No.265出張で秋葉原へ、その帰りに、秋月へ寄って、補修用の電池を買ってきました。全ての電池の電極部分を絶縁テープで巻き、電池パックの作り直しをしました。今考えると、昨日の作り方は危険でした。電池の筒を覆っている皮膜は、絶縁帯としては信用しないほうが良さそうです。No.264夜、気合を入れてニッケル水素電池パックの量産をしました。1時間で3パック作りました。以前、試しで1パック作ってあったので、合計4パックになり、これでとりあえず電池の心配はしなくて良いかな、と安心しておりました。初めに作った電池を使い伝助8号で遊んでいたら、電池が切れたので、充電しました。1時間くらいで充電完了。充電が終わった電池を、充電器から外し、電池パックを持って伝助8号へ入れようとした瞬間、電池から煙が、ガスが出ました。電池パックも、かなりの発熱。あわてて、安全な場所に置いて、中を分解。(+)極のリードを折り曲げていたので、(−)極とショートしたようです。電池の外皮が薄く、充電の時の熱で溶けたか、持った時に圧迫して傷ついたかです。いうことで、本日作った電池パックは、直ぐに分解して、後日作り直しです。No.263モーション制作開始しました。リモコンボタンに44個のモーションを割り振ります。時間のある時に、こつこつと作らないと終わりそうもありません。攻撃モーション(あまりアイデアはありませんが)は、予選通過しないと必要が無いので、プライオリティーは低いです。予選を通過できたら、ホテルで徹夜仕事になりそうです。予選を通過するためには、「走り」が重要になるので、こちらに時間が取られそうです。資格審査系からやっつけましょう。No.262私がロボットを作ろうと決意したとき、夢のような存在だった井藤さんのSilf-H2の動画をあらためて見てみました。うーん、やはりすごいです。伝助8号も、きびきび動ければよいのですが。走りのときは、膝を曲げたほうが良いのでしょうか。No.261そろそろモーション作りをしないと、間に合いません。「走る」はなかなかできません。伝助7号の時時間がかかった、起き上がりモーションを作りました。ヒザとかヒジとか追加されているのに、起き上がり方が伝助7号の時と全く同じです。起き上がり速度は速くなりました。遅いほうがドラマチックな気もしますが、時間も無いのでこれで良しとしましょう。No.2602個のBluetoothモジュール、KC21の単純なシリアル通信ができました。これは私にとって大きな前進です。ハイパーターミナルに、[ConnectionUp]の文字が出た時、ほっとしました。モーションエディターで、リモコンからデーターを確認できたとき、久々の達成感を味わいました。SmartCableSetupを片方のKC21に1度だけ実行すると、後は電源を入れるだけ(リセットは重要)で、双方向のシリアル通信が可能です。ボーレートは、伝助システムの都合上9600bpsにしました。つながらなかった原因は、SmartCableSetupの実験をしていた時に、両方のKC21を、SmartCableSetupにセットしていたためです。片方のSmartCableSetupを無効にしたら、つながってしまいました。仕様書はよく読まなければいけませんね。KC21(B)KC21を使う前に1回だけ行う。0以降毎回使うとき・KC21(B)の電源を入れて、Reset。・KC21(A)の電源を入れて、2,3秒待ってReset。・これで気持ちよくつながる。■ハード・MPU(80C51F330D)のTXとRXを、KC21のRXとTXに直結。・CK21のCTSとRTSは直結。・リセットは、CPUポートから制御が良い。・リセットをきちんと送らないとつながらないことがある。・片方のKC21の電源を、1分くらい5Vを繋いでしまった。熱くなったが、壊れなかった。見ていたら、ちゃんと書いてありました。それで、回避策(ハードとソフト)ものっていましたが、面倒なので、この無線モジュールは不採用ということにしました。それで、急遽、BluetoothモジュールKC21を使いたくなりました。電源が3.3Vってところも魅力的です。基板を作って、ハイパーターミナルでチェック、BDAddressやVersionは確認できますが、Cnnectionが出来ません。SmartCableSetupを使おうとしていますが、上手くつながりません。1,2回つながったこと(多分)があったように見えましたが、なかなか思うように行きません。最悪、伝助7号の無線モジュールになるかも知れません。いうことで、ほとんど進展のないまま貴重な休日が終わってしまいました。伝助音声ユニットと、シナリオ・シーケンサーのチェックは終了。シナリオによる、完全自立歩行(面白くない動画)。歩行テストパターンの単純な繰り返しです(汗)。No.258新しいリモコンを作っている時間がないので、伝助7号のリモコンを流用することにしました。コントロールの信頼性を上げるために、無線モジュールは、AMからFM方式に変更することとしました。LINX社のTXM-916-ESとRXM-916-ESです。送信機側のモジュールを仕上げ、受信機基板を作って、チェック。受信機モジュールのRX端子からDATAが出ません。なんと、このモジュールは5V電源でした。伝助システムは全て3.3Vで統一したかったのですが、仕方ないので、5V三端子を追加しました。RX端子をオシロで確認、なんかデタラメナDATAが出力されています。送信機のリモコンボタンを押すと、その時だけはちゃんとしたDATAが受信できているようです。このままでは、実用になりません。このまま不具合を追求するか、Bluetoothモジュールに乗り換えるか。こんなことやっていて半日過ぎてしまいました。No.257SISOさんの「エントリー�b�貼ろう運動」に賛同します。それで、伝助8号に貼るステッカーを作って見ました。どこに貼るかは決めていませんが、出来るだけ大きいのを貼りたいと思います。No.256本業が忙しくて、あまり進んでいません。今週は浜松、東京と出張で、やはり作業は休日に集中してやることになります。大会まで、あと4休日です。