昨晩は、感情に任せて勢いで書きなぐってしまって、正直反省中。Watchの記事をベースに、再度まとめ直す。実際、思った事の半分も書けなかったし。気になったロボット気になったロボットについて少し。味見ロボットは、ロボットというかPaPeroである必要が分からなかった。スマートパルは、なんか昔のSFに出てくるロボットのようで、少し怖い印象。これもロボットである必要性あるのかなあ。EMIEWはチラリとしか見れなかった。expoは、アクトロイドより自然な印象。装いのせいかもしれないけど。飛行船及び飛行機ロボットについては、ここで展示する必要性があるのかな?ちゃんと飛行できる場所でないと訴求性がないのでは?パワーアシストスーツHALはちょうどエリアの角にあり、注目度が高い割に一度に見れる人が少な過ぎる。遠目に米袋を持つところが見えただけだった。ここでもTVスタッフがブースに入ってインタビューしたりしていて、羨ましい。KOHAROは動くところを見れなかった。鉄犬は人が多くて、泥棒役の人しか見れなかった。WATCHの記事では"外装もなし"と簡単なコメントしかなかったが、ちゃんと外装を付けているのもいた。ビデオでテケテケ歩く姿を流してたので是非見たかったなぁ。(コメントを受けて森山氏はキャプションを修正されていた。III"に比べ、ちょっと分かりにくかったかも。"北野共生システムプロジェクト"の"PINO"も確か学習型のアルゴリズムでしたよね?と尋ねたら、そうなんですか?と言われた。違ったけ?海蛇ロボットは、俺が横を通るといつも調整中。いつも金鯱が泳いでいた。巡り合わせというやつか。ステージゾーンのロボットについては、俺が見たものは全て動いていたが、かなり問題があったようだ。顔は大事だよなぁ、と。Wakamaruは人間の目に当る部分は、ダミーなのだが、子供たちに人気だった。逆に、スマートパルなんかは怖い印象。PBDR(ダンスパートナーロボット)のリアルな造形も怖かった。デフォルメしてあるぐらいが、丁度いいのかもしれない。今後は、ロボットは単体の開発ではなくて、協調動作が大事になるのでは?と言う印象。相互に連携して動いたら、、と夢想してしまう。これから見る人へのアドバイスささやかながら、アドバイス。会場でパンフをもらってデモのスケジュールを確認するとともに、会場の位置関係を把握。外に出て、作戦を練って再度入場するのがいいと思う。昼間は遠足の小学生等とかち合う確率が高いので、16時以降が見やすいと思うが、デモの時間との兼ね合いがあるので悩ましいところ。昼間は屋外のデモを中心に組み立てるのがいいかも。俺も色々書いたし、研究者はもっと厳しいことを書いているが、一般入場者にとっては楽しめるイベントだし、面白いと思う。会期は半分終了したが、興味がある人は是非足を運んでもらいたいなと思う。運営の不備まず、散々愚痴を書いたが、初日はステージの前に報道(主にテレビ、俺が確認したのはNHK及びCBC(中部日本放送)社名不明が5,6社)が陣取って一般入場者を妨げていた。完全に愚痴でしかありませんが、テレビは邪魔だなと感じているのは、我々も同じです。テレビは一つのメディアで少なくとも3〜4人分はとりますからね。テレビは視聴者数がけた違いです。仕方ないなと思っています。イベント運営側は当然そうなることを予想できていたはずだ、と思います。ロボットがうまく動かなくなることも、メディアと一般がごちゃごちゃすることも。いうこと全てをひっくるめて「イベント運営」なわけで、なんだかなあと思わざるを得ませんでした。俺は当初、傍若無人なカメラクルーに腹を立て、そのことに触れない人にかみついたりしたわけですが、正直、これは運営側の不手際と言う森山氏の意見が正しいと思います。当日、午前10時から11時まではプレス向け、11時から一般入場開始だったけですが、混雑を避けるため、プレス向けの時間をもう少しとっても良かったのでは?また、ステージを見物する際、後ろの人はかなり見にくい。背が低い人は前の人の背中と頭だけしか見えない事もあるでしょう。台を用意するとか、一工夫欲しいところ。テレビ局の人間にも、人間として配慮が必要だと思うのは正直なところ。事前情報が少ないのもネック。一般入場者は入り口で渡されるパンフを頼りにどのデモを見るか作戦を立てる必要があるのですが、デモンストレーションのスケジュールはA4のチラシ一枚。これでどこでいつ何が行われているのかを把握するのは非常に難しい。紙媒体が難しいなら、せめて事前にWEBにアップしておくべきでしょう。アップされてたようです。出来れば、見たいデモを選ぶとスケジュールを立ててくれる機能があれば・・・難しいか。俺は5時間かけて回ったが、大分見逃した。会場のモリゾー・キッコロメッセは入り口と出口が決まっており、一定のルートで回るように作られていますが、実際には随所で色々なデモが行われており、ルート通りに回るのは難しいでしょう。