No.809ステップアップレギュレータMAX1724は大変気に入っているのですが、パッケージがSOT23で小さすぎてちょっと趣味の工作には不向きです。それで、千石電商でSOT23からDIPへの変換ボードを見つけ試してみました。10枚で400円でした。1枚40円なので、経済的な価格だと思います。実は、専用基板をEAGLEで作ってOLIMEXへ発注しようと考えていたのですが、その場合試算してみると、1枚あたり70円くらいになりそうだったのでとりあえず止めました。SOT23からDIPへの変換ボードを使った3端子化は上々です。今回使った10μFのコイルは抵抗みたいなパッケージで、工作し易いタイプです。千石電商の地下で売ってました。No.808秋葉原の千石電商の地下売り場で買ったスピーカーの音出しチェックをしました。DO3に繋いで、独断と偏見で、左から音の大きい順に並べて見ました。左の400円スピーカーが、ダントツで大きな音がします。次は微妙な差ですが、200円スピーカが値段の割りに良かったです。この200円スピーカーは大きさも手ごろなので使えそうです。No.807円高なのでユーロで通販しました。前からほしかったBASCOM-8051のダウンロード版を買いました。それで、支払いはというと、銀行振り込みまたはpaypalの2択でした。paypalは初めてでしたが、何とか送金は出来ました。後はソフトのダウンロードキーがメールで無事届いてくれると良いのですが、<追記>無事メールが届き、ダウンロード、インストールができました。ところで、BASCOM-8051には3角関数が無いようです。No.806サーボ1個追加して、5サーボのアイデアです。伝助32号は、何とか4サーボでゆきたかったのですが、起き上がりで挫折しています。歩行と旋回は4サーボでゆけそうなのですが、起き上がりは難しそうです。それで、胸の部分にサーボを1つ追加して、反動での起き上がりができないものか考えています。4サーボのリミットを外すとだんだん欲が出てきて、最終的に伝助7号とか8号みたいになりそうな予感もしますが、ここはじっと我慢して、最小サーボに挑戦です。No.805久々にEAGLEで基板を作りたくなって、新規部品を登録しようとしたのですが、やり方を忘れてしまって勉強再開です。佐久平から東京へ移動中に再確認しました。時々、時間のある時に使いそうな部品の登録をしておいたほうがよさそうです。No.804反動で起き上がりは暗礁に乗り上げています。今のところ腕をかなり長くしないとうまく行きません。それで、お手上げ風に腕を付け替えてみました。加速度センサーのピッチ軸方向のデーターを検出して、前後の姿勢制御の実験です。このデーターを起き上がり用の反動に利用できないものでしょうか。前後の姿勢制御の実験動画、体を前後に揺らす。No.803反動で起き上がりの実験をしました。結論的には、挫折しそうな感じです。最近朝早く目が覚めるので、早起きして、合板を半円形に切り腕を作りました。腕を長く取り付けて(地面すれすれまで)実験です。これは、理屈からいくとうまく起き上がれるはずです。それで、理屈通り、起き上がりが出来そうでした。次に目的とする、腕をちょっと短く取り付けての実験です。最低でもこのくらの腕の長さにしないと伝助らしくありません。腕の先端と、かかととの隙間が開きます。この隙間がくせものでした。強い力で反動を付けないと起き上がりは無理そうです。急速にやる気がなくなったので、ちょっと小休止です。No.802今まで使っていたデジカメ(リコーR7)を落として壊してしまいました。それで、panasonicのLX3を買いました。決め手は、F2.0レンズが明るい24mm広角マクロで1cmまで寄れるです。このカメラは、久々にわくわくするカメラです。No.801D32(伝助32号)ですが、無理やり左右旋回をやってみました。ものすごくぎこちないですが、ちょっと希望が出てきました。パラメーターを調整するともう少しスムーズに旋回できそうです。No.800スロープに挑戦しました。したスロープだと何とかがんばって登れるようです。前後の傾きのフィードバックはかけていません。単純な平地歩行そのままです。前後の傾きのフィードバックをかけて、重心を移動させるともう少し急な坂も登れるかも知れません。No.799D32(伝助32号)の起き上がり方法を考えています。腕の形状を半円型にして、転んだ状態で、一度足を振り上げて、その足を勢いよく振り下げて、その反動で起き上がれないか、無謀な夢を見ました。無謀とはわかっていても、一度は試してみたい方法です。週末に実験してみたいと思います。No.798D32で3つの課題(悩み)があります。1:歩行のスピードアップ。歩幅を広くすれば良いのですが、今のアルゴリズムだと姿勢が不安定になります。2:転倒した時の起き上がり。ひざ関節が無いので、長ぁーい腕をつければ起き上がれると思うのですが、もっと賢い方法はないものでしょうか。今は直線歩行だけしかできません。ジグザグ歩行とかできるようにしたいです。ヨー軸のサーボとか追加しないでできると良いのですが。ムラタセイサク君の様に回転盤を回して、歩行中に無理やりヨー軸の回転を発生させて左右に舵取りする、方法も実験してみたいです。静止中のシンプルな左右振り向きなら、静止中に左右の足を前後すれば実現できるのですが、たとえば左->左->左と連続して左回りとかできないといけません。No.797あまり深い理由はないのですが、電池BOXを足に移し、電池で動くようにしました。自立歩行が出来るようになりました。歩行のスピードは遅いですが、結構安定した歩行になってきました。畳、カーペット、キッチンマットの上など、歩行を試してみました。No.796D32(伝助32号)の続きです。実験が中断していましたが、本日再開しました。左右の体重移動を安定化するため、体の傾きのエリアを5つに分けて、その情報を元に足裏の蹴りを制御してみました。5エリア分けの説明PDFエリア1とエリア3の時、それぞれ足裏を蹴ります。これで、左右に体が揺れます。エリア0とエリア4の時、揺れが幅が大きいと判断し、足裏の蹴りはしません。結果として、左右の体重移動はとても安定しました。次に、左右体重移動のタイミングで、足を前後させてみました。これが、伝助振子歩行の原理です。足裏が滑って歩行になりません。それで、足裏に滑り止めシートを貼ってみました。一応前進後退はパラメーターで制御しています。No.795加速度センサーの出力にローパスフィルター(1μF+47kΩ)を入れて、急激な衝撃やサーボの振動をカットしました。何とか傾斜情報のみを検出できるようになり、このデーターでフィードバックかけて左右の体重移動の実験をしました。調整が必要ですが、ちょっと希望が持ててきました。No.794加速度センサーでフィードバックの実験です。細かな振動も拾ってしまい、左右にゆっくり振れる傾斜が読めないようです。自分自身の足の振動がそのままフィードバックがかり、振動が増してしまいます。ローパス・フィルターが必要のようです。No.793いま2足歩行実験で作っている機体ですが、腕を付けたらロボットらしくなってきたの名前を付けることとしました。伝助3号の歩行方法の発展形なので伝助32号と命名しました。加速度センサーも取り付けて重心移動実験を開始しました。昔作った左右に湾曲した足裏を取り付けて再実験です。No.792出張帰りに、ちょっと時間があったので秋葉原で買い物できました。試してませんが、小型で大きな音の出るのを探してます。秋月で、加速度センサーと振動センサー(SWタイプ)を買ってきました。この振動センサーはちょっと使ってみたい一品です。