a{height:48px;width:48px}.screen-reader-text{border:0;clip:rect(1px,1px,1px,1px);-webkit-clip-path:inset(50%);clip-path:inset(50%);height:1px;margin:-1px;overflow:hidden;padding:0;position:absolute!important;width:1px;word-wrap:normal!important}.broken_link,a.broken_link{text-decoration:line-through}まるで自分が鳥になったように自由自在に空を飛び回る。そんなレーシングドローンによるFPV飛行を楽しむためのブログです。パート2レーシングドローン2019.09.15この記事は約11分で読めます。スポンサーリンク機体とバッテリーの合計重量が200g未満のドローン(U199)は、無人航空機ではなく模型航空機として扱われます。そのため特別な飛行許可・承認を取得しなくていいので、わりと手軽に飛行させることができます。今回はU199でありながら、パワフルで、フリースタイル飛行で高画質動画が撮影できるレーシングドローンを自作していきます。レーシングドローンを作りましょう!!機体とバッテリーの合計重量が200g未満のドローン(U199)は、無人航空機ではなく模型航空機として扱われます。そのため特別な飛行許可・承認を取得しなくていいので、わりと手軽に飛行させることができます。20mmタイプのものを使用します。通称で「ミニ(mini)」と呼ばれてます。16mmタイプになります。(V1.5)FCは、F3の物はBetaflight4.0以降ではサポートされなくなりますのでF4あるいはF7の物を選んでください。ESCは3インチ機ですので20Aくらいは流せられるものがいいでしょう。32ビット版である必要はありません。今回使用するのはこちらのFCスタックです。FC+ESC+VTXのコンボですね。これは、シリーズの上位バージョンですが通常バージョンのF4タイプでも十分使用できます。VTXミニタイプながら、F4より処理能力が高いF7採用で、さらにデュアルジャイロ仕様となっています。これはジャイロを2つ搭載してさらに片方のジャイロは90度回転させてあります。そのため片方のジャイロ(A)のX軸はもう片方のジャイロ(B)ではY軸にあたります。機体が傾いたときAのX軸とBのY軸で同じ値の傾きが検出されるはずです。ここで同じ値でない場合はそれはノイズが混入していることになります。その場合はAとBの平均値を採用することによってノイズは半分になることになります。通常ジャイロからのデータは余分なノイズが混入しているのでフィルターで出来るだけノイズを取り除きますが、デュアルジャイロの場合は先にノイズを低減させてからフィルター処理されます。同じ面に搭載されているのでZ軸方向はAもBも同じ値になりノイズ処理できません。ESCは定格で35Aまで使用でき、BLheli_32と書いてある通り32ビット版ですので高速に処理できます。Betaflight4.0からの新機能であるRPMフィルターが使用できるようになります。(現在、RPMフィルターはデュアルジャイロと同時に使用できません。ジャイロを一つだけ使用する設定にします。可変出力でもちろんFCから制御できます。