Missile(ESSMはその頭文字をとった略)RIM-7をベースに開発されたポイントディフェンス(個艦防空)ミサイル。エリアディフェンス(艦隊防空、RIM-66など)を突破した航空機、対艦ミサイルを迎撃することを目的としている。現在西側諸海軍の代表的なポイントディフェンスミサイルであるRIM-7シー・スパローでは海面スレスレを超音速で飛来してくる対艦ミサイルに対応することが困難な為、1990年代前半にアメリカ、オランダ、スペイン、ドイツなど10ヶ国が参加して開発を開始し、現在量産中である。誘導は同じセミ・アクティブレーダーホーミングだが中間誘導装置としてINS(レーザーリンクジャイロ)を搭載したことにより、最大3目標に同時対処可能となった。シー・スパローが発射までに約4分の準備時間を要するのに対してESSMは即時発射が可能となり即応性が大幅に改善した。ブースターも改良されており燃料にアルミニウムを添加したレーザー点火装置付のMk134固体推進ロケット・モーターと推力変更ノズルを採用し、最大50Gでの旋回が可能で射程も50km+まで延長されている。推力変更ノズルはロケット・モーターの燃焼終了と同時に廃棄される。ハイGでの旋回による失速を防ぐ為後部に長いストレーキを装備しその後ろに操舵翼が装備される。8連装のMk-29,48発射機、Mk-48VLS、Mk-41VLS(1セルあたり4発装填)から発射される。AIM-120のシーカーを移植したアクティブレーダーホーミングタイプの開発計画が存在するようである(未確認)。海上自衛隊もESSMの導入に向けDDの一部に発射能力を付与して現在試験を行っている。