人の動線を考慮した構成とは思えません。ちなみに俺は馬鹿正直に5周しました。スタッフは、個々のブースのスタッフ(赤いジャンパー)は多く見られましたが、全体を統括するスタッフ(青ジャンパー)が不足しているように感じた。良く言えば、手作り感溢れる、悪く言えば素人臭いイベントと言う印象。予想される入場者の事を考えれば、"プロ"が必要でしょう。・・・もし"プロ"が携わってあれだったら。いやいやそんなことは無いと思う。watchにまた2020年、ロボットとの暮らしを想定している展示なのだが全体としての統一感はなく、今ひとつ分かりにくい展示だ。書かれているが、実は、NEDOには明確なコンセプトがないのかもしれないと言う印象。今は、2020年(これも便宜的なものでは?)に必要とされるロボットを模索している感じ。SEGWAYベースの"RMP"やTalon等。パワードスーツの研究も支援してましたね。これは、NEDOが研究のコーディネータであって、最終利用者でないせいではないかなあ。DARPAは最終利用者である軍に"何が必要か"と言うことを理解しているから、どのようなロボットが必要か、と言うことに明確なビジョンがあるのだろう。研究開発に協力し、早期に実用化にこぎ着けて欲しい。"と書いたのは、やはりエンドユーザーからのフィードバックがないと実用化は難しいのでは?と思ったから。ユーザーニーズって、一番分かっているのはユーザーだと思うし。ここで提案したいのは各プロジェクトでWeblog或いはそれに類するものを利用しては、と言うこと。各研究室や研究者のサイトというのは、正直分かりにくい。現在、ソフトウェアの開発や、システムの開発に関して開発者によるWeblogが開設され、告知や意見交換に利用されている。これと同じようにロボット開発に関しても設計思想や、研究の目的、開発状況をつまびらかにすることはメリットがあるのではなかろうか。そこから交流が生まれれば、"純粋工学"からも脱せるのではなかろうか、と。未来ロボット技術研究センター(fuRo)ではcocologを利用したブログを開設している。ココログあとは学生さんのブログがちらほら。その他の開発者の方々にも是非、ブログを開設し、広く無知蒙昧な輩の蒙を啓いてもらいたい。無知蒙昧の一人として読みたいだけなんだけどね。2005年06月12日17:13Tweetプロトタイプロボット展の写真と動画をまとめました。言っても、".Mac"を使ったお手軽ページなんですが(^-^;;http://homepage.mac.com/tomo1972/Robots/動画は特にトランスコードしておらず、QuickTime形式(.mov)なので、表示されるまで時間がかかります。画質も良くありません。ま、三洋Xactiを持ってうろうろしてた人がいたので、どこかにもっといいものがアップされるでしょう。俺の感想としては、面白いロボットが多く、また開発関係者と会話を交わす事が出来て面白い!と言うものだったのですが。俺が見た以外のステージでは不具合も多かったようです。各ブースでもステージでもそれぞれデモンストレーションが行われますが、初日の昨日は、ステージが不発気味...調整中で出てこなかったロボットや、ステージに出てきたものの、うまく動作してくれなかったロボットがいくつかあって、ちょっと残念...との事。森山氏の日記でも同様の指摘あり。こちらはもっと手厳しい。http://www.moriyama.com/diary/2005/diary.htm#diary.05.06.09俺の見たデモはちゃんと動いていたけどねぇ。これはプレスと一般入場者の視点の違いでしょう。狭い会場で多くのロボットがひきしめ合っているので、別にステージからひょいと他の展示を見る事が可能なので、そんなに問題ないんじゃなかろうか。朝からずっとカメラ構えているプレスには腹正しいだろけどね。それよりも、最初に書いたけど、プレスが邪魔で邪魔で。一眼レフを持ってウロウロするだけならともかく、ステージ前に三脚を並べて一般入場者がみるのを困難にしていた。3時頃から16時半頃まで。主催者は、メディア規制をちゃんとして欲しいなあ。閉館後に、NHKの番組収録が行われていると言う。Blog(ブログ)だったら、一般入場者の前に陣取って、カメラ構えるなよ、ほんとに。番組自体も薄っぺらかったし。2005年06月10日02:40Tweetチャリべえ先日取り上げた"チャリべえ"も実際に変形・走行・歩行するところを見れた。今回は、万博の安全基準の問題で、有線接続・人は乗せないで替りに"キッコロ"を乗せてのデモ。ケーブルをたぐる人達が大変そうだったが、見事に走行。(アスタリスク)おそらく、ロボットアニメファンがもっとも萌えると思われるロボット。