安良コンビニCPUを搭載したマシンの自立走行。白いラインをトレースするための、センサーを搭載し、モータードライバをCPUで制御しながら走る、マイコンカーラリー。メカの世界とコンピュータの世界を見事に融合した、面白い世界。自分のマシンが、トレースしながら周回した時の感動は、コンピュータのみの世界とは、比べ物にならない。去年、エレセンの研修で使用していた車から、センサー部分だけはずして、バギーに組み込む事にする。前回は、UNIXのGCCでRTOSありの構成でソフトを作成したが、内部メモリが4Kバイトしかないため、RTOSはやめる。開発ツールの標準の構成で、Win98でBuildすることにした。シリアルモニタがないと不便なので、シリアルモニタをつくった。センサーをバギーに取り付け、コネクタにはんだ付け。センサーは、ポートBを使用する。青柳さんが作ってくれたモータドライバに結線。WAGOのコネクタで、簡単に結線が可能でとても便利。モータドライバへの入力は、ポートAにて、PWM制御する事にした。センサーの入力OK、モーターの制御OK。CPUボードの電源を電池から供給してみる。モータが動く状態になると、CPUにリセットがかかってしまう。電圧を変えてOKになったが、モータのパワーが足りない。このため、12V−5V変換回路をエレセンのマシンから拝借し、バギーに取り付ける事にする。紙で、擬似コースを作成。時間を取られるが、なんとか完成?カーブを曲がるプログラムを開始。モータのトルクが弱く、ちょっと付加をかけるだけでとまってしまう。PWMの制御で左右のスピードを変えて曲がろうとするが、停止側の抵抗が弱く、スピードを変えても直進してしまう。