SDKを使えばChoregrapheを使わずに動かすこともできます。Pepperは現在(2017/10)一般向けもバージョン2.5.5が配布されています。ここでは、バージョン2.5.5のSDKを使ってPepperに喋らせてみましょう。SDKはPython2.7が必要です。現在(2017/10)はPython2.7.14が配布されているのでそれをインストールしましょう。Pythonのインストールはこちらを参照ください。SDKインストールSDKインストールは、ダウンロードして任意のフォルダに解凍するだけです。解凍した場所を環境変数に設定すればインストールは完了となります。2.5.5をダウンロードします。Linux用、macOS用、Windows用があり、ダウンロードした圧縮ファイルを任意の場所に解凍します。環境変数の設定Windowsシステムの環境変数設定画面を開きます。スタートメニューを右クリックして「システム」を選択します。画面の「システム情報」をクリックします。表示画面左の「システムの詳細設定」をクリックします。あるシステム環境変数の「新規」ボタンを押して、以下の環境変数を新規追加します。ここではSDKをDocumentsフォルダ配下に解凍しています。PYTHONPATH=C:¥Users¥user_name¥Documents¥pynaoqi-python2.7-2.5.5.5-win32-vs2013¥libMacターミナルで以下のコマンドを実行します。ここではSDKをDocumentsフォルダ配下に解凍しています。DYLD_LIBRARY_PATH=${DYLD_LIBRARY_PATH}:/Users/user_name/Documents/pynaoqi-python2.7-2.5.5.5-mac64/libもしくは、.bash_profileに記述してターミナル起動時にexportが実行されるようにするといいでしょう。DYLD_LIBRARY_PATHMacではPYTHONPATH以外にDYLD_LIBRARY_PATH環境変数も設定します。Pepperに「こんにちは」を喋らせるそれでは、Pythonプログラムから直接Pepperに「こんにちは」と喋らせてみましょう。Windowsではコマンドプロンプト、Macではターミナルを起動してpythonを実行してください。以下のプログラムを入力します。ALProxy()メソッドの第1引数に”ALTextToSpeech”、第2引数にPepperのIPアドレス、第3引数にPepperのポート番号を入力します。ここではバーチャルロボットに接続するので第2引数に”localhost”を指定し、第3引数のポート番号はChoregrapheの設定画面に表示されているものを指定します。xxxxx)を実行すると毎回以下の警告のようなのが表示されます。xxxxx)を実行すると成功します。WindowsもMacも同じです。CodeAidについて。