a{height:48px;width:48px}.screen-reader-text{border:0;clip:rect(1px,1px,1px,1px);-webkit-clip-path:inset(50%);clip-path:inset(50%);height:1px;margin:-1px;overflow:hidden;padding:0;position:absolute!important;width:1px;word-wrap:normal!important}.broken_link,a.broken_link{text-decoration:line-through}まるで自分が鳥になったように自由自在に空を飛び回る。そんなレーシングドローンによるFPV飛行を楽しむためのブログです。RPMフィルターを使ってみたBetaflight2019.10.08この記事は約4分で読めます。導入された双方向DSHOTの機能を使用するRPMフィルターは、モーター由来のノイズを大幅に取り除くことができ、スムーズなフライトにつながります。前回の記事で双方向DSHOTを有効にしたのでさっそくテストフライトを行ってみました。導入された双方向DSHOTの機能を使用するRPMフィルターは、モーター由来のノイズを大幅に取り除くことができ、スムーズなフライトにつながります。使用した機体は自作3インチ機で、こちらの記事で制作した物です。レーシングドローンを作りましょう!!機体とバッテリーの合計重量が200g未満のドローン(U199)は、無人航空機ではなく模型航空機として扱われます。そのため特別な飛行許可・承認を取得しなくていいので、わりと手軽に飛行させることができます。今回はU199でありながら、パワフ...052.jp2019.09.14フライトは出来るだけ、ローからフルまでスロットルを使用してフリップやパンチアウトを行いましたが、さすがに大きなスロットル開度はサンプル数が少ないです。デフォルト設定から、RPMフィルターを使用するために少し変更しました。変更内容はダイナミックノッチフィルターの範囲を狭めました。これは前回の記事でコマンドから設定した内容です。効果が簡単に分かるか不安だったので、以前クラッシュして曲げてしまったプロペラを、適当に手で少し修正した物を使用してみました。これで振動が大きくなりモーター由来のノイズも大きくなるはずです。スポンサーリンクフライト結果まずフライト中の感想は、ONとOFFでは私のような経験が浅い者には飛行特性の違いは分かりませんでした...たぶんもう少しPID設定を決めていくと分かるのかもしれません。飛行中のモーター音は澄んだ音になった感じがします。静かな機体でしたが新品のプロペラならさらに静かになるんじゃないでしょうか。フライトを終えた直後のモーターをさわってみて驚きました。この機体に限らずいままでこれだけモーターが低温なのは初めてです。曲がってるプロペラを使用しているので機体の振動があるはずですが、FPV映像では振動は感じられませんでした。後に録画した4K動画を見ると細かく振動しているのが分かりました。勘違いする方がいるかもしれませんが、RPMフィルターは機体の振動自体を取り除くことは出来ません。ジャイロに入って来る信号からノイズを取り除くだけです。どれだけ違うか視覚的に見てみました。フィルタリングされる前のジャイロデータを記録するようにしました。OFFRPMフィルターがOFFの時のノイズ分布図です。左側の3つの図がフィルタリング前のジャイロデータです。上からロール、ピッチ、ヨーの各軸のデータになります。色が明るいほどノイズが多いことを表しています。図の中央に明るい右肩上がりの帯が見えますが、これがモーター由来のノイズになります。付近で頭打ちになっています。図の下の方で周波数0から50Hzくらいに見える明るい横帯はRCの制御信号になりますので、ここはフィルタリングしてはいけない範囲です。右側の図はフィルタリング後のジャイロデータです。モーター由来のノイズが薄くなっていることが分かります。ONRPMフィルターをONにしてみました。左がフィルタリング前、右側がフィルタリング後になります。フィルタリング後を見るとモーター由来のノイズが全く見えなくなっています。恐るべしRPMフィルター!まとめまだ一回だけのテストですが、RPMフィルターは凄いって事が分かりました。これが実際の日々のフライトにどう影響するのでしょうか?まず、モーターが熱くならないってことは電力が熱となっていない。すべて効率よくモーターの回転に電力が使用されているってことですね。燃費(電費)が良くなるって事で若干フライト時間が伸びるかもしれません。フィルタリングでの遅延が減るのでクイックな反応が必要なレースで有効になるのではないでしょうか。プロペラでも使用できるってことは案外大きいかもしれない・・・(経済的にも)ただし前述したようにモーター由来の機体の振動や、フレームの共振等の振動はありますので、HD撮影機などではジェロは出るでしょう。RPMフィルターはモーター由来のノイズを除去するだけです。私としては全機にRPMフィルターを使用したいですね。導入された双方向DSHOTの機能を使用するRPMフィルターは、モーター由来のノイズを大幅に取り除くことができ、スムーズなフライトにつながります。RPMフィルターの設定が簡...052.jp2019.10.06ESCのファームウェアを更新するモーターを回転させるESCの状況もどんどん変化していっています。(RC版)を使用してみました。気が付いたところを紹介したいと思います。前回のUnbox編の翌日に撮影しに行ったんですが、撮影開始のON/OFFの操作を逆にしていて撮影できてませんでした・・・台風一過で風が強いと思ってましたが案外微風でしたので初めての場所で撮影してきました。私がドローン本体以外で使用している周辺機器を晒してみます。このブログの記事は基本的にこの周辺機器を前提に書かれていることが多いですがほとんど応用が利くものばかりです。機体とバッテリーの合計重量が200g未満のドローン(U199)は、無人航空機ではなく模型航空機として扱われます。そのため特別な飛行許可・承認を取得しなくていいので、わりと手軽に飛行させることができます。小惑星リュウグウまで飛んでけ~(使用上の注意)どうやらデフォルトのPIDでパワーウェイトレシオ良い機体を飛ばすとPID制御がうまくいかず、モーターが暴走するようです。パート2機体とバッテリーの合計重量が200g未満のドローン(U199)は、無人航空機ではなく模型航空機として扱われます。そのため特別な飛行許可・承認を取得しなくていいので、わりと手軽に飛行させることができます。パート5機体とバッテリーの合計重量が200g未満のドローン(U199)は、無人航空機ではなく模型航空機として扱われます。そのため特別な飛行許可・承認を取得しなくていいので、わりと手軽に飛行させることができます。このサイトの使用を継続することで、その使用に同意したとみなされます。コントロール方法を含む詳細についてはこちらをご覧ください。リンクレーシングドローン関連リンクアーカイブ2020年1月2019年12月2019年11月2019年10月2019年9月2019年8月2019年7月2019年6月2019年5月2019年4月RSSスポンサーリンクタイトルとURLをコピーしました。