モータとギアが弱いので、残念だが駆動系のみ自作物とすることにする。エレセンのバギーのモータ、ギア、タイヤをバギーの後ろに装着する事にする。プラ板、マジックテープ、両面テープなど、必要なものを買ってきた。エレセンからコースのストレートとカーブを借りてきて、紙ではなく、プラスチックのテストで動作。デバッグ用のログ機能の実装。カーブがなかなか曲がれない。エレセンにある試走コースでテスト。2階には2m四方程度の短い周回コースがある。2階で試験するが、カーブを曲がることができない。速度のパラメータを試行錯誤し、2回に1回程度曲がれるようになる。直角カーブは、ぜんぜんだめ。午後7時頃、下のコースに誰もいなくなったので、長いコースで試す。結構な確立でコースアウトする。ほとんど、オーバーステア気味に直進してしまう。モータを止めても惰性で進んでしまうので、ブレーキ(数十ミリ秒の逆回転)を入れてみる。すると、劇的に良くなった。カーブは、ほとんどOKで、直角カーブのみ。その後、直角カーブも4回に3回位は成功するようになる。電池が減ってきていたので、新品に取り替えると、速過ぎて動かなくなってしまう。一度、パラメータ調整。OKで、午後9時が近かったので、最後に電池を交換して再確認しようとすると、照明が突然まっくらに。エレセンは、午後9時で消灯だったか?しかたがないので、暗闇の中でテストするが、またまた速過ぎてコースアウトするし、直線でのぶれが大きい。パラメータ調整は、明日に持ち越し。最終パラメータ決定のため、慧人をつれてエレセンへ。ところが、休日のためカードがなければ、入場できない。BUGは誰もいないようなので、エレセンの北川さんに着て頂き、OKとなる。パラメータ調整後、9割程度は成功するようになる。新電池で試すと、やはりだめな可能性が増える。速度センサは必要だなあ。9割完走する電池セットを2つ確認して作業終了。一緒に高速で情報国際高校へ。駐車場が一杯!大会コースを見ると、結構、直角カーブが多く、高架中にカーブなどがある。下り後直ぐに直角カーブがある部分が難しそうだ。問題は、この下り後直角カーブになりそうだ。自分の出場までは、3時間くらい時間がある。晶代は妊娠中なので、暖かい部屋に待機し、慧人と一緒にレースを見に行く。慧人は、かなり気に入ったようで、かぶりつきでレースを見ている。「慧人、触るなよー!」と注意すると、手を後ろで組んで、触らない事をアピールする。友広さんの車は、CCDカメラタイプで注目されている。時間がきて、車検を行い、コース脇で順番待ち。安田は、ほとんど最後。友広さん、家族の応援の中、最初は順調だったが、下り後直角カーブでコースアウト。