別にROSを動かすコントローラーが必要となる。先のTurtleBotの場合、ノートPCを乗せて使う形を想定しており、このノートPCがプラットフォームになる。LTS」などとなっている。ARMの場合は使うデバイスごとに細かく利用できる環境が異なるので、こちらを参照されたい。x86の場合は、まずそれぞれ所定のUbuntuをインストール、起動した後にapt-getでROSのパッケージを入手、インストールし、初期化と環境設定を行えば完了となる。手順についてはROS.orgのこちらに詳しいので、ここでは割愛する。Edisonなど物理的に小さなプラットフォームが魅力的に見えるだろう。最初からこれを選ぶと開発がやりにくくなることが多い。開発段階ではもう少し(物理的に)大きく、ノートPCなど汎用的なものを選び、開発がある程度進んだ段階で最終的なターゲットに移植する、という方が賢明だと思われる。SNSfacebooktwitterITmediaはアイティメディア株式会社の登録商標です。