その名はタチコマASTERISK(アスタリスク)。名前の由来は、足を広げた姿が、記号のアスタリスク"*"に似ているから。実際、ニュースを見て、「タチコマ?!」と思った人は多いようだ。まとめサイト:天井も移動できる6本脚ロボット「アスタリスク」デモでは、3体のアスタリスクが登場し、がれきを越え、狭い橋の下をくぐり抜け、天井にぶら下がり、3体のぬいぐるみのうち、温度の高いものを捕獲する。ため、驚くほど自由度の高い動きを見せてくれた。デモの終了後、質問に答え、「最初は災害救助を考えていたが、クローラー型の災害救助ロボットがどこでも行けるので、違う分野を考えている。天井と言う今まで利用しなかった空間が、このロボットによって使用可能となる、」と答えていた。このロボットは自律で動いているのか、どこかから遠隔操作しているのか?と聞いたら、途中まで自律で動いていて、途中から遠隔操作していたとの事。天井にはカメラが設置してあり、そこで制御・調整もしているようだ。小型サッカーロボットと同様かな?それを聞いて、一台のロボットが天井で司令塔となり、床上のロボットに指令を出す、なんてことを想像してしまった。クローラー型の災害救助ロボットも素晴らしいが、床下に負荷をかける事を考えると、こういうロボットでそろりそろり動くのもありなんじゃなかろうか。言うか、動きと形がカッコいいのでこのまま突っ走ってもらいたい。Transformer"。以前、デンマークの同様のロボットについてエントリーを書いた時、このロボットについても触れたのだが、その時は"II"だった。バージョンアップして、モジュールが白・黒のツートンカラーになり、個々のモジュールのつなぎ目が分かりやすくなった。ほら、大昔に流行った、"スネーク・キューブ"(正式にはマジックスネーク)に似ている。3代目、滑らかに関節を動かし、合体変形を見せてくれた。開発者が実演してくれて、且つ質問にも答えてくれた。2005年06月10日02:17Tweet金の鯱ロボット尾張名古屋は城で持つ...と言うわけで名古屋のシンボル"金鯱"それをモチーフとした魚型ロボット。色物かな?と思っていたのだけど、意外や意外、かなりしっかりしたロボットでした。本物の魚のようにすいすいと泳いで見せたりします。それもそのはず、菱明技研は、魚ロボットのレンタルなんかもしているのですね。ラッキーな事に、プログラムに載っていない時間に、開発者自ら説明をしてくれるデモを見る事が出来た。屋外に設けられた池(プール)を回遊しながら、水面で泳いだり、潜航したり。口のところにあるCCDカメラで撮影した画像を送信してみたり。撮影してから送信完了するまで結構時間がかかったりする。その画像に、金の鯱ロボットの口内が写っていたのはご愛敬。水中点検のほか、水の浄化作業、新漁法の開発などへの利用を考えていると言う。スクリューを使えばいいじゃん、等と言う無粋な事を言ってはいけない。水の中の生き物が吃驚しちゃうじゃないのさ。Robotステージで一番人気だったロボット。伊達に、中日新聞トップを飾ったわけではない。こんな分かりにくい名前になったかは不明。"あれ?ダンスパートナーロボットがいない!?"とパンフレットを何度も読み直したのは内緒である。以前も書いたのですが、このロボットは、人間と協調してダンスを踊るロボット。ステージでは、東北大T氏とともに華麗な舞を披露してくれます。ところで、完成体を見て驚いたのですが、かなりリアルな造形です。何となく怖く思えたのは俺だけ?イメージで言うと、映画メトロポリスの"マリア"と言う感じでしょうか・・・映画見ていないけど。2005年06月10日01:44Tweet次世代インテリジェント車イス山梨大学発ベンチャー"ロッタ有限会社"が贈る、次世代インテリジェント車イス。ちなみに、妻の実家で飼っているパピヨンもロッタと言うので非常に親近感がある(笑)。これは、要介護老人や身障者を目的の場所まで移動することを想定した車イス。病院や介護施設での使用を想定しているもの。決められたパターンに沿って、動くしくみ。最初にパターンを指定すると、あとは車イスロボットが、要所にあるQRコードや、外部情報を読み取り目的地までつれていってくれる。詳しくは、NEDO及び上記会社のサイトをご確認下さい。これは実際に試乗する事が出来た。2005年06月10日01:30Tweet自律運行型除雪ロボット"ゆき太郎"期待の除雪ロボット、ゆき太郎。メディアの扱いは小さいのだけど、非常に実用度の高いロボットだと思う。残念な事に、デモの時間も短く、注目も少なかった。大体、表通りからは援竜の巨体に隠れて見えないし。動画はこちらデモ終了後、開発者の方に話を聞く事が出来た。現在、家庭向けとして開発を進めている。駆動時間はおよそ1時間程。