本番用モーターを接続し、バッテリーからヒューズを取り除く。これも正常動作した・・・のだが問題発生。旋回用モーターの振動が激しい。前作の最後に、旋回用モーターのPWM周波数を15Hzに設定したのだった。15Hzだと固有振動数に近いのか、パワーパック全体が激しく振動。ないが、使い物にならない。逆に122Hzにしてみるが、PWMノイズが極めて耳障りだ。61Hzも耳障りなことは、分かっている。低周波PWM周期は、やはり30Hzの一択である。これは振動も殆ど気にならず、PWMノイズが戦車に合った重低音になる。フルオペのようなサウンド発生機構が無くてもモーター動力離れした音が出るので、非常にお薦めだ。超低速時の滑らかさはイマイチである。35Tの540モーターという選択が良くないのかもしれないが、バトルタンクや遊星ギアモーターのような小型モーターに比べると、明らかに滑らかさに欠ける。ハードウェアに関しては、これ以上どうしようもない。後は、PIC側の工夫だ。市販アンプでも、低周波PWMより滑らかに超低速を制御できるとは思えないし。そんな訳で、金属露出部分をオートウエルドでコーティングして行く。コンバーターも、オートウエルドで固定。これで、基本機能すべて固定できた。しても超信地旋回の超低速がうまく働かないようであれば、旋回用モーターをギアドモーターに置換するとか、ステッピングモーターにするとか、打つ手はある。当面はこのままにしておき、将来の改良ネタに取っておく。これで、作り直しは成功したと考えて良さそうだ。時間はロスしたが、隣接パーツとの干渉不安がなく、綺麗にまとまった。高性能FETの採用でドライブ能力が倍増している。チューンド540モーターも余裕を持ってドライブ可能であり、選択肢が広がっている。