いう表現はここだけ切り取って「これって正しいの?」と英語の教師に聞くとまず「間違っている」と言われるでしょう。この会話の流れの中ではズバリありです。単純に理解してもらえる、ということではなくて全く不自然ではない、という意味でです。話がそれてしまいました。いう表現の是非は置いておきましょう。上野に出掛けた、ということを既に言ってるからです。「昨日上野に出掛けて買い物に出掛けました」とはあまり言わないですよね。