凍結路ではスリップする公称400kgだが実は600kg程ある。坂道は30度までいける。記憶に頼っているのでやや不正確かもしれない。課題が多いと言う口ぶりだった。将来が多いに期待できるロボットの一つ。研究開発に協力し、早期に実用化にこぎ着けて欲しい。あわせて雪下ろしロボットもお願いします。「雪国出身」と言うおじさんが、熱心に尋ねていた事が印象的。T-52援竜・改プロトタイプロボット展へ行って最初に目に付くのは、天を衝く巨体。援竜・改)想像していた以上にその体はでかい。その巨体が唸り、双腕を以て車に覆いかぶさった鉄骨を器用に動かすデモを行っていた。ロボット・・・と言うより重機に近い印象を受ける。誰も注目していなかったが、屋外スペースに設置してある小屋の中にコックピットがあり、その中で操縦者がモニタを見たり、窓の外の実機を見ながら細かく操作を行っていた。ドアを開けて写真を撮らせてもらえないかと頼んだが、却下されました。"援竜・改"のシステムを考えると、このコックピットを見てもらう意味はあるのではないかと。"新歩"のように一般人に動かさせるのは危険だと思うけど。2005年06月09日23:34Tweet遂に開催されました!プロトタイプロボット展。今日から6月19日まで開催されます(いわゆるロボットウィーク)。俺も馳せ参じましたとも、会社を休んで。展示されているロボットはいずれも素晴らしく、また、多くのロボット研究者とお話する機会を得る事が出来た。有意義で楽しい経験を得る事が出来たのだが、幾つか残念な事が。今日見てきたロボットについて書く前に、それらを吐き出す事にする。Blog(ブログ)東芝が生活支援ロボット"聞き分けロボット"と"お供ロボット"のプロトタイプを発表しました。"NEDOプロトタイプロボット展"(ロボットウィーク)で公開される予定。聞き分けロボット"聞き分けapri(アプリ)君"正式名称"ApriAlpha_v3(アプリアルファ・ブイスリー)"。"ApriAlpha"の後継機ですかな。6つのマイクを内蔵し、全方位からの声を聞き分ける。知っている単語があれば反応を返す。複数の人が同時に声を発しても聞き分ける事が可能。人物をリアルタイムに認識、特定の人を見分ける事も可能で、人が移動すると一定距離を保ちながら追従。服装で認識しているため、野球場やサッカー場では対象を見失う可能性がある。ついていくべき人を見失うと『どこですか?』と声をかけながら探す機能付き。東芝、既にデジタル家電というか、ネットワーク家電を販売しているだけにそのインタフェースとなる実用性の高いロボットを出してきました。同様のコンセプトで以前ビクターもロボット(J4)を出してましたね(こちらはAV家電の操作担当ですが)。アテンダ君ですが、荷物持ちを是非お願いしたいですな。顔の認識とかは・・・人が"ICタグ"とか持つ事で解決できないのだろうか?今回の技術は"ORCA"と言う分散オブジェクト技術"HORB"を応用した技術で実現されている。聞き分けアプリ君の技術が、例えば"RD-XS57"なんかに組み込まれればロボット家電となるわけか。限定された分野でもいいから早くそういう製品がでる事を期待。Japan日立製作所は3月15日、実生活で必要な運動能力を持ち、マイクなしで人間と対話して行動ができるサポートロボット「EMIEW(エミュー)」を開発したと発表した。日立製作所は、パートナーロボット「EMIEW」を「愛・地球博」に出展する。愛嬌のある顔と「セグウェイ」に似た二輪移動機構を装備。人と同じ空間で動くための機敏さとコミュニケーション能力を備えている。日立製作所は、愛知万博に出展するパートナーロボット"EMIEW"を発表した。時速6kmで移動可能で、方向転換も機敏。障害物を検知すると、センサーから自律的に経路を計算して障害を避けることが可能。1m先からでも人の声を認識し、6自由度の腕を持つ。Workmate"(直訳:仕事仲間としての素晴らしい移動性と対話的な存在)の頭文字。プロトタイプ開発支援事業」の一環として開発された・・・何で11月のNEDOの発表時に発表されなかったのだろう?大人の事情?方向性としては富士通のサービスロボット(FSR)に似た感じですね。"Robovie-R"とも似ているなあ。あと、米国の"RMP"とも。インパクトに欠ける造形(ITMediaでは"にゃまんげ"と言われてたな)。機能もうまくまとまっているが何となく心に響かない・・・日立らしいと言えば日立らしい気がする。トヨタほどの派手さはないが、実用性は高そう。(NEDO)が、来年3月開幕の愛知万博の出展概要を説明。実証研究プロジェクトで登場する「次世代ロボット」を紹介した。なんかかつてないほどロボットが集合する模様。(NEDO)によるNEDOパビリオンでは、以下のロボットが出迎えてくれるという。