ブログ:面白い最新論文解説したり、有名反応をまとめたり、入門向け記事書いたり。Keplinger人工筋肉を目指すソフトロボットロボットというと、全てが金属製の硬いイメージがある。できたロボットといえる生物は、骨こそ硬いが動力を生み出す筋肉は柔らかい。柔らかいのに力を生めるというのはよくよく考えると不思議だ。した柔らかい動力を人工的に作ろう、というのがソフトロボットの一分野である。ソフトロボットのアプローチの一つに誘電エラストマーアクチュエータと呼ばれるものがある。誘電体のエラストマーの上下に電極を貼り、電場をかけると電極が引き合いエラストマーの形が変わることを利用する。高い歪みも実現でき、効率も良くなりうるが、高電場をかけると絶縁破壊*によって部分的に壊れてしまう。これは深刻な問題で、電極を大きくすると絶縁破壊の起こる確率が上がるので、アクチュエータのスケールアップが難しい原因になる。絶縁性の物質も電場を一定以上強くすると電気が流れる現象。自己修復静電アクチュエータ著者らは絶縁破壊が起きても自己修復すればいいじゃん、というアプローチでこの問題を解決している。エラストマーの中に誘電性のシリコーンオイルを入れる。その上下に電極を貼りつける。電場をかけると電極が互いに引き付けられ、液体が押し出され形が大きく変形する。(論文より引用)例えば上図のようにドーナツ型に設計したアクチュエータに電場をかけると、端が高さ方向に伸びる。絶縁破壊を自己修復このとき重要なのは絶縁破壊が起きた時の挙動だ。普通の誘電アクチュエータなら絶縁破壊が起きると、固体なのでダメージが残り、サイクルを経るとダメージが蓄積していく。(論文より引用)また、伸縮性のある電極を用い、薄く広い形に設計したアクチュエータに電場をかけると電極方向に伸びる。これを利用すると腕を伸ばしたり、曲げたりできる。(論文より引用)おーおもろい!本当に筋肉っぽい(^○^)!!現状は強力な電場が必要な事が課題らしいけど、アクチュエータ設計の大きな指針になりそう!ガンダムでなく、ドラえもん開発に繋がるかもしれないソフトロボット。22世紀までにはなんとか実用化して欲しい。́ー`*)こちらもご覧くださいScience誌:ナノグラフェン合成はパラジウム触媒で簡単に。コメントをキャンセルメールアドレスが公開されることはありません。コメント名前メールアドレスサイト次回のコメントで使用するためブラウザーに自分の名前、メールアドレス、サイトを保存する。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください。Reserved.%d人のブロガーが「いいね」をつけました。