2019年8月22日クムクムの目には、目の前の障害物までの距離を測る超音波距離センサーが取り付けてあります。このセンサーはネットで簡単に買うことができる安価なHC-SR04というものです。秋月電子では450円、スイッチサイエンスでは533円です。多くの制御記事が出ていますね。クムクムのポートを使うなら、こんな感じでArduinoプログラムを書くと距離をシリアルポートで確認することが出来ます。他の制御が止まってしまうしかしこのプログラム単体ならいいですが、他の制御をしようとすると、delayMicrosecondという関数で他の処理がピタっと止まってしまいます。パルスを与えている間の1マイクロセコンド、11マイクロセコンドなので、大げさな数字ではないのですが、モータはもっと細かい単位の制御を行っているので目立ってしまいます。顔を左右に動かしながら障害物を見つけながら...などという処理を囲うとすると、がたがたといびつな動きになります。プログラミング次第では何とでもなるのですが、一般的な記事に頼ったりすると、ハタと....とまらないリアルタイム出力な工夫ソフトで色々細かく制御するのもいいのですが、実は、クムクムではこの部分に簡単に取り付けることが出来る高速化オプションパーツを開発しました。動いています!!試作なのでユニバーサル状態ですが、このパーツをまもなく製品化して皆さんに使っていただけるようにしたいと考